Seite 1 Vorwort Grundlegende Sicherheitshinweise Mehrachstransformationen SINUMERIK G1: Gantry-Achsen SINUMERIK 840D sl Sonderfunktionen K6: Konturtunnel- Überwachung K7: Kinematische Kette Funktionshandbuch K8: Geometrische Maschinenmodellierung K9: Kollisionsvermeidung, intern K11 Kollisionsvermeidung, extern Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten M3: Achskopplungen R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl...
Seite 2 Siemens AG Dokumentbestellnummer: 6FC5397-2BP40-6AA1 Copyright © Siemens AG 1995 - 2017. Division Digital Factory Ⓟ 11/2017 Änderungen vorbehalten Alle Rechte vorbehalten Postfach 48 48 90026 NÜRNBERG DEUTSCHLAND...
Seite 3 Fortsetzung TE02: Simulation von Compile-Zyklen (nur HMI Advanced) TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl TE3: Drehzahl-/ SINUMERIK 840D sl Drehmomentkopplung, Sonderfunktionen Master-Slave TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl Funktionshandbuch TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur...
Seite 4 Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.
Seite 5: Vorwort
Maschinendokumentation anpassen. Training Unter folgender Adresse (http://www.siemens.de/sitrain) finden Sie Informationen zu SITRAIN - dem Training von Siemens für Produkte, Systeme und Lösungen der Antriebs- und Automatisierungstechnik. FAQs Frequently Asked Questions finden Sie in den Service&Support-Seiten unter Produkt Support (https://support.industry.siemens.com/cs/de/de/ps/faq).
Seite 6 Detailinformationen zu allen Typen des Produkts und kann auch nicht jeden denkbaren Fall der Aufstellung, des Betriebes und der Instandhaltung berücksichtigen. Technical Support Landesspezifische Telefonnummern für technische Beratung finden Sie im Internet unter folgender Adresse (https://support.industry.siemens.com/sc/ww/de/sc/2090) im Bereich "Kontakt". Informationen zu Struktur und Inhalt Aufbau Das vorliegende Funktionshandbuch ist wie folgt aufgebaut: ●...
Seite 7 Vorwort ● Anhang mit: – Abkürzungsverzeichnis – Dokumentationsübersicht ● Begriffsverzeichnis Hinweis Ausführliche Daten- und Alarm-Beschreibungen siehe: ● für Maschinen- und Settingdaten: Ausführliche Maschinendaten-Beschreibung ● für NC/PLC-Nahtstellensignale: Listenhandbuch NC-Variablen und Nahtstellensignale ● für Alarme: Diagnosehandbuch Schreibweise von Systemdaten Für Systemdaten gelten in dieser Dokumentation folgende Schreibweisen: Signal/Datum Schreibweise Beispiel...
Seite 8 Vorwort Mengengerüst Erläuterungen bezüglich der NC/PLC-Nahtstelle gehen von der absoluten maximalen Anzahl folgender Komponenten aus: ● Betriebsartengruppen (DB11) ● Kanäle (DB21, ...) ● Achsen/Spindeln (DB31, ...) Datentypen In der Steuerung stehen zur Programmierung in Teileprogrammen folgenden Datentypen zur Verfügung: Bedeutung Wertebereich Ganzzahlige Werte mit Vorzeichen -2.147.483.648 ...
Seite 9 Vorwort Programmcode Kommentar ELSE <> AXPOS ENDIF Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 10 Vorwort Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 11: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Vorwort.................................5 Grundlegende Sicherheitshinweise......................33 Allgemeine Sicherheitshinweise.....................33 Gewährleistung und Haftung für Applikationsbeispiele............33 Industrial Security........................34 F2: Mehrachstransformationen........................35 Kurzbeschreibung........................35 2.1.1 Allgemeine Vorgaben......................35 2.1.2 5-Achs-Transformation......................35 2.1.3 3- und 4-Achs-Transformation....................37 2.1.4 Orientierungstransformation mit schwenkbarer Linearachse..........39 2.1.5 Kardanischer Fräskopf......................40 2.1.6 Orientierungsachsen......................41 2.1.7 Kartesisches manuelles Verfahren..................42 2.1.8 Kartesisches PTP-Fahren......................42 2.1.9 Generische 5-Achstransformation..................42...
Seite 12 Inhaltsverzeichnis Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen............87 2.8.1 Singularitäten der Orientierung....................88 Orientierung...........................90 2.9.1 Grundorientierung........................90 2.9.2 Orientierungsbewegungen mit Achsgrenzen.................92 2.9.3 Komprimierung der Orientierung....................94 2.9.4 Glättung des Orientierungsverlaufs..................98 2.9.4.1 Funktion..........................98 2.9.4.2 Inbetriebnahme........................98 2.9.4.3 Glättung des Orientierungsverlaufs ein-/ausschalten (ORISON, ORISOF)......99 2.9.5 Bahnrelative Orientierung (ORIPATH, ORIPATHS, ORIROTC)..........100 2.9.6 Programmierung von Orientierungspolynomen..............106 2.9.7...
Seite 13 Inhaltsverzeichnis 2.13.3 Programmierung: Hauptlaufvariable ($AC_TOOL_...)............156 2.13.3.1 Übersicht..........................156 2.13.3.2 Korrigierter Orientierungsvektor...................156 2.13.3.3 Korrigierter Drehvektor......................157 2.13.3.4 Überlagerungsvektor der Orientierung.................159 2.13.3.5 Überlagerungsvektor der Drehung..................160 2.14 Online-Werkzeuglängenkorrektur..................161 2.15 Beispiele..........................165 2.15.1 Beispiel für eine 5-Achs-Transformation................165 2.15.2 Beispiel für eine 3- und 4-Achs-Transformation..............167 2.15.2.1 Beispiel für eine 3-Achs-Transformation................167 2.15.2.2 Beispiel für eine 4-Achs-Transformation................168 2.15.3...
Seite 14 Inhaltsverzeichnis Sonstiges bei Gantry-Achsen....................207 Beispiele..........................210 3.8.1 Gantry-Verband erstellen.....................210 3.8.2 Einstellung der NC-PLC Nahtstelle..................211 3.8.3 Beginn der Inbetriebnahme....................212 3.8.4 Warn- und Fehlergrenzen einstellen..................213 Datenlisten...........................215 3.9.1 Maschinendaten........................215 3.9.1.1 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten.................215 3.9.2 Signale..........................216 3.9.2.1 Signale von BAG........................216 3.9.2.2 Signale von Kanal........................216 3.9.2.3 Signale an Achse/Spindel....................216 3.9.2.4 Signale von Achse/Spindel....................216 K6: Konturtunnel-Überwachung.......................219...
Seite 15 Inhaltsverzeichnis 5.2.3.8 Typabängige Variablen bei $NK_TYPE = "ROT_CONST"...........247 5.2.3.9 Typabängige Variablen bei $NK_TYPE = "OFFSET"............249 5.2.3.10 Typabängige Variablen bei $NK_TYPE = "SWITCH"............250 5.2.3.11 $NK_SWITCH........................252 Programmierung........................254 5.3.1 Löschen von Komponenten (DELOBJ)................254 5.3.2 Indexermittlung per Namen (NAMETOINT).................257 Beispiel..........................258 5.4.1 Vorgaben..........................258 5.4.2 Teileprogramm des Maschinenmodells................260 Datenlisten...........................263 5.5.1 Maschinendaten........................263...
Seite 16 Inhaltsverzeichnis 6.2.4.5 $NP_COLOR........................291 6.2.4.6 $NP_D_LEVEL........................293 6.2.4.7 $NP_USAGE........................294 6.2.4.8 $NP_TYPE...........................295 6.2.4.9 $NP_FILENAME........................299 6.2.4.10 $NP_PARA...........................303 6.2.4.11 $NP_OFF..........................305 6.2.4.12 $NP_DIR..........................306 6.2.4.13 $NP_ANG..........................307 6.2.5 Systemvariablen: Schutzbereichselemente für automatische Werkzeugschutzbereiche ..309 6.2.6 Randbedingungen........................309 Datenlisten...........................310 6.3.1 Maschinendaten........................310 6.3.1.1 NC-spezifische Maschinendaten..................310 6.3.2 Systemvariablen........................311 K9: Kollisionsvermeidung, intern......................313 Funktionsbeschreibung......................313 7.1.1 Optionen..........................313 7.1.2...
Seite 17 Inhaltsverzeichnis 7.4.2 Teileprogramm des Maschinenmodells................344 Datenlisten...........................352 7.5.1 Maschinendaten........................352 7.5.1.1 NC-spezifische Maschinendaten..................352 7.5.2 Systemvariablen........................352 7.5.3 Signale..........................353 7.5.3.1 Signale an NC........................353 7.5.3.2 Signale von NC........................354 7.5.3.3 Signale von Kanal........................354 7.5.3.4 Signale von Achse.......................354 K11 Kollisionsvermeidung, extern......................355 Funktionsbeschreibung......................355 8.1.1 Optionen..........................355 8.1.2 Merkmale..........................355 Inbetriebnahme........................355 8.2.1 Maschinendaten........................355 8.2.1.1...
Seite 18 Inhaltsverzeichnis 9.2.4.2 $NT_NAME..........................382 9.2.4.3 $NT_TRAFO_INDEX......................382 9.2.4.4 $NT_TRAFO_TYPE......................384 9.2.4.5 $NT_T_CHAIN_LAST_ELEM....................385 9.2.4.6 $NT_P_CHAIN_LAST_ELEM....................386 9.2.4.7 $NT_T_REF_ELEM......................387 9.2.4.8 $NT_GEO_AX_NAME......................388 9.2.4.9 $NT_ROT_AX_NAME......................389 9.2.4.10 $NT_CLOSE_CHAIN_P.......................391 9.2.4.11 $NT_CLOSE_CHAIN_T.......................392 9.2.4.12 $NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME..................393 9.2.4.13 $NT_TRAFO_INCLUDES_TOOL..................393 9.2.4.14 $NT_AUX_POS........................394 9.2.4.15 $NT_IDENT..........................395 9.2.4.16 $NT_CNTRL.........................396 9.2.4.17 $NT_ROT_AX_CNT......................399 9.2.4.18 $NT_BASE_TOOL_COMP....................400 9.2.5 Additive Systemvariablen für Orientierungstransformation..........401 9.2.5.1 Übersicht..........................401 9.2.5.2...
Seite 19 Inhaltsverzeichnis 10.1.7 Randbedingungen........................437 10.1.8 Beispiele..........................438 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl....................439 10.2.1 Kurzbeschreibung........................439 10.2.1.1 Funktion..........................439 10.2.1.2 Voraussetzungen.........................440 10.2.2 Allgemeine Funktionalität.....................440 10.2.3 Speicherorganisation......................441 10.2.4 Inbetriebnahme........................443 10.2.4.1 Speicherkonfiguration......................443 10.2.4.2 Werkzeugradiuskorrektur.....................444 10.2.4.3 Vorgabe des Speichertyps....................444 10.2.5 Programmierung........................445 10.2.6 Zugriff auf Tabellenpositionen und Tabellensegmente............451 10.2.7 Aktivierung/Deaktivierung....................455 10.2.8...
