Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 116

F2: Mehrachstransformationen
2.10 Orientierungsachsen
Folgende vier Varianten stehen für die Programmierung der Orientierung zur Verfügung:
1. A, B, C:
Angabe der Maschinenachsposition
2. A2, B2, C2:
Winkelprogrammierung virtueller Achsen
3. A3, B3, C3:
Angabe der Vektorkomponenten
4. LEAD, TILT:
Angabe von Voreil- und Seitwärtswinkel bezogen auf Bahn und Oberfläche
Literatur:
Programmierhandbuch Grundlagen
Hinweis
Die vier Varianten der Orientierungsprogrammierung schließen sich gegenseitig aus. Wenn
gemischte Werte programmiert werden, wird Alarm 14130 oder Alarm 14131 ausgegeben.
Ausnahme:
Bei 6-Achs-Kinematiken mit einem 3. Freiheitsgrad für die Orientierung ist es zulässig, bei
Variante 3 und 4 zusätzlich C2 zu programmieren. Mit C2 wird in diesem Fall die Verdrehung
des Orientierungsvektors um seine Achse beschrieben.
Beispiel
Von Orientierungsachsen für eine Kinematik mit 6 bzw. 5 transformierten Achsen siehe Kapitel
"Beispiel für Orientierungsachsen (Seite 169)".
Interpolationsart
Über das folgende Maschinendatum wird festgelegt, welche Interpolationsart verwendet wird:
MD21104 $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE (G-Befehl für Orientierungsinterpolation):
● ORIMKS oder ORIWKS (Beschreibung siehe Kapitel "Werkzeugorientierung (Seite 51)")
● G-Gruppe 51 mit den Befehlen ORIAXES bzw. ORIVECT
– ORIAXES:
– ORIVECT:
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Lineare Interpolation der Maschinenachsen oder Orientierungsachsen.
Die Orientierungsführung erfolgt durch Schwenken des Orientierungsvektors in der
durch den Start- und Zielvektor aufgespannten Ebene (Großkreisinterpolation). Bei 6
transformierten Achsen erfolgt zusätzlich zur Schwenkbewegung eine Drehung um den
Orientierungsvektor.
Bei ORIVECT werden die Orientierungsachsen immer auf kürzestem Weg verfahren.
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
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