Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 804

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
①
②
Bild 19-9
Beispiel 2
Bei einer SCARA-Kinematik nach Bild "Umordnen von Achsen 2" können die Achsen beliebig
vertauscht werden. Kinematik 1 ist direkt im Transformationspaket Handling enthalten. Sie
entspricht einer CC-Kinematik. Es ist für den Fall der Achsvertauschung nicht relevant wie
viele Handachsen beteiligt sind.
①
②
③
Bild 19-10
Änderungen der Achsrichtungen
Über das Transformationspaket Handling ist für jede Achse eine feste Dreh- oder
Verschieberichtung vorgegeben. Diese Richtung stimmt nicht unbedingt mit der
entsprechenden Richtung an der Maschine überein. Um sie anzugleichen, muss im folgenden
Maschinendatum für die jeweilige Achse eine -1 eingegeben werden, wenn die Richtung
umgedreht werden soll, sonst eine +1:
● MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[ ] (Anpassung der physikalischen und
mathematischen Drehrichtung [Achs-Nr.]: 0...5)
Anpassung der Nullpunkte der Achsen
Verschiebung des mathematischen zum mechanischen Nullpunkt
804
Kinematik 1
Kinematik 2
Umordnen von Achsen 1
Kinematik 1: Achsfolge 1 2 3
Kinematik 2: Achsfolge 2 1 3
Kinematik 3: Achsfolge 2 3 1
Umordnen von Achsen 2
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
Sonderfunktionen