Seite 20 Inhaltsverzeichnis 10.5.2 Grundlagen..........................507 10.5.2.1 Koppelmodul........................507 10.5.2.2 Schlüsselwörter und Kopplungseigenschaften..............509 10.5.2.3 Systemvariablen........................511 10.5.3 Koppelmodule anlegen/löschen...................512 10.5.3.1 Koppelmodul anlegen (CPDEF)...................512 10.5.3.2 Koppelmodul löschen (CPDEL)...................513 10.5.3.3 Leitachsen definieren (CPLDEF bzw. CPDEF+CPLA)............514 10.5.3.4 Leitachsen löschen (CPLDEL bzw. CPDEL+CPLA)............515 10.5.4 Kopplung ein-/ausschalten....................516 10.5.4.1 Koppelmodul einschalten (CPON)..................516 10.5.4.2 Koppelmodul ausschalten (CPOF)..................517 10.5.4.3...
Seite 21 Inhaltsverzeichnis 10.5.13 Nachführen der Synchronlaufabweichung................571 10.5.13.1 Grundlagen..........................571 10.5.13.2 Synchronlaufabweichung messen..................572 10.5.13.3 Synchronlaufabweichung direkt angeben................575 10.5.13.4 Synchronlaufkorrektur......................575 10.5.13.5 Diagnose der Synchronlaufkorrektur..................576 10.5.13.6 Ablöschen einer Synchronlaufkorrektur................576 10.5.13.7 Randbedingungen........................578 10.5.14 Beispiele..........................579 10.5.14.1 Programmierbeispiele......................579 10.5.14.2 Anpasszyklus anpassen.......................580 10.6 Dynamikverhalten der Folgeachse..................581 10.6.1 Parametrierte Dynamikgrenzen...................581 10.6.2 Programmierte Dynamikgrenzen..................582 10.6.2.1...
Seite 22 Inhaltsverzeichnis 11.2.10.3 Betriebsartenwechsel, NC-Stop, Reset................611 11.2.10.4 Teileprogrammstart, NC-Start....................612 11.2.10.5 Alarmverhalten........................612 11.2.10.6 Satzsuchlauf, REPOS......................613 11.3 Antriebsautarkes ESR......................613 11.3.1 Grundlagen..........................613 11.3.2 Stillsetzen im Antrieb projektieren..................614 11.3.3 Rückziehen im Antrieb projektieren..................616 11.3.4 Generatorbetrieb im Antrieb projektieren................617 11.3.5 ESR über Systemvariable freigeben..................619 11.3.6 ESR über Systemvariable auslösen..................619 11.3.7 Rückmeldung des ESR-Status.....................620 11.3.8...
Seite 23 Inhaltsverzeichnis 13.2.1 Kopplung definieren (TANG)....................645 13.2.2 Zwischensatzerzeugung einschalten (TLIFT)..............647 13.2.3 Kopplung einschalten (TANGON)..................649 13.2.4 Kopplung ausschalten (TANGOF)..................650 13.2.5 Kopplung löschen (TANGDEL)....................650 13.3 Grenzwinkel.........................652 13.4 Randbedingungen........................653 13.5 Beispiele..........................653 13.6 Datenlisten...........................656 13.6.1 Maschinendaten........................656 13.6.1.1 NC-spezifische Maschinendaten..................656 13.6.1.2 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten.................656 13.6.2 Settingdaten.........................656 13.6.2.1 Kanal-spezifische Settingdaten....................656 13.6.3 Systemvariablen........................656...
Seite 24 Inhaltsverzeichnis 15.2 Kompatibilität der Interfaceversionen...................707 15.3 Software-Version eines Compile-Zyklus................708 15.4 Aktivieren der Technologiefunktionen im NC...............709 15.5 Funktionsspezifische Inbetriebnahme..................710 15.6 Anlegen von Alarmtexten.....................710 15.6.1 Alarmtexte anlegen mit SINUMERIK Operate..............710 15.6.2 Alarmtexte anlegen mit HMI Advanced................711 15.7 Hochrüsten eines Compile-Zyklus..................712 15.8 Löschen eines Compile-Zyklus....................713 15.9 Datenlisten...........................714 15.9.1...
Seite 25 Inhaltsverzeichnis 17.7.1 Kanalspezifische GUD-Variable...................749 17.7.2 BTSS-Variable........................751 17.8 Funktionsspezifische Alarmtexte..................752 17.9 Randbedingungen........................752 17.9.1 Peripheriebaugruppen......................752 17.9.1.1 Externe Glättungsfilter......................753 17.9.2 Funktionsspezifische Randbedingungen................754 17.10 Datenlisten...........................756 17.10.1 Maschinendaten........................756 17.10.1.1 NC-spezifischen Maschinendaten..................756 17.10.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten..................756 17.10.1.3 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten.................757 17.10.2 Parameter Antrieb (SINAMICS S120)..................758 17.10.3 Signale..........................758 17.10.3.1 Signale an Kanal........................758 17.10.3.2 Signale von Kanal........................758...
Seite 26 Inhaltsverzeichnis 19.3 Begriffsbestimmungen......................790 19.3.1 Einheiten und Richtungen....................790 19.3.2 Positions– und Orientierungsbeschreibung mit Hilfe von Frames........791 19.3.3 Gelenkdefinition........................792 19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation..............793 19.4.1 Allgemeine Maschinendaten....................794 19.4.2 Parametrierung über Geometriedaten.................795 19.5 Kinematikbeschreibungen....................808 19.5.1 3–Achs–Kinematiken......................808 19.5.2 4–Achs–Kinematiken......................814 19.5.3 5–Achs–Kinematiken......................821 19.5.4 6–Achs–Kinematiken......................825 19.5.5 Sonderkinematiken......................825 19.6 Werkzeugorientierung......................830...
Seite 27 Inhaltsverzeichnis 20.4 Anwenderspezifische Projektierungen.................851 20.5 Besondere Betriebszustände....................852 20.6 Randbedingungen........................853 20.7 Datenlisten...........................854 20.7.1 Maschinendaten........................854 20.7.1.1 Kanal-spezifische Maschinendaten..................854 20.7.1.2 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten.................854 20.7.2 Signale..........................854 20.7.2.1 Signale an Achse/Spindel....................854 20.7.2.2 Signale von Achse/Spindel....................854 TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl................857 21.1 Kurzbeschreibung........................857 21.2 Funktionsbeschreibung......................858 21.2.1 Funktion..........................858...
Seite 28 Inhaltsverzeichnis 21.9.1 Funktionsspezifische Randbedingungen................883 21.9.1.1 Wiederaufsetzen innerhalb von Unterprogrammen.............883 21.9.1.2 Wiederaufsetzen innerhalb von Programmschleifen............884 21.9.1.3 Wiederaufsetzen an Vollkreisen...................884 21.9.1.4 Automatisch generierte Konturelemente................884 21.9.2 Randbedingungen bezüglich Standardfunktionen...............885 21.9.2.1 Achstausch...........................885 21.9.2.2 Verfahrbewegungen von Kanalachsen................885 21.9.2.3 Satznummern........................885 21.9.2.4 Satzsuchlauf.........................886 21.9.2.5 Transformationen.........................886 21.9.2.6 Kompensationen........................886 21.9.2.7 Frames..........................887 21.9.2.8...
Seite 29 Inhaltsverzeichnis 22.6.4 Werkzeugradiuskorrektur (WRK)..................905 22.6.5 Bahnsteuerbetrieb........................905 22.6.6 Softwarenocken........................906 22.7 Datenlisten...........................906 22.7.1 Maschinendaten........................906 22.7.1.1 Allgemeine Maschinendaten....................906 22.7.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten..................906 TE9: Achspaar-Kollisionsschutz.......................907 23.1 Kurzbeschreibung........................907 23.2 Funktionsbeschreibung......................907 23.3 Inbetriebnahme........................909 23.3.1 Freigabe der Technologiefunktion (Option)................909 23.3.2 Aktivierung der Technologiefunktion..................909 23.3.3 Aktivierung der Zusatzfunktionen..................909 23.3.4 Definition eines Achspaares....................910 23.3.5 Freifahrrichtung........................910...
Seite 30 Inhaltsverzeichnis 24.4 Randbedingungen........................932 24.5 Beispiele..........................933 24.5.1 Vorverarbeitung einzelner Dateien..................933 24.5.2 Vorverarbeitung im dynamischen NC-Speicher..............935 24.6 Datenlisten...........................935 24.6.1 Maschinendaten........................935 24.6.1.1 Allgemeine Maschinendaten....................935 24.6.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten..................936 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl..................937 25.1 Funktion..........................937 25.1.1 Einleitung..........................937 25.1.2 Umfangsfräsen........................938 25.1.2.1 Ecken beim Umfangsfräsen....................940 25.1.2.2 Verhalten an Außenecken....................941 25.1.2.3...
Seite 31 Inhaltsverzeichnis 26.3.2 Datengruppen........................978 26.4 Beispiele..........................979 26.4.1 Verfahrweg pro Teileprogramm...................979 26.5 Datenlisten...........................980 26.5.1 Maschinendaten........................980 26.5.1.1 NC-spezifische Maschinendaten..................980 26.5.1.2 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten.................980 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale........................981 Anhang..............................983 Liste der Abkürzungen......................983 Dokumentationsübersicht.....................992 Glossar..............................993 Index...............................1015 Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 32 Inhaltsverzeichnis Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 33: Grundlegende Sicherheitshinweise
Grundlegende Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG Lebensgefahr bei Nichtbeachtung von Sicherheitshinweisen und Restrisiken Bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise und Restrisiken in der zugehörigen Hardware- Dokumentation können Unfälle mit schweren Verletzungen oder Tod auftreten. ● Halten Sie die Sicherheitshinweise der Hardware-Dokumentation ein. ● Berücksichtigen Sie bei der Risikobeurteilung die Restrisiken. WARNUNG Fehlfunktionen der Maschine infolge fehlerhafter oder veränderter Parametrierung Durch fehlerhafte oder veränderte Parametrierung können Fehlfunktionen an Maschinen...
Seite 34: Industrial Security
Industrial Security-Konzept zu implementieren (und kontinuierlich aufrechtzuerhalten), das dem aktuellen Stand der Technik entspricht. Die Produkte und Lösungen von Siemens formen nur einen Bestandteil eines solchen Konzepts. Der Kunde ist dafür verantwortlich, unbefugten Zugriff auf seine Anlagen, Systeme, Maschinen und Netzwerke zu verhindern.
