Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 127

Aktivierung der Drehung
Eine Drehung des Orientierungsvektors wird mit dem Bezeichner THETA programmiert. Dabei
gibt es folgende Möglichkeiten der Programmierung:
THETA=<Wert>
THETA =
THETA = AC(...)
THETA = IC(...)
PO[THT] = (...)
Die Programmierung des Winkels THETA erfolgt in Grad.
Mit den modalen G-Befehlen wird die Interpolation des Drehvektors festgelegt:
ORIROTA
ORIROTR
ORIROTT
ORIROTC
PL
Diese G-Befehle legen die Bezugsrichtung des Drehwinkels fest. Damit ändert sich auch die
Bedeutung des programmierten Drehwinkels.
Randbedingungen
Nur wenn die Interpolationsart ORIROTA aktiv ist, kann der Drehwinkel bzw. Drehvektor auf
alle vier Arten programmiert werden.
1. Rundachspositionen
2. Eulerwinkel über A2, B2, C2
3. RPY-Winkel über A2, B2, C2
4. Richtungsvektor über A3, B3, C3
Falls ORIROTR oder ORIROTT aktiv sind, kann der Drehwinkel nur noch direkt mit THETA
programmiert werden.
Die anderen Möglichkeiten der Programmierung müssen hier ausgeschlossen werden, da
damit eine absolute Drehrichtung festgelegt wird, die im Widerspruch zur Interpretation des
Drehwinkels in diesen Fällen steht. Die möglichen Kombinationen zur Programmierung
werden überwacht, und gegebenenfalls ein Alarm ausgegeben.
Eine Drehung kann auch allein in einem Satz programmiert werden, ohne dass eine
Orientierungsänderung stattfindet. Dabei haben ORIROTR und ORIROTT keine Bedeutung.
In diesem Fall wird der Drehwinkel immer in Bezug zur absoluten Richtung interpretiert
(ORIROTA).
Eine programmierbare Drehung des Orientierungsvektors ist nur möglich, wenn eine
Orientierungstransformation (TRAORI) aktiv ist.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
Programmierung eines Drehwinkels, der am Satzende erreicht wird.
q
Programmierte Winkel
e
relativ (G91 ist aktiv Kettenmaß) interpretiert werden.
Satzweise auf Maßangabe absolut umschalten
Satzweise auf Kettenmaßangabe umschalten
Programmierung eines Polynoms für den Drehwinkel THETA.
Drehwinkel zu einer absolut vorgegebenen Drehrichtung
Drehwinkel relativ zur Ebene zwischen Start- und Endorientierung
Drehwinkel relativ zur Änderung des Orientierungsvektors tangen‐
tialer Drehvektor zur Orientierungsänderung
Drehwinkel relativ zur Änderung des Orientierungsvektors tangen‐
tialer Drehvektor zur Bahntangente
Länge des Parameterintervalls auf dem die Polynome definiert sind.
Das Intervall beginnt immer bei 0. Ist kein PL programmiert, wirkt PL
= 1.
F2: Mehrachstransformationen
2.11 Orientierungsvektoren
q
kann sowohl absolut (G90 ist aktiv)als auch
e
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