Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 201

Führungs- und Störverhalten
Aufgrund des guten Führungs- und Störverhaltens der digitalen Antriebe kann auf eine
Ausgleichsregelung zwischen den Gantry-Achsen verzichtet werden. Voraussetzung für einen
exakten Gleichlauf der Gantry-Achsen ist allerdings, dass die Parameter für die Regelkreise
von Führungsachse und Gleichlaufachse dynamisch gleich eingestellt werden.
Um den bestmöglichen Gleichlauf zu erzielen, müssen Führungs- und Gleichlaufachse für das
Führungsverhalten die gleiche Dynamik aufweisen. Die axialen Regelkreise (Lage-, Drehzahl-
und Stromregler) sollten jeweils optimal eingestellt werden, um Störungen möglichst schnell
und effizient ausregeln zu können. Zur Anpassung von unterschiedlichen Achsdynamiken
ohne Verlust von Regelgüte dient die Dynamikanpassung im Sollwertzweig.
Axiale Optimierung
Folgende Regelungsparameter sind für Führungs- und Gleichlaufachse jeweils axial optimal
einzustellen:
● MD32200 $MA_POSCTRL_GAIN (KV-Faktor)
● MD32620 $MA_FFW_MODE (Vorsteuerungsparameter)
● MD32610 $MA_VELO_FFW_WEIGHT (Vorsteuerfaktor für Geschwindigkeits-/
Drehzahlvorsteuerung)
● MD32650 $MA_AX_INERTIA (Trägheit für Drehmomentvorsteuerung)
● MD32800 $MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME (Ersatzzeitkonstante Stromregelkreis für
Vorsteuerung)
● MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME (Ersatzzeitkonstante Drehzahlregelkreis für
Vorsteuerung)
Literatur
Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Kompensationen (K3)
Gleiche Einstellungen
Folgende Regelungsparameter müssen für Führungs- und Gleichlaufachse gleich eingestellt
werden:
● MD33000 $MA_FIPO_TYPE (Feininterpolatortyp)
● MD32400 $MA_AX_JERK_ENABLE (Axiale Ruckbegrenzung)
● MD32410 $MA_AX_JERK_TIME (Zeitkonstante für den axialen Ruckfilter)
● MD32420 $MA_JOG_AND_POS_JERK_ENABLE (Grundeinstellung der axialen
Ruckbegrenzung)
● MD32430 $MA_JOG_AND_POS_MAX_JERK (Axialer Ruck)
Literatur
Funktionshandbuch Grundfunktionen; Geschwindigkeiten/Soll-/Istwertsysteme, Regelung
(G2)
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
G1: Gantry-Achsen
3.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen
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