Seite 35: F2: Mehrachstransformationen
F2: Mehrachstransformationen Kurzbeschreibung 2.1.1 Allgemeine Vorgaben Transformationsdatensatz Eine Transformation wird mit einer bestimmten Anzahl von Maschinendaten beschrieben. Alle Maschinendaten eines Transformationsdatensatzes sind durch den gleichen Präfix <x> kennzeichnet. Mit <x> = 1, 2, 3, ... maximale Anzahl möglicher Transformationen im Kanal. Beispiel anhand des Transformationstyps einer Transformation: MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_<x>...
Seite 36 F2: Mehrachstransformationen 2.1 Kurzbeschreibung Zur Anpassung der Steuerung an verschiedene Maschinenkinematiken besteht die Auswahl aus verschiedenen Transformationen. Zwischen zwei bei der Inbetriebnahme parametrierten Transformationen kann zur Laufzeit über Teileprogrammbefehle umgeschaltet werden. Damit werden die drei möglichen, grundlegenden Maschinenkonfigurationen abgedeckt, die sich in der Orientierung von Werkzeug und Werkstück unterscheiden: ●...
Seite 37: 3- Und 4-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 2.1 Kurzbeschreibung Sonderfälle der 5-Achs-Transformation Die folgenden Transformationen sind als Sonderfälle der allgemeinen 5-Achs-Transformation aufzufassen: ● 3- und 4-Achs-Transformation Es existieren 2 oder 3 Linearachsen und eine Rundachse. ● Schwenkbare Linearachse Eine der Rundachsen dreht die 3. Linearachse. ●...
Seite 38 F2: Mehrachstransformationen 2.1 Kurzbeschreibung Bild 2-1 Schematische Darstellung einer 3-Achs-Transformation Bild 2-2 Schematische Darstellung einer 4-Achs-Transformation mit beweglichem Werkstück Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 39: Orientierungstransformation Mit Schwenkbarer Linearachse
F2: Mehrachstransformationen 2.1 Kurzbeschreibung 2.1.4 Orientierungstransformation mit schwenkbarer Linearachse Funktion Die Orientierungstransformation mit schwenkbarer Linearachse ähnelt der 5- Achstransformation für Maschinentyp 3, jedoch steht die 3. Linearachse nicht immer senkrecht auf der durch die anderen beiden Linearachsen aufgespannten Ebene. Merkmale der Kinematik ●...
Seite 40: Kardanischer Fräskopf
F2: Mehrachstransformationen 2.1 Kurzbeschreibung 2.1.5 Kardanischer Fräskopf Funktion Eine Werkzeugmaschine mit kardanischem Fräskopf hat mindestens 5 Achsen: ● 3 translatorische Achsen – für geradlinige Bewegungen [X, Y, Z] – bewegen den Arbeitspunkt an jede beliebige Position im Arbeitsraum ● 2 rotatorische Schwenkachsen –...
Seite 41: Orientierungsachsen
F2: Mehrachstransformationen 2.1 Kurzbeschreibung 2.1.6 Orientierungsachsen Modell zur Beschreibung der Orientierungsänderung Bei Roboter-, Hexapoden- oder Nutatorkinematiken existiert kein derart einfacher Zusammenhang zwischen Achsbewegung und Orientierungsänderung wie es bei konventionellen 5-Achs-Maschinen der Fall ist. Deshalb wird ein Modell zur Beschreibung der Orientierungsänderung geschaffen, das unabhängig von der tatsächlichen Maschine ist.
Seite 42: Kartesisches Manuelles Verfahren
F2: Mehrachstransformationen 2.1 Kurzbeschreibung 2.1.7 Kartesisches manuelles Verfahren Funktion Mit der Funktion "Kartesisches manuelles Verfahren" ist es möglich, als Bezugssystem für die JOG-Bewegung eines der folgenden Koordinatensysteme einzustellen (sowohl für die Translation als auch für die Orientierung getrennt): ● Basiskoordinatensystem (BKS) ●...
Seite 43: Online-Werkzeuglängenkorrektur
F2: Mehrachstransformationen 2.1 Kurzbeschreibung 2.1.10 Online-Werkzeuglängenkorrektur Funktion Über die Systemvariable $AA_TOFF[ ] können die effektiven Werkzeuglängen dreidimensional in Echtzeit überlagert werden. Diese Korrekturen sind bei einer aktiven Orientierungstransformation (TRAORI) oder einem aktiven Werkzeugträger in den jeweiligen Werkzeugrichtungen wirksam. Bei einer Orientierungsänderung des Werkzeugs werden die aufgebauten Werkzeuglängenkorrekturen mitgedreht, so dass sich der Drehpunkt für die Orientierungsbewegung immer auf die korrigierte Werkzeugspitze bezieht.
Seite 44: 5-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation 5-Achs-Transformation 2.2.1 Kinematische Transformation Aufgabe der Orientierungstransformation Aufgabe der Orientierungstransformation ist es, Bewegungen der Werkzeugspitze, die sich aus Orientierungsänderungen ergeben, durch entsprechende Ausgleichsbewegungen der Geometrieachsen zu kompensieren. Die Orientierungsbewegung wird dadurch von der Bewegung auf der Werkstückkontur entkoppelt. Die unterschiedlichen Maschinenkinematiken benötigen jeweils eine eigene Orientierungstransformation.
Seite 45: Maschinentypen Für 5-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation 2.2.2 Maschinentypen für 5-Achs-Transformation Maschinen werden abhängig von der Orientierbarkeit von Werkzeug und Werkstück eingeteilt in die Maschinentypen 1, 2 und 3: Bild 2-5 Maschinentypen für 5-Achs-Transformation Gemeinsame Eigenschaften von Maschinentyp 1, 2 und 3 ● Die drei Linearachsen bilden ein rechtshändiges kartesisches Koordinatensystem ●...
Seite 46: Konfiguration Einer Maschine Für 5-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation Hinweis Transformationen, die nicht die hier genannten Bedingungen erfüllen, sind in eigenen Kapiteln beschrieben. 2.2.3 Konfiguration einer Maschine für 5-Achs-Transformation Maximale Anzahl 5-Achs-Transformationen pro Kanal Aktuell können pro Kanal maximal vier 5-Achs-Transformationen parametriert werden. Transformationstyp Im Maschinendatum wird der vom Maschinentyp abhängige Transformationstyp eingestellt: MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_<x>...
Seite 47 F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation mit x = 1, 2, ... maximale Anzahl Transformationen Geometrie-Informationen Für die Berechnung der Achswerte durch die 5-Achs-Transformation sind Angaben über die Geometrie der Maschine notwendig. Sie finden sich in den Maschinendaten (hier für die erste Transformation im Kanal): ●...
Seite 48 F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation Beispiele Positionsvektor im MKS $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_<x>[0 ..2] Vektor der programmierten Position im BKS Werkzeugkorrekturvektor $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_<x>[0 .. 2] MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_<x>[0 .. 2] Bild 2-7 Schematische Darstellung einer CA-Kinematik, bewegtes Werkzeug Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 49 F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation Positionsvektor im MKS $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_<x>[0 ..2] Vektor der programmierten Position im BKS Werkzeugkorrekturvektor $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_<x>[0 .. 2] $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_<x>[0 .. 2] Bild 2-8 Schematische Darstellung einer CB-Kinematik, bewegtes Werkstück Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 50 F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation Bild 2-9 Schematische Darstellung einer AC-Kinematik, bewegtes Werkzeug, bewegtes Werkstück Vorzeichenbehandlung der Rundachsen Mit dem Maschinendatum wird die Vorzeichenbehandlung der Rundachsen der 5-Achs- Transformation im Kanal eingestellt: $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_<x>[ <n> ] = <Wert> mit x = 1, 2, ... maximale Anzahl Transformationen im Kanal <n>...
Seite 51: Werkzeugorientierung
F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation Wird allerdings ein Richtungsvektor und damit implizit eine Ausgleichsbewegung vorgegeben, resultiert daraus eine Drehrichtungsänderung der beteiligten Rundachse. Das Maschinendatum muss deshalb an einer realen Maschine nur dann auf FALSE gesetzt werden, wenn sich die Rundachse bei einer Verfahrbewegung in positiver Verfahrrichtung in mathematisch positiver Richtung (Gegenuhrzeigersinn) dreht.
Seite 52 F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation Die Werkzeugorientierung kann in einem beliebigen Satz stehen. Insbesondere kann sie auch alleine stehen, was zu einer Orientierungsänderung um die in Bezug auf das Werkstück feststehende Werkzeugspitze führt. Euler oder RPY Über das folgende Maschinendatum kann zwischen Euler- und RPY-Eingabe umgeschaltet werden: MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER (Winkeldefinition bei Orientierungsprogrammierung)
Seite 53 F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation Bild 2-11 Orientierungsänderung des Fräsers bei der Bearbeitung von schrägen Kanten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 54: Unzulässige Werkzeugorientierung
F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation Bild 2-12 Orientierungsänderung bei der Bearbeitung von schrägen Kanten Grundstellung ist ORIMKS Über das folgende Maschinendatum kann die Grundstellung geändert werden: MD20150 MC_GCODE_RESET_VALUES (Löschstellung der G-Gruppen) MD20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES [24] = 1 ⇒ ORIWKS ist Grundstellung MD20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES [24] = 2⇒ ORIMKS ist Grundstellung Unzulässige Werkzeugorientierung Wird die Werkzeugorientierung in Verbindung mit den folgenden Funktionen programmiert, dann kommt es bei Eulerwinkel und Richtungsvektoren zum Alarm 12130 "Unzulässige...
Seite 55 F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation Zur Abhilfe lässt sich die Werkzeugorientierung mit Achsendwerten programmieren. Bei G74 und G75 werden die Alarme 17630 bzw. 17620 ausgegeben, wenn eine Transformation aktiv ist und die zu verfahrenden Achsen an der Transformation beteiligt sind. Dies gilt unabhängig von einer Orientierungsprogrammierung. Sind bei aktivem ORIWKS der Start- und Endvektor antiparallel, dann ist für die Orientierungsprogrammierung keine eindeutige Ebene definiert und Alarm 14120 wird ausgelöst.
Seite 56: Singuläre Stellen Und Ihre Behandlung
F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation 2.2.5 Singuläre Stellen und ihre Behandlung Extreme Geschwindigkeitsüberhöhung Wenn die Bahn in der Nähe eines Pols (Singularität) verläuft, dann kann es vorkommen, dass eine oder mehrere Achsen mit sehr hoher Geschwindigkeit fahren. Dann wird der Alarm 10910 "Irregulärer Geschwindigkeitsverlauf in einer Bahnachse" ausgelöst.
