Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 343

Kinematische Kette
Die kinematische Kette (siehe nächstes Bild) beginnt mit einem Element vom Typ "Offset".
Diesem werden alle statischen Schutzbereiche der Maschine zugeordnet. Im Beispiel ist dies
nur der Schutzbereich "Staender".
Auf das Offset-Element folgen die kinematischen Elemente der Maschinenachsen:
● Z-Achse und X-Achse verfahren unabhängig voneinander ⇒ $NK_PARALLEL
● Die Y-Achse verfährt abhängig von der X-Achse ⇒ $NK_NEXT
Den kinematischen Elementen der Maschinenachsen sind die verschiedenen Schutzbereiche
der geometrischen Maschinenmodellierung zugeordnet
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
K9: Kollisionsvermeidung, intern
7.4 Beispiel
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