Drehungen Des Orientierungsvektors; Funktionalität - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

F2: Mehrachstransformationen
2.11 Orientierungsvektoren
Auf diese Weise ist der Geschwindigkeits- und Beschleunigungsverlauf der
Orientierungsachsen innerhalb eines Satzes zum Beispiel beeinflussbar.
Hinweis
Weitere Informationen zur Polynominterpolation für Achsbewegungen und zur allgemeinen
Programmierung von Polynomen sind beschrieben in:
Literatur:
Programmierhandbuch; Arbeitsvorbereitung
Randbedingungen
Die Polynominterpolation von Orientierungsvektoren ist nur bei Steuerungsvarianten möglich,
zu deren Funktionsumfang folgende Funktionen gehören:
● Orientierungstransformation
● Polynominterpolation
2.11.2

Drehungen des Orientierungsvektors

Funktionalität
Änderungen der Orientierung des Werkzeugs werden programmiert, indem in jedem Satz ein
Orientierungsvektor angegeben wird, der am Satzende erreicht werden soll. Die
Programmierung der Endorientierung jedes Satzes kann folgendermaßen durchgeführt
werden:
1. direkte Programmierung des Vektors oder
2. Programmierung der Rundachspositionen.
Die zweite Möglichkeit ist von der Kinematik der Maschine abhängig. Zusätzlich kann noch
durch Programmierung von Polynomen die Interpolation des Orientierungsvektors zwischen
Start- und Endwert modifiziert werden.
Programmierung von Orientierungsrichtung
Zur Programmierung der Werkzeugorientierung gibt es folgende Möglichkeiten:
1. Direkte Programmierung der Rundachspositionen (der Orientierungsvektor folgt aus der
Kinematik der Maschine).
2. Programmierung in Eulerwinkel über A2, B2, C2 (der Winkel C2 hat keine Bedeutung).
3. Programmierung in RPY-Winkel über A2, B2, C2.
4. Programmierung des Richtungsvektors über A3, B3, C3 (die Länge des Vektors ist ohne
Bedeutung).
Die Umschaltung zwischen Euler- und RPY-Winkel Programmierung erfolgt über das folgende
Maschinendatum oder kann über die G-Befehle ORIEULER und ORIRPY ausgewählt werden:
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Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
Sonderfunktionen