Seite 57 F2: Mehrachstransformationen 2.2 5-Achs-Transformation Endwinkeltoleranz bei Interpolation durch Pol für 5-Achstrafo Dieses Maschinendatum kennzeichnet einen Grenzwinkel für die fünfte Achse der ersten MD24540 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_1 oder der zweiten MD24640 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_2 5-Achs-Transformation mit folgenden Eigenschaften: Bei der Interpolation durch den Polpunkt bewegt sich nur die fünfte Achse, die vierte Achse behält ihre Startposition bei.
Seite 58: 3- Und 4-Achs-Transformationen
F2: Mehrachstransformationen 2.3 3- und 4-Achs-Transformationen Verhalten bei Großkreisinterpolation in Polposition Mit dem folgenden Maschinendatum kann das Verhalten bei Großkreisinterpolation in Polposition wie folgt eingestellt werden: MD21108 $MC_POLE_ORI_MODE Die Behandlung der Orientierungsänderung bei Großkreisinterpolation wird erst dann definiert, wenn die Startorientierung gleich der Polorientierung ist oder dieser nahe kommt und die Endorientierung des Satzes außerhalb des durch das in folgendem Maschinendatum definierten Toleranzkreises liegt: ●...
Seite 59: Achszuordnungen
F2: Mehrachstransformationen 2.3 3- und 4-Achs-Transformationen Maschinen‐ schwenkbar/ Rundachse Orientierungs‐ Transformati‐ Werkzeugorien‐ drehbar parallel zu ebene onstyp tierung in Nullstel‐ lung Werkstück Y - Z 32, 33 X - Z 34, 35 beliebig beliebig beliebig 1) Die Rundachse und die Orientierungsebene können so eingestellt werden, dass die Orientierungs‐ änderung nicht in einer Ebene, sondern auf einem Kegelmantel erfolgt.
Seite 60: Transformation Mit Geschwenkter Linearachse
F2: Mehrachstransformationen 2.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse Transformation mit geschwenkter Linearachse Allgemeine Informationen Die "Transformation mit schwenkbarer Linearachse" bildet eine eigene Transformationsgruppe. Sie kann eingesetzt werden, wenn eine Kinematik wie im Kapitel "Orientierungstransformation mit schwenkbarer Linearachse (Seite 39)" beschrieben vorliegt: ●...
Seite 61 F2: Mehrachstransformationen 2.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse Die Transformation mit schwenkbarer Linearachse besitzt einen Pol bei einer Werkzeugorientierung parallel zur zweiten Rundachse (B). In der Polstellung tritt eine Singularität auf, da die dritte Linearachse (Z) parallel zur Ebene der ersten beiden Linearachsen (X, Y) steht und daher Ausgleichsbewegungen senkrecht zu dieser Ebene nicht mehr möglich sind.
Seite 62 F2: Mehrachstransformationen 2.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse ● Vektor (to) von der Werkzeugaufnahme (Flansch) zur ersten Rundachse (gemessen bei Maschinengrundstellung): – MD24550 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1 – MD24650 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_2 ● Vektor (ro) vom Maschinennullpunkt zur ersten Drehachse (gemessen bei Maschinengrundstellung): – MD24562 $MC_TRAFO5_TOOL_ROT_AX_OFFSET_1 –...
Seite 63 F2: Mehrachstransformationen 2.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse Bild 2-15 Projektionen der in Maschinendaten einzustellenden Vektoren Hinweis Für beide Ansichten muss der physisch gleiche Punkt auf der 1. Rundachse (z. B. Schnittpunkt der Werkzeugachse mit der 1. Rundachse) angenommen werden. Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 64 F2: Mehrachstransformationen 2.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse Bild 2-16 Maschine in Nullstellung Bild 2-17 Vorderansicht: Vektoren bei Maschine in Nullstellung Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 65 F2: Mehrachstransformationen 2.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse Bild 2-18 Draufsicht: Vektoren bei Maschine in Nullstellung Ermittlung der Maschinendatenwerte Führen Sie folgende Schritte durch: 1. Ermitteln Sie, wie im Bild "Vektoren bei Maschine in Nullstellung" im unteren Teil für Vektor jo gezeigt, die x- und y-Anteile für alle Vektoren. 2.
Seite 66: Kardanischer Fräskopf
F2: Mehrachstransformationen 2.5 Kardanischer Fräskopf Kardanischer Fräskopf 2.5.1 Grundlagen kardanischer Fräskopf Hinweis Für das Verständnis der Transformation für den kardanischen Fräskopf wird die Kenntnis der allgemeinen 5-Achs-Transformation gemäß Kapitel "5-Achs-Transformation (Seite 44)" vorausgesetzt. Wo im folgenden Kapitel keine spezifischen Aussagen für den kardanischen Fräskopf erfolgen, gelten die Aussagen der allgemeinen 5-Achs-Transformation.
Seite 67 F2: Mehrachstransformationen 2.5 Kardanischer Fräskopf Werkzeugorientierung Die Werkzeugorientierung in Nullstellung kann wie folgt angegeben werden: ● parallel der 1. rotatorischen Achse oder ● senkrecht dazu und in der Ebene der angegebenen Achsfolge Kinematiktypen Die Achsfolgen der rotatorischen Achsen und die Orientierungsrichtung des Werkzeugs in Nullstellung für die vorhandenen Kinematiktypen werden mit Hilfe des folgenden Maschinendatums eingestellt: $MC_TRAFO_TYPE_1 ...
Seite 68: Parametrierung
F2: Mehrachstransformationen 2.5 Kardanischer Fräskopf Die Achse A' liegt in der Ebene, die durch die rechtwinkligen Achsen der bezeichneten Achsfolge aufgespannt wird. Ist die Achsfolge CA', so liegt z. B. die Achse A' in der Ebene Z- X. Der Winkel φ ist dann der Winkel zwischen der Achse A' und der X-Achse. 2.5.2 Parametrierung Einstellung des Transformationstyps...
Seite 69: Verfahren Des Kardanischen Fräskopfes Im Jog-Betrieb
F2: Mehrachstransformationen 2.5 Kardanischer Fräskopf Achsfolge: Bewegliche Komponente: Bit 6 - 5 Bit 0 - 2 Werkzeug Werkstück Werkzeug/Werkstück Nullstellung Nullstellung Nullstellung BC' / B'C CA' / C'A CB' / C'B 1) Orientierung des Werkzeugs in Nullstellung: Bit 3 - 4 x: Transformationstyp kann eingestellt werden -: Transformationstyp kann nicht eingestellt werden Aktive Arbeitsebene...
Seite 70: Programmierung Der 3- Bis 5-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 2.6 Programmierung der 3- bis 5-Achs-Transformation Programmierung der 3- bis 5-Achs-Transformation Einschalten Die 3- bis 5-Achs-Transformationen einschließlich der Transformationen mit geschwenkter Linearachse und kardanischem Fräskopf, werden mit dem Befehl TRAORI(<Trafo-Nr>) eingeschaltet. Mit dem Einschalten der Transformation wird das NC/PLC-Nahtstellensignal gesetzt: DB21, ...
Seite 71: Generische 5-Achs-Transformation Und Varianten
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 2.7.1 Funktionalität Funktionsumfang Die generische 5-Achstransformation deckt mit ihrem Funktionsumfang die realisierten 5- Achstransformationen (siehe Kapitel "5-Achs-Transformation (Seite 44)") für rechtwinklig angeordnete Rundachsen sowie die Transformationen für den Kardanischen Fräskopf (eine Rundachse parallel zu einer Linearachse, die zweite Rundachse in einem beliebigen Winkel dazu, siehe Kapitel "Kardanischer Fräskopf (Seite 66)") ab.
Seite 72: Beschreibung Der Maschinenkinematik
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 2.7.2 Beschreibung der Maschinenkinematik Maschinentypen Bei der generischen 5-Achstransformation wird ebenso wie bei den bisherigen 5- Achstransformationen zwischen den folgenden drei Varianten unterschieden: 1. Maschinentyp: Drehbares Werkzeug Beide Rundachsen verändern die Orientierung des Werkzeugs. Die Orientierung des Werkstücks ist fest.
Seite 73: Generische Orientierungstransformations-Varianten
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 2. Rundachse ist B-Achse (parallel zur y-Richtung): MD24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[0] = 0.0 (Richtung 2. Rundachse) MD24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[1] = 1.0 MD24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[2] = 0.0 2.7.3 Generische Orientierungstransformations-Varianten Erweiterung Die generische Orientierungstransformation für 5-Achs-Transformationen wird für die 3- und 4-Achstransformation mit den folgenden Varianten erweitert: Variante 1 4-Achstransformationen...
Seite 74 F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Auswirkungen auf die Orientierungen Die generische 3- bzw. 4-Achstransformation wirkt sich auf die verschiedenen Orientierungen wie folgt aus: Die resultierende Werkzeugorientierung wird nach der für die generische 5-Achs- Transformation vorgeschriebenen Hierarchie festgelegt. Priorität: ●...
Seite 75: Daten Orientierbarer Werkzeugträger Parametrieren
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 2.7.4 Daten orientierbarer Werkzeugträger parametrieren Anwendung Maschinentypen, bei denen der Tisch oder das Werkzeug drehbar sind, können alternativ als echte 5-Achs-Maschinen oder als konventionelle Maschinen mit orientierbarem Werkzeugträger betrieben werden. In beiden Fällen wird die Kinematik der Maschine durch gleiche Daten bestimmt, die bisher aufgrund der unterschiedlichen Parameter, bei orientierbaren Werkzeugträger über Systemvariable und bei Transformationen mittels Maschinendaten doppelt eingegeben werden mussten.
Seite 76 F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Hinweis Eine Übernahme erfolgt nur dann, wenn auch der betreffende orientierbare Werkzeugträger vorhanden ist, und der Wert von $TC_CARR23 einen gültigen Eintrag für den Kinematiktyp nur M, P, T in Groß- oder Kleinschreibung enthält. Die in den nachfolgenden Tabellen dargestellten Transformationsmaschinendaten der ersten Orientierungstransformation gelten genauso für die zweite Orientierungstransformation.
Seite 77: Zuordnungen Für Trafotyp
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Zuordnung für alle Transformationstypen gemeinsam gleich MD24510 $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1[1] $TC_CARR25 (+ $TC_TCARR65) MD24520 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[0] (Vorzeichen TRUE* der Rundachse 1/2/3 für die 5-Achstransformation 1) MD24520 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[1] TRUE* *) Die Maschinendaten MD24520/MD24620 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1/2 sind redundant. Sie dienen dazu, den Drehsinn der zugeordneten Rundachse zu invertieren. Das gleiche Ziel kann aber auch erreicht werden, wenn die Richtung des Achsvektors $MC_TRAFO5_AXIS1/2_1/2 umgekehrt wird.
