Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 809

10.Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in
Maschinendatum:
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt und internem
System (Positionsanteil))
Eintragen der Verdrehung in Maschinendatum:
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt und internem
System (Rotationsanteil))
11.Bestimmung des Flanschkoordinatensystems. Hierzu ist das p3_q3_r3-Koordinatensystem
als Ausgangssystem zu sehen. Die Verschiebung wird eingetragen in Maschinendatum:
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Positionsanteil))
Die Verdrehung wird eingetragen in Maschinendatum:
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Rotationsanteil))
SCARA-Kinematiken
SCARA-Kinematiken zeichnen sich dadurch aus, dass sie sowohl translatorische als auch
rotatorische Achsen besitzen. Je nachdem, wie die Grundachsen zueinander stehen, werden
die Kinematiken unterschiedlich bezeichnet, z.B.: CC-, SC-, CS-Kinematik (siehe Kapitel
"Gelenkdefinition (Seite 792)").
3-Achser CC-Kinematik
Bild 19-12
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
3-Achser CC-Kinematik
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
19.5 Kinematikbeschreibungen
809