Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 827

Bild 19-25
Tabelle 19-17 Projektierungsdaten Sonderkinematik SC-3-Achser
Maschinendatum
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS
MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY
4-Achser SC-Sonderkinematik
Diese Sonderkinematik ist dadurch gekennzeichnet, dass eine mechanische Kopplung
zwischen Achse 1 und Achse 2 vorhanden ist. Hierbei wird die Achse 2 beim Schwenken der
Achse 1 immer in konstantem Winkel gehalten. Bei dieser Kinematik werden zusätzlich die
Achsen 3 und 4 unabhängig von der Stellung der Achsen 1 und 2 immer senkrecht gehalten.
Sie besitzt die Kennung:
MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN = 7 (Sonderkinematik-Typ)
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
3-Achser SC-Sonderkinematik
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
19.5 Kinematikbeschreibungen
Wert
2
4
3
2
1
[1, 3, 3, ...]
[1, 2, 3, 4, 5, 6]
[1, 1, 1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 400.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[400.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, -90.0]
[200.0, 0.0, 0.0]
[0.0, -90.0, 180.0]
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