Seite 78: Beispiel Für Eine Parametrierung
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Transformationstyp "P" (entspricht MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = 40) MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[2] $TC_CARR17 (+$TC_TCARR57) MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[0] $TC_CARR18 (+$TC_TCARR58) MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[1] $TC_CARR19 (+$TC_TCARR59) MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[2] $TC_CARR20 (+$TC_TCARR60) Zuordnungen für Trafotyp 56 Vom Transformationstyp 56 abhängige Zuordnungen der Werkzeugträgerdaten Transformationstyp "M"...
Seite 79: Erweiterung Der Generischen Transformation Auf 6 Achsen - Nur 840D Sl
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 2.7.5 Erweiterung der Generischen Transformation auf 6 Achsen - nur 840D sl Die 6-Achstransformation ist eine Erweiterung der generischen 5-Achs-Transformation um eine zusätzliche Rundachse. Diese ermöglicht die Beschreibung einer Drehung des Werkzeugs um sich selbst. Neben den Maschinendaten der 5-Achs-Transformation müssen zur Parametrierung einer 6- Achs-Transformation weitere Einstellungen in den nachfolgend aufgeführten Maschinendaten vorgenommen werden.
Seite 80 F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Offset Maschinendatum Rundachse 2 → Rundachse 3 $MC_TRAFO6_JOINT_OFFSET_2_3_<x>[ 0 ... 2 ] Rundachse 3 → Werkstücknullpunkt $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_<x>[ 0 ... 2 ] Parametrierung: Kanalachsnummer der 3. Rundachse Die Kanalachsnummer der dritten Rundachse wird eingestellt in: $MC_TRAFO_AXES_IN_<x>[ 5 ] = <Kanalachsnummer der dritten Rundachse>...
Seite 81 F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten programmierten Vektoren nicht parallel bzw. antiparallel sind. Ist diese Bedingung nicht erfüllt, wird Alarm 4342 angezeigt. Richtungsvektoren in den Werkzeugdaten Orientierungsvektors Die Vektorkomponenten (x,y,z) des Orientierungsvektors eines Werkzeugs können in den Werkzeugdaten über $TC_DPV bzw. $TC_DPV3 - $TC_DPV5 definiert werden. Literatur: Funktionshandbuch Grundmaschine;...
Seite 82: Erweiterung Der Generischen Transformation Auf 7 Achsen - Nur 840D Sl
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Die Lage des Orientierungskoordinatensystems eines Standardwerkzeugs ist abhängig von der aktiven Ebene (G17, G18, G19) entsprechend der nachfolgenden Tabelle: Richtung des Orientierungsvektors Richtung des Orientierungsnormalenvektors Siehe auch Beispiel für eine Generische 6-Achs-Transformation (Seite 175) 2.7.6 Erweiterung der Generischen Transformation auf 7 Achsen - nur 840D sl Anwendung...
Seite 83 F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten ● Alle konturbezogenen Steuerungsfunktionen können verwendet werden. ● Die angezeigte WKS-Position entspricht der programmierten Position. ● Die Projektierung der Transformation erfolgt wie bei der Generischen 6-Achs- Transformation. Es kann problemlos zwischen einer 6- und einer 7-Achs-Transformation umgeschaltet werden.
Seite 84 F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Maschinendatum Erweiterung $MC_TRAFO7_EXT_AXIS1_1[0..2] Hier wird die Richtung der 4. Rundachse spezifiziert. $MC_TRAFO7_EXT_AX_OFFSET_1[0..2] Hier wird ein Positions-Offset der 4. Rundachse ein‐ getragen. Positionsvektor im MKS $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_n[0..2] Vektor der programmierten Position im WKS Werkzeugkorrekturvektor $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_n[0..2] $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_n[0..2] jo23: $MC_TRAFO6_JOINT_OFFSET_2_3_n[0..2]...
Seite 85 F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Programmierung 1. Programmierung der kartesischen Position Die Stellung der 7. Achse muss immer zusätzlich zur kartesischen Position im Werkstück- Koordinatensystem programmiert werden. Die kartesische Position wird hierbei bezogen auf das feststehende Werkstück programmiert. Die 7-Achs-Transformation rechnet die WKS-Position über die Drehung der 7.
Seite 86: Kartesisches Handverfahren Bei Generischer Transformation
F2: Mehrachstransformationen 2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Programmcode ORIWKS G1 X500 Y800 Z100 A3=0 B3=1 C3=0 AN3=0 BN3=0 CN3=–1 E1=–90 Frames Das Basis-Koordinatensystem sitzt auf der 7. Achse. Es wird bei einer Drehung der 7. Achse mitgedreht. Dadurch bleibt auch das Werkstück-Koordinatensystem (WKS) nicht raumfest, wenn das Werkstück über die 7.
Seite 87: Parametrierung: Maschinendaten
F2: Mehrachstransformationen 2.8 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen Parametrierung: Maschinendaten Koordinatensysteme Mit dem folgenden Maschinendatum wird sowohl die Funktion aktiviert, als auch die erlaubten Koordinatensysteme zwischen denen umgeschaltet werden kann, eingestellt: MD21106 $MC_CART_JOG_SYSTEM, Bit n = <Wert> Bit n Wert Bedeutung Funktion aktiv: Basiskoordinatensystem (BKS) Funktion aktiv: Werkstückkoordinatensystem (WKS)
Seite 88: Singularitäten Der Orientierung
F2: Mehrachstransformationen 2.8 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen 5-Achs-Kinematik Bei einer 5-Achs-Kinematik sind zwei Freiheitsgrade für die Orientierung vorhanden. Die Zuordnung der Orientierungsachsen und die Richtung des Werkzeugvektors sind so zu wählen, dass die Drehung um den Werkzeugvektor entfällt. Deshalb sind nur zwei Orientierungswinkel zur Beschreibung der Orientierung nötig.
Seite 89 F2: Mehrachstransformationen 2.8 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen bzw. MD24640 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_2 (Endwinkeltol. b. Interpolation durch Pol f. 5- Achstransformation) Weitere Informationen zur Behandlung singulärer Stellungen siehe: Literatur: Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung; Transformationen, Kapitel: Kartesisches PTP- Fahren Beispiel für Maschinentyp 1 Drehbares Werkzeug Beide Rundachsen verändern die Orientierung des Werkzeugs.
Seite 90: Orientierung
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Endpunkt innerhalb des Kreises Liegt der Endpunkt innerhalb des Kreises, so bleibt die erste Achse stehen, und es fährt nur die zweite Achse, und zwar so weit, dass die Differenz zwischen Soll- und Istorientierung minimal wird. Da die erste Rundachse nicht bewegt wird, wird die Orientierung aber im Allgemeinen vom programmierten Wert abweichen (siehe vorheriges Bild).
Seite 91 F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Definition Die Definition der Grundorientierung kann auf drei verschiedenen Arten erfolgen: ● Definition beim Aufruf der Transformation ● Definition über die Orientierung des aktiven Werkzeugs ● Definition über ein Maschinendatum Definition beim Aufruf der Transformation Beim Aufruf der Transformation kann der Richtungsvektor der Grundorientierung im Aufruf angegeben werden, z.
Seite 92: Orientierungsbewegungen Mit Achsgrenzen
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Wird bei aktiver Transformation das Werkzeug gewechselt, so wird auch die Grundorientierung aktualisiert. Gleiches gilt, wenn sich die Orientierung eines Werkzeugs aufgrund eines Ebenenwechsels ändert (ein Ebenenwechsel ist gleichbedeutend mit einem Werkzeugwechsel, da sich dadurch auch die Zuordnung der Werkzeuglängenkomponenten zu den einzelnen Achsen ändert).
Seite 93 F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Es gibt immer mindestens zwei wesentlich verschiedene Lösungen. Dazu kommen beliebig viele weitere Lösungen, die sich daraus ergeben, dass die Rundachspositionen um beliebige Vielfache von 360 Grad modifiziert werden. Die Steuerung wählt unter den möglichen Lösungen diejenige aus, die unter Berücksichtigung des programmierten Interpolationstyps der Orientierung vom aktuellen Startpunkt aus auf dem kürzesten Weg zu erreichen ist.
Seite 94: Komprimierung Der Orientierung
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung 2.9.3 Komprimierung der Orientierung Funktion Mit den Kompressor-Funktionen COMPON, COMPCURV, COMPCAD und COMPSURF können NC- Programme, in denen die Orientierung mittels Richtungsvektoren programmiert ist, unter Einhaltung einer vorgebbaren Toleranz komprimiert werden. Die Orientierungsbewegung wird nur komprimiert bei: ●...
Seite 95 F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Konturgenauigkeit Die bei Kompression erlaubte maximale Abweichung von der programmierten Kontur und Werkzeugorientierung werden über folgenden Settingdaten eingestellt: ● SD42475 $SC_COMPRESS_CONTUR_TOL = <Maximale Konturabweichung> ● SD42476 $SC_COMPRESS_ORI_TOL = <Maximale Winkel-Abweichung der Werkzeugorientierung> Nur bei Orientierungstransformation wirksam. ●...
Seite 96 F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung xx1x Sätze mit programmierter Werkzeugorientierung werden komprimiert. Sätze mit Wertzuweisungen werden nicht kompimiert. xx2x Sätze mit Wertzuweisungen werden komprimiert. Sätze mit programmierter Werkzeugorientierung werden nicht kompimiert. xx3x Sätze mit programmierter Werkzeugorientierung und / oder Wertzuweisungen werden nicht komprimiert.
Seite 97 F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung N... X=<...> Y=<...> Z=<...> A3=<...> B3=<...> C3=<...> THETA=<...> F=<...> bzw. N... X=<...> Y=<...> Z=<...> A2=<...> B2=<...> C2=<...> THETA=<...> F=<...> Programmierung der Werkzeugorientierung durch Rundachspositionen Die Werkzeugorientierung kann auch durch Rundachspositionen angegeben sein, z. B. in der Form: N...
Seite 98: Glättung Des Orientierungsverlaufs
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Programmcode Kommentar N130 X=RADIUS*cos(WINKEL) Y=RADIUS*sin(WINKEL) A3=sin(WINKEL) B3=-cos(WINKEL) C3=1 N140 ENDFOR Literatur Funktionshandbuch Grundfunktionen; Kapitel "B1: Bahnsteuerbetrieb, Genauhalt, LookAhead" > "Kompressor-Funktionen" 2.9.4 Glättung des Orientierungsverlaufs 2.9.4.1 Funktion Bei vielen durch CAD/CAM-Systemen erzeugten NC-Programmen zur 5-Achs-Bearbeitung kommt es vor, dass zwar der Verlauf der Kontur genügend glatt gemäß der zugrunde liegenden Geometrie verläuft, der Orientierungsverlauf jedoch mehr oder weniger große Schwankungen enthält.
Seite 99: Glättung Des Orientierungsverlaufs Ein-/Ausschalten (Orison, Orisof)
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Für die meisten Anwendungen sollten 10 Sätze ausreichend sein. Minimal sollte mindestens der Wert 4 eingegeben werden. Hinweis Wird die Glättung des Orientierungsverlaufs aktiviert, ohne dass ausreichend Satzspeicher dafür konfiguriert wurde (MD28590 < 4), dann erfolgt eine Alarmmeldung und die Funktion kann nicht ausgeführt werden.
Seite 100: Bahnrelative Orientierung (Oripath, Oripaths, Orirotc)
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Beispiel Programmcode Kommentar TRAORI() ; Einschalten der Orientierungstransformation. COMPCAD ; Einschalten der Kompressor-Funktion COMPCAD. ORISON ; Einschalten der Orientierungsglättung. $SC_ORISON_TOL=1.0 ; Maximale Winkelabweichung der Werkzeugorientierung = 1,0 Grad. X10 A3=1 B3=0 C3=1 X10 A3=–1 B3=0 C3=1 X10 A3=1 B3=0 C3=1 X10 A3=–1 B3=0 C3=1 X10 A3=1 B3=0 C3=1...
Seite 101: Parametrierung: Maschinendaten
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Orientierung zur Bahn nicht nur am Satzende, sondern über den gesamten Bahnverlauf einzuhalten. Die gewünschte Orientierung wird erreicht: ● Durch einstellbare Orientierungsarten bei ORIPATH, wie relativ zur Bahn interpoliert werden soll. ● Ob die Werkzeugorientierung entweder immer stetig mit vorgebbaren Abweichungen vom idealen bahnrelativen Orientierungsverlauf an einem Satzübergang verlaufen soll, oder ob der Sprung der Orientierung in einem eigenen, eingefügten Zwischensatz geglättet werden soll.
Seite 102 F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung ● Hunderterstelle: Aktivierung und Definition der Richtung der Abhebebewegung bei Umorientierungen während aktivem ORIPATH ● Tausenderstelle: Verhalten der bahnrelativen Orientierung in Aktivierungs- / Deaktivierungssätzen der Werkzeugkorrektur MD21094 $MC_ORIPATH_MODE = <Wert> Wert Bedeutung Einerstelle (Bahnrelative Orientierung) xxx0 Die Werkzeugorientierung hat nur am Satzende den mit LEAD und TILT programmierten Bezug zu Bahntangente und Flächennormalvektor.
Seite 103 F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung xx2x 1. Drehung LEAD: Drehung des Orientierungsvektors O und des Bahntangentenvektor B um den Bahnnormalenvektor B ⇒ O' und B' 2. Drehung TILT: Drehung des neuen Orientierungsvektors O' um den neuen Bahntangentenvektor B' ⇒ O'' xx3x 1.
Seite 104 F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung 0xxx Die bahnrelative Orientierung wird auch in Aktivierungs- bzw. Deaktivierungssätzen der Werk‐ zeugkorrektur eingehalten. 1xxx Die bahnrelative Orientierung wird in Aktivierungs- bzw. Deaktivierungssätzen der Werkzeug‐ korrektur nicht eingehalten. Hinweis In Aktivierungs- bzw. Deaktivierungssätzen der Werkzeugkorrektur bleibt die Werkzeugorien‐ tierung normalerweise konstant.
Seite 105 F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung S = R * Betrag des Abhebevektors; Definitionsbereich des Faktors R: 0 ≤ R < 1 Beispiel mit Standarddaten Maschinendatum $MN_ORIPATH_LIFT_FACTOR_NAME = "ORIPLF" Programmierung ORIPATHS A8=X_KOORD B8=Y_KOORD C8=Z_KOORD ; Abhebevektor ORIPLF=0.1 ; Sicherheitsabstand = 0.1 * Betrag des Abhebevektors (A8, B8, C8) Hinweis Namenskonvention...
Seite 106: Programmierung Von Orientierungspolynomen
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Parametrierung: Settingdatum SD42672 (Toleranz zur Orientierungsglättung) Ist an einem Satzübergang nur der Verlauf der Bahn- und der Bahngeschwindigkeit, nicht aber der Bahnbeschleunigung stetig (z. B. tangentialer Übergang Gerade / Kreis), ist bezüglich der Orientierung nur der Orientierungssverlauf, nicht aber die Orientierungsänderung, stetig. Dies führt zu einem im Allgemeinen nicht erwünschten Geschwindigkeitssprung in den Orientierungsachsen.
Seite 107 F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Damit ist es möglich, für eine Kontur gleichzeitig mehrere Polynome zu programmieren. Hinweis Weitere Informationen zur Programmierung von Achspolynomen mit PO[X], PO[Y], PO[Z] und Orientierungspolynomen wie PO[PHI], PO[PSI], PO[THT] sowie PO[XH], PO[YH], PO[ZH] siehe: Literatur: Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung Es werden zwei verschiedene Typen von Orientierungspolynomen definiert: ●...
Seite 108 F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Drehwinkel mit ORIPATH und ORIPATHS Bei bahnrelativer Orientierungsinterpolation mit ORIPATH bzw. ORIPATHS kann die zusätzliche Drehung durch Programmierung des Winkels THETA=<...> erfolgen. Zusätzlich können für diesen Drehwinkel mit PO[THT]=(...) Polynome maximal 5. Grades programmiert werden. Die 3 möglichen Winkel, wie Voreilwinkel, Seitwärtswinkel und Drehwinkel, haben bezogen auf die Drehwirkung folgende Bedeutung: LEAD: Winkel relativ zum Flächennormalenvektor, in der von Bahntangente und Flächen‐...
Seite 109 F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Dabei kann für den Offsetwinkel auch mit PO[THT]=(c2,c3,c4,c5) ein Polynom maximal 5. Grades programmiert werden. Hinweis Ist ORIAXES aktiv, d. h. die Werkzeugorientierung wird über Achsinterpolation interpoliert, wird die bahnrelative Anstellung des Drehvektors nur am Satzende erfüllt. Weitere Informationen zur Programmierung siehe: Literatur: Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung;...
Seite 110: Systemvariable Für Werkzeugorientierung
F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung 2.9.7 Systemvariable für Werkzeugorientierung Die Orientierung des Werkzeugs kann in verschiedenen Koordinatensystemen (BKS, WKS, ENS) sowohl über Systemvariablen als auch über BTSS-Variablen gelesen werden. Werkzeugorientierung im BKS Systemvariable Bedeutung $AC_TOOLO_ACT[] ; = 1, 2, 3 i-te Komponente des Vektors der aktuellen Sollori‐...
Seite 111 F2: Mehrachstransformationen 2.9 Orientierung Systemvariable Bedeutung $AC_TOOLR_DIFF Restwinkel in Grad, d. h. dies ist der Winkel zwi‐ schen den Vektoren $AC_TOOLR_END[] und $AC_TOOLR_ACT[]. $VC_TOOLR[] ; = 1, 2, 3 i-te Komponente des Vektors des Istwerts der Dre‐ hung der Orientierung $VC_TOOLR_DIFF Winkel in Grad zwischen Soll- und Istwert der Dre‐...
Seite 112: Orientierungsachsen
F2: Mehrachstransformationen 2.10 Orientierungsachsen Systemvariable $AC_TOOL_R_ACT[,<j>] ; =1, 2, 3 i-te Komponente des aktuellen Drehvektors im Ko‐ ordinatensystem <j> ; <j> = 0, 1, 2 $AC_TOOL_R_END[,<j>] ; =1, 2, 3 i-te Komponente des Drehvektors am Ende des ak‐ tuellen Satzes im Koordiantensystem <j>...
Seite 113 F2: Mehrachstransformationen 2.10 Orientierungsachsen MD21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0..2] (Bezugsachsendefinition für ORI-Achsen) 1. Erste Drehung um die im folgenden Maschinendatum angegebene Achse des Bezugssystems: MD21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0] 2. Zweite Drehung um die im folgenden Maschinendatum angegebene verdrehte Achse des Bezugssystems: MD21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[1] 3. Dritte Drehung um die im folgenden Maschinendatum angegebene verdrehte Achse des Bezugssystems: MD21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[2] Richtung des Werkzeugvektors...
Seite 114: Betriebsart Jog
F2: Mehrachstransformationen 2.10 Orientierungsachsen Transformation [5..8] MD24432 $MC_TRAFO5_AXES_IN_5[n] (Achszuordnung n = Achsindex [0..7] für Transformation 5) MD24462 MC_TRAFO5_AXES_IN_8[n] (Achszuordnung für Transformation 8) Beispiel Für Orientierungsachsen siehe Kapitel "Beispiel für Orientierungsachsen (Seite 169)". 2.10.1 Betriebsart JOG Voraussetzungen Orientierungsachsen können erst dann in der Betriebsart JOG verfahren werden, wenn folgende Voraussetzungen erfüllt sind: ●...
Seite 115: Programmierung Bei Orientierungstransformation
F2: Mehrachstransformationen 2.10 Orientierungsachsen Maschinenachse. Deshalb existieren für Geometrieachsen und Orientierungsachsen eigene Maschinendaten, die eine separate Geschwindigkeitsvorgabe ermöglichen: ● MD21150 $MC_JOG_VELO_RAPID_ORI[n] (Konventioneller Eilgang für ORI-Achsen) ● MD21155 $MC_JOG_VELO_ORI[n] (Konventionelle ORI-Achsgeschwindigkeit) ● MD21160 $MC_JOG_VELO_RAPID_GEO[n] (Konventioneller Eilgang für GEO-Achsen) ● MD21165 $MC_JOG_VELO_GEO[n] (Konventionelle GEO-Achsgeschwindigkeit) Beschleunigung Die Beschleunigung für Orientierungsachsen wird eingestellt im Maschinendatum: MD21170 $MC_ACCEL_ORI[n] (Beschleunigung für Orientierungsachsen)
Seite 116 F2: Mehrachstransformationen 2.10 Orientierungsachsen Folgende vier Varianten stehen für die Programmierung der Orientierung zur Verfügung: 1. A, B, C: Angabe der Maschinenachsposition 2. A2, B2, C2: Winkelprogrammierung virtueller Achsen 3. A3, B3, C3: Angabe der Vektorkomponenten 4. LEAD, TILT: Angabe von Voreil- und Seitwärtswinkel bezogen auf Bahn und Oberfläche Literatur: Programmierhandbuch Grundlagen Hinweis...
Seite 117: Programmierbarer Offset Für Orientierungsachsen
F2: Mehrachstransformationen 2.10 Orientierungsachsen Wertebereich Wertebereich für Orientierungsachsen: ● 180 Grad < A2 < 180 Grad ● 90 Grad < B2 < 90 Grad ● 180 Grad < C2 < 180 Grad Mit diesem Wertebereich sind alle möglichen Drehungen darstellbar. Werte außerhalb dieses Bereiches werden von der Steuerung in den oben genannten Bereich normiert.
Seite 118: Orientierungstransformation Und Orientierbare Werkzeugträger
F2: Mehrachstransformationen 2.10 Orientierungsachsen Offset automatisch programmieren Da der Offset aus der momentan aktiven Nullpunktsverschiebung der Orientierungsachsen automatisch übernommen wird, sind die Auswirkungen einer Nullpunktsverschiebung für die Rundachsen mit und ohne aktiver Transformation immer gleich. Die automatische Übernahme des Offsets aus der Nullpunktverschiebung wird über die Maschinendaten MD24590 $MC_TRAFO5_ROT_OFFSET_FROM_FR_1 = TRUE (Offset der Trafo-Rundachsen aus NPV) für die erste bzw.
Seite 119: Modulo-Anzeige Von Orientierungsachsen
F2: Mehrachstransformationen 2.10 Orientierungsachsen 2.10.5 Modulo-Anzeige von Orientierungsachsen Funktion Die Positionen von Orientierungsachsen können für die BKS- und WKS-Anzeige in einem einstellbaren Modulo-Bereich angezeigt werden. Dabei spielt es keine Rolle, ob die jeweiligen Maschinenachsen Linearachsen oder Rundachsen sind. D. h. auch bei der "normalen" generischen 5/6-Achs-Transformation kann diese Anzeigemöglichkeit aktiviert werden.
Seite 120: Orientierungsvektoren
F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren 2.11 Orientierungsvektoren 2.11.1 Polynominterpolation von Orientierungsvektoren Programmierung von Polynomen für Achsbewegungen Bei Orientierungsänderungen mittels Rundachsinterpolation werden normalerweise die Rundachsen linear interpoliert. Es ist jedoch möglich auch hier in üblicher Weise Polynome für die Rundachsen zu programmieren. Damit lassen sich im Allgemeinen homogenere Achsbewegungen erreichen.
Seite 121 F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren POLYPATH: Zusätzlich zu der modalen G-Befehl POLY kann mit dem vordefinierten Unterprogramm POLYPATH(Argument) die Polynominterpolation für verschiedene Achsgruppen selektiv aktiviert werden. Zur Aktivierung der Polynominterpolation sind folgende Argumente zulässig ("AXES"): Für alle Bahnachsen und Zusatzachsen ("VECT"): Für Orientierungsachsen ("AXES", "VECT"): Für Bahnachsen, Zusatzachsen und Orientierungsachsen...
Seite 122: Drehung Des Orientierungsvektors
F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren Beide Winkel PHI und PSI werden in Grad angegeben. POLY Einschalten der Polynominterpolation für alle Achsgruppen. POLYPATH ( ) Einschalten der Polynominterpolation für alle Achsgruppen. Mögliche Gruppen sind "AXES" und "VECT". Die Koeffizienten a und b werden in Grad angegeben.
Seite 123 F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren Winkel PHI und PSI Die Programmierung von Polynomen für die beiden Winkel PO[PHI] und PO[PSI] ist immer möglich. Ob die programmierten Polynome für PHI und PSI auch tatsächlich interpoliert werden, ist abhängig von: ● POLYPATH("VECT") und ORIVECT sind aktiv, so werden die Polynome interpoliert. ●...
Seite 124: Drehungen Des Orientierungsvektors
F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren Auf diese Weise ist der Geschwindigkeits- und Beschleunigungsverlauf der Orientierungsachsen innerhalb eines Satzes zum Beispiel beeinflussbar. Hinweis Weitere Informationen zur Polynominterpolation für Achsbewegungen und zur allgemeinen Programmierung von Polynomen sind beschrieben in: Literatur: Programmierhandbuch; Arbeitsvorbereitung Randbedingungen Die Polynominterpolation von Orientierungsvektoren ist nur bei Steuerungsvarianten möglich, zu deren Funktionsumfang folgende Funktionen gehören: ●...
Seite 125 F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER (Winkeldefinition bei Orientierungsprogrammierung) Programmierung von Orientierungsrichtung und Drehung Während bei der Programmierung der Orientierung mittels RPY-Winkel die Drehrichtung bereits festgelegt wird, sind bei den anderen Orientierungen zusätzliche Angaben zur Festlegung der Drehrichtung notwendig: 1. Direkte Programmierung der Rundachspositionen Eine zusätzliche Rundachse für die Drehrichtung muss festgelegt werden.
Seite 126 F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren Der Endwinkel bestimmt sich aus der Programmierung des Drehvektors. Der Startwinkel bestimmt sich aus dem Startwert des Drehvektors, der sich aus den Endwert des vorhergehenden Satzes ergibt. Durch den Startwinkel wird der konstante Koeffizient des Polynoms festgelegt. Der Drehvektor ist immer senkrecht zur aktuellen Orientierung des Werkzeugs und bildet mit dem Basis-Drehvektor den Winkel THETA.
Seite 127 F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren Aktivierung der Drehung Eine Drehung des Orientierungsvektors wird mit dem Bezeichner THETA programmiert. Dabei gibt es folgende Möglichkeiten der Programmierung: Programmierung eines Drehwinkels, der am Satzende erreicht wird. THETA=<Wert> THETA = Programmierte Winkel kann sowohl absolut (G90 ist aktiv)als auch relativ (G91 ist aktiv Kettenmaß) interpretiert werden.
Seite 128: Erweiterte Interpolationen Von Orientierungen
F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren Nur für Maschinenkinematiken, die eine Drehung der Werkzeugorientierung ermöglichen (z. B. 6-Achs-Maschinen), wird eine programmierte Drehung der Orientierung tatsächlich interpoliert. 2.11.3 Erweiterte Interpolationen von Orientierungen Funktionalität Zur Ausführung von Orientierungsänderungen entlang sich einer im Raum befindlichen Kegelmantelfläche, ist eine erweiterte Interpolation des Orientierungsvektors erforderlich.
Seite 129 F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren ● Der Öffnungswinkel des Kegels wird mit dem Bezeichner NUT (nutation angle) in Grad programmiert. Der Wertebereich dieses Winkels ist auf das Intervall 0 Grad bis 180 Grad beschränkt. Dabei dürfen die Werte 0 Grad und 180 Grad nicht programmiert werden. Wird ein Winkel außerhalb des gültigen Intervalls programmiert erscheint ein Alarm.
Seite 130 F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren Angaben bei Zwischenorientierung orientation interpolation on a cone with intermediate orientati‐ ORICONIO on: Interpolation auf einer Kegelmantelfläche mit Angabe einer Zwischenorientierung Ist dieser G-Befehl aktiv, dann ist die Angabe einer Zwischenorientierung mit A7, B7, C7 erforderlich, und wird als (normierter) Vektor angegeben. Hinweis Die Programmierung der Endorientierung ist hierbei zwingend erforderlich.
Seite 131 F2: Mehrachstransformationen 2.11 Orientierungsvektoren Hierbei ist die Angabe der Koordinaten der Bewegung des 2. Kontaktpunktes des Werkzeugs notwendig. Diese zusätzliche Raumkurve wird programmiert mit XH, YH, ZH. Außer den jeweiligen Endwerten können auch zusätzliche Polynome in der folgenden Form programmiert werden: PO[XH] = (xe, x2, x3, x4, x5): (xe, ye, ze) der Endpunkt der Kurve, und PO[YH] = (ye, y2, y3, y4, y5): xi, yi, zi sind die Koeffizienten der Polynome PO[ZH] = (ze, z2, z3, z4, z5): von maximal 5.
Seite 132: Überlagerung Der Werkzeugorientierung, Programmierbar
F2: Mehrachstransformationen 2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar Werkzeugorientierung bezogen auf die Bahn. ORIPATH Werkzeugorientierung bezogen auf die Bahn, wenn z. B. ein ORIPATHS nick im Orientierungsverlauf z. B. an einer Ecke der Kontur geglättet werden soll (siehe Kapitel "Bahnrelative Orientierung (ORIPATH, ORIPATHS, ORIROTC) (Seite 100)").
Seite 133: Grundlagen Der Orientierung
F2: Mehrachstransformationen 2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar Grundlagen der Orientierung Programmierte Bahn Tool Center Point (Werkzeugspitze) Bahntangentenvektor Bahnnormalenvektor Orientierungsvektor Flächennormalenvektor F Basis-Drehvektor Programmierter Drehvektor Ebene aufgespannt von B und F Ebene aufgespannt von B und B ) Drehebene senkrecht zu F Drehwinkel um den Bahnnormalenvektor B TILT Drehwinkel um den Bahntangentenvektor B...
Seite 134: Inbetriebnahme: Maschinendaten, Kanalspezifisch
F2: Mehrachstransformationen 2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar NC-Programm In einem NC-Programm kann eine Überlagerung zusätzlich zur aktuellen Werkzeugorientierung programmiert werden. Die Überlagerung wirkt ab dem Zeitpunkt ihrer Programmierung dann in jedem Satz und kann bei Bedarf von Satz zu Satz geändert werden. Folgende Arten der Überlagerung sind möglich: ●...
Seite 135 F2: Mehrachstransformationen 2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar MD21094 $MC_ORIPATH_MODE = <Wert> Wert Bedeutung Die nachfolgend beschiebene Interpretation der LEAD- und TILT-Winkel, gilt sowohl für die bei bahn‐ relativer Orientierungsinterpolation ORIPATH und ORIPATHS mit LEAD= und TILT= programmierten Winkel, als auch für die Offsets der LEAD-und TILT-Winkel, die auch bei nicht bahnrelativer Orientie‐ rungsinterpolation mit den Systemvariablen $P_OFF_LEAD / $P_OFF_TILT bzw.
Seite 136: Absolute Oder Inkrementelle Orientierungsüberlagerung
F2: Mehrachstransformationen 2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar xx3x 1. Drehung TILT: Drehung des Orientierungsvektors O um den Bahntangentenvektor B ⇒ O' 2. Drehung LEAD: Drehung des neuen Orientierungsvektors O' um den Bahnnormalenvektor B ⇒ O'' xx4x 1. Drehung TILT: Drehung des Orientierungsvektors O und des Bahnnormalenvektor B um den Bahntangentenvektor B ⇒...
Seite 137 F2: Mehrachstransformationen 2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar Wert Bedeutung $AC_OFF_O_ANGLE: Absolut $AC_OFF_O_ANGLE: Inkrementell (Integrator) $AC_OFF_R_ANGLE: Absolut $AC_OFF_R_ANGLE: Inkrementell (Integrator) Alarm 20301 "Überlagerte Orientierung nicht möglich" wird angezeigt Alarm 20301 "Überlagerte Orientierung nicht möglich" wird nicht angezeigt. Einstellungen bezüglich der Vorlaufvariablen ($S_...) $P_OFF_O: Absolut $P_OFF_O: Inkrementell (Integrator) $P_OFF_R: Absolut...
Seite 138: Inbetriebnahme: Settingdaten, Kanalspezifisch
F2: Mehrachstransformationen 2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar 2.12.3 Inbetriebnahme: Settingdaten, kanalspezifisch 2.12.3.1 Winkelbegrenzung der Orientierungsüberlagerung Mit dem kanalspezifischen Settingdatum wird der maximal mögliche Winkel zwischen dem aktuellen Orientierungsvektor O bzw. Drehvektor D und dem sich durch die Orientierungsüberlagerung neuen Orientierungsvektor O' bzw. Drehvektor D' begrenzt: SD42664 $SC_OFF_ORI_LIMIT[<Index>] = <Wert>...
Seite 139: Offset-Vektor: $P_Off_O
F2: Mehrachstransformationen 2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar Name Bedeutung $P_OFF_R_ANGLE Drehwinkel um den der Drehvektor um den Richtungsvektor $P_OFF_R_DIR (Seite 146) gedreht wird 1) Nur bei 6-Achs-Kinematiken relevant 2) Die Überlagerung der Orientierung mit den Winkeln LEAD, TILT und THETA ist immer auf die aktuelle Bahntangente bezogen und daher bahnrelativ.
Seite 140: Bedeutung
F2: Mehrachstransformationen 2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar Bedeutung Offset-Vektor $P_OFF_O: Datentyp: REAL Wertebereich: ± max. REAL-Wert Defaultwert: 0.0, 0.0, 0.0 Koordinatenindex : Datentyp: Wertebereich: 1: X-Koordinate (Abszisse) 2: Y-Koordinate (Ordinate) 3: Z-Koordinate (Applikate) Koordinatenwert <Wert>: Datentyp: REAL Beispiel Der Orientierungsvektor wird um den Offset-Vektor (1.0 ; 1.0; 1.0) verschoben: Programmcode Kommentar ;...
Seite 141 F2: Mehrachstransformationen 2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar Orientierungsvektor vor der Vektoraddition Orientierungsvektor nach der Vektoraddition Flächennormalenvektor F Werkzeugmittelpunkt (Tool Center Point) programmierte Bahn Bahntangentenvektor Bahnnormalenvektor Aktueller Drehvektor Resultierender Drehvektor Der neue Drehvektor ist die Projektion des resultierenden Drehvektors D ' in die Drehebene E(⊥O) Syntax $P_OFF_R[] = <Wert>...
Seite 142: Offset-Winkel: $P_Off_Lead, $P_Off_Tilt Und $P_Off_Theta
F2: Mehrachstransformationen 2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar 2.12.4.4 Offset-Winkel: $P_OFF_LEAD, $P_OFF_TILT und $P_OFF_THETA Funktion Mit den Systemvariablen $P_OFF_LEAD, $P_OFF_TILT und $P_OFF_THETA wird eine bahnrelative Überlagerung der Orientierung in einem durch den aktuellen Orientierungsvektor und der Bahntangente aufgespannten Koordinatensystem vorgegeben: LEAD-Winkeloffset $P_OFF_LEAD Der LEAD-Winkeloffset bewirkt eine Drehung des Orientierungsvektors O um den Bahnnor‐...
Seite 143 F2: Mehrachstransformationen 2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar Flächennormalenvektor F Werkzeugmittelpunkt (Tool Center Point) programmierte Bahn Bahntangentenvektor Bahnnormalenvektor Basis-Drehvektor Programmierter Drehvektor Aktueller Drehvektor Hinweis Undefiniertes Koordinatensystem Verfahren keine Geometrieachsen, d.h. es ist keine Tangentenrichtung definiert, oder der Orientierungsvektor ist parallel zur Bahntangente ausgerichtet, ist das Koordinatensystem auf das sich die Offset-Winkel beziehen undefiniert.
Seite 144: Richtungsvektor Und Winkel: $P_Off_O_Dir Und $P_Off_O_Angle
F2: Mehrachstransformationen 2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar Beispiel Folgende Winkel-Offsets werden programmiert: ● LEAD-Winkel = 10.0° ● TILT-Winkel = 5.0° ● THETA-Winkel = 45.0° Programmcode Kommentar N100 $P_OFF_LEAD = 10.0 ; LEAD-Winkel = 10.0° N120 $P_OFF_TILT ; TILT-Winkel 5.0° N130 $P_OFF_THETA = 45.0 ;...
Seite 145 F2: Mehrachstransformationen 2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar Bedeutung Richtungsvektor zur Drehung der Orientierung $P_OFF_O_D Datentyp: REAL Wertebereich: ± max. REAL-Wert Defaultwert: 0.0, 0.0, 0.0 Koordinatenindex : Datentyp: Wertebereich: 1: X-Koordinate (Abszisse) 2: Y-Koordinate (Ordinate) 3: Z-Koordinate (Applikate) Koordinatenwert <Wert>: Datentyp: REAL Drehwinkel zur Drehung der Orientierung $P_OFF_O_A...
Seite 146: Richtungsvektor Und Winkel: $P_Off_R_Dir Und $P_Off_R_Angle
F2: Mehrachstransformationen 2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar 2.12.4.6 Richtungsvektor und Winkel: $P_OFF_R_DIR und $P_OFF_R_ANGLE Funktion Mit der Systemvariablen $P_OFF_R_DIR[...] wird im Werkstückkorrdinatensystem (WKS) ein Richtungsvektor R in eine beliebige Raumrichtungen vorgegeben. Um diesen Richtungsvektor wird der Drehvektor D um den mit der Systemvariablen $P_OFF_R_ANGLE vorgegeben Win‐ kel α...
Seite 147 F2: Mehrachstransformationen 2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar Bedeutung Richtungsvektor zur Drehung des Drehvektors $P_OFF_R_D Datentyp: REAL Wertebereich: ± max. REAL-Wert Defaultwert: 0.0, 0.0, 0.0 Koordinatenindex : Datentyp: Wertebereich: 1: X-Koordinate (Abszisse) 2: Y-Koordinate (Ordinate) 3: Z-Koordinate (Applikate) Koordinatenwert <Wert>: Datentyp: REAL Drehwinkel zur Drehung des Drehvektors $P_OFF_R_A...
Seite 148: Programmierung: Hauptlaufvariable ($Ac_Off
F2: Mehrachstransformationen 2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar 2.12.5 Programmierung: Hauptlaufvariable ($AC_OFF_...) 2.12.5.1 Übersicht Als Hauptlaufvariablen, können folgende Systemvariablen der Orientierungsüberlagerung sowohl über NC-Programme als auch Synchronaktionen gelesen und geschrieben werden. Die Funktionalität der hier aufgeführten Hauptlaufvariablen $AC_... ist identisch zur jeweiligen namensgleichen Vorlaufvariablen (Seite 138) $P_...
Seite 149: Programmierung: Nc-Programm
F2: Mehrachstransformationen 2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar Bedeutung In‐ Wert Bedeutung TRUE Winkelbegrenzung aktiv: Der Winkel zwischen dem aktuellen Orientierungsvektor O und dem sich durch die Orientierungsüberlagerung ergebenden neuen Orientierungsvektor O' ist größer als der in $SC_OFF_ORI_LIMIT[ 0 ] vorgegebene Wert. FALSE Winkelbegrenzung nicht aktiv: Der Winkel zwischen dem aktuellen Orientierungsvektor O und dem sich durch die...
Seite 150 F2: Mehrachstransformationen 2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar Syntax CORROF(<Axis>,"<String>"[,<Axis>,"<String>"]) Bedeutung Prozedur zur Abwahl folgender Verschiebungen bzw. Überlagerungen einer Achse: CORROF: ● DRF-Verschiebung ● Positionsoffsets ($AA_OFF) ● Überlagerung der Werkzeugorientierung ($AC_OFF_...) Wirksamkeit: modal Achsbezeichner (Kanal-, Geometrie- oder Maschinenachsbezeichner) <Axis>: Datentyp: AXIS Zeichenkette zur Definition der Überlagerungsart <String>: Datentyp:...
Seite 151 F2: Mehrachstransformationen 2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar Beispiel 3: Achsspezifische Abwahl eines $AA_OFF-Positionsoffsets Programmcode Kommentar ; Für die X-Achse wird ein Positionsoffset == 10 interpoliert. N10 WHEN TRUE DO $AA_OFF[X]=10 G4 F5 ; Der Positionsoffset der X-Achse wird abgewählt: $AA_OFF[X]=0 ;...
Seite 152: Löschen Von Vorlauf-Überlagerungswerten $P_Off
F2: Mehrachstransformationen 2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar Weitere Informationen $AA_OFF_VAL Nach der Abwahl des Positionsoffsets aufgrund von $AA_OFF ist die Systemvariable $AA_OFF_VAL (Integrierter Weg der Achsüberlagerung) der entsprechenden Achse gleich Null. $AA_OFF in der Betriebsart JOG Auch in der Betriebsart JOG findet bei einer Änderung von $AA_OFF eine Interpolation des Positionsoffsets als überlagerte Bewegung statt, wenn die Freischaltung dieser Funktion über das Maschinendatum MD36750 $MA_AA_OFF_MODE erfolgt ist.
Seite 153: Randbedingungen
F2: Mehrachstransformationen 2.13 Überlagerung der Werkzeugorientierung, dynamisch und geschwindigkeitsabhängig 2.12.7 Randbedingungen 2.12.7.1 Reset-Verhalten Kanal-Reset ● Die Vorlauf-Überlagerungswerte $P_OFF_... werden bei Kanal-Reset gelöscht. ● Die Hauptlauf-Überlagerungswerte $AC_OFF_... werden bei Kanal-Reset, abhängig von der Einstellung im Maschinendatums MD21096 $MC_OFF_ORI_MODE, Bit 0, entweder gelöscht oder sie bleiben weiter wirksam.
Seite 154 F2: Mehrachstransformationen 2.13 Überlagerung der Werkzeugorientierung, dynamisch und geschwindigkeitsabhängig Nachlaufkorrektur Bei derer Wasserstrahlbearbeitung entsteht durch die Überlagerung der Verfahrgeschwin‐ digkeit der Austrittsdüse und der Austrittsge‐ schwindigkeit des Wasserstrahls ein dynami‐ scher Nachlauffehler Δs. Um diesen Nachlauffehler Δs weicht der Is‐ tauftreffpunkt des Wasserstrahls auf die Ober‐...
Seite 155: Inbetriebnahme: Maschinendaten, Kanalspezifisch
F2: Mehrachstransformationen 2.13 Überlagerung der Werkzeugorientierung, dynamisch und geschwindigkeitsabhängig Korrektur der Strahlaufweitung Bei der Wasserstrahlbearbeