Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 230

K7: Kinematische Kette
5.1 Funktionsbeschreibung
Kinematische Kette
Die Beschreibung der kinematischen Struktur einer Maschine erfolgt mittels einer
kinematischen Kette mit folgenden Eigenschaften:
● Eine kinematische Kette besteht aus einer beliebigen Anzahl miteinander verbundener
Elemente.
● Von einer kinematischen Kette können parallele Teilketten abzweigen.
● In der Steuerung liegt immer nur eine aktive kinematische Kette vor.
● Die aktive kinematische Kette beginnt mit dem Root-Element.
● Sind parametrierte kinematische Elemente nicht mit der aktiven kinematischen Kette
verbunden, bleiben sie inaktiv.
● Eine kinematische Kette wird in den raumfesten Koordinaten des Weltkoordinatensystems
definiert.
Bild 5-1
Element
Ein Element einer kinematischen Kette beschreibt im Wesentlichen die Transformation, mit
der das lokale Koordinatensystem des vorhergehenden Elements in das lokale
Koordinatensystem des aktuellen Elements abgebildet wird:
K
n-1
Bild 5-2
Folgende konstante Transformationen sind möglich:
● Verschiebung (Typ: OFFSET (Seite 249))
● Drehung (Typ: ROT_CONST (Seite 247))
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Beispiel einer kinematischen Kette
⇒ T ⇒ K
n n
Elementlokale Koordinatensysteme
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
Sonderfunktionen