Beispiel 2: Drehzahlregler Einer Achse Neu Optimieren - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl
14.6 Beispiele
; In neu optimierten DDS wechseln ODER vordefinierten DDS abhängig von der
Lastträgheit wählen.
; Beschleunigung abhängig von der neuen Trägheit begrenzen.
M17
14.6.2

Beispiel 2: Drehzahlregler einer Achse neu optimieren

Die Reglereinstellung der Rundachse (hier: 4. Achse), die mit einem Torque-Motor angetrieben
wird, ist von der Aufspannvorrichtung und der Lastträgheit abhängig. Ändert sich die
Aufspannung und Lastträgheit, muss die Achse neu vermessen werden. Es muss ein neuer
Reglerparametersatz ermittelt werden (ein DDS wird überschrieben), weil die Achse aufgrund
neuer Resonanzen sonst instabil ist. Es müssen wahrscheinlich neue Stromsollwertfilter
gesetzt werden. Es wird nur der Drehzahlregler neu optimiert. Da die Lageregelung gleich
bleiben und auch die Vorsteuerung nicht geändert werden soll, soll wieder eine ähnliche
Bandbreite des Drehzahlreglers erreicht werden. Hierfür kann man in der Strategie der
Drehzahlregleroptimierung eine Zielbandbreite wählen. Diese ist bei Optimierungsziel
"normale Ausregelung" auf 100 Hz eingestellt. Wenn aufgrund der neuen Lastträgheit und
Aufspannung viele Filter notwendig sind und das Verhältnis aus Lastträgheit/Motorträgheit
hoch ist, kann dieses Ziel u. U. nicht erreicht werden. In diesem Fall wird eine Meldung
ausgegeben. Die Achsmaschinendaten sind also noch von der ersten Optimierung
(Erstinbetriebnahme) richtig gesetzt. D. h., dass der Vorsteuermodus (MD32620
$MA_FFW_MODE), DSC (MD32640 $MA_STIFFNESS_CONTROL_ENABLE),
Lagereglerverstärkung (MD32200 $MA_POSCTRL_GAIN) und Ersatzzeit Vorsteuerung
(MD32800 $MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME oder MD32810
$MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME) richtig gesetzt sind, sodass die Kreisinterpolation stimmt.
Die Ergebnisse der Nachoptimierung, wie z. B. die Gesamtträgheit, können mit CYCLE759
gelesen werden. Der neu optimierte Drehzahlregler wird in einen anderen Datensatz
geschrieben. Die Bahninterpolation wird hier nicht berücksichtigt, da man davon ausgeht, dass
die Vorsteuer-Daten sich nicht wesentlich ändern werden oder eine andere Achse eine
größere Zeitkonstante in MD32800 $MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME hat. Es kommt die
Optimierungsstrategie für Achse und Drehzahlregler zur Anwendung, die über die
Bedienoberfläche ausgewählt und in der XML-Datei für diese Achse (
data/optimization/AST_AX4_A1... . xml ) gespeichert wurde.
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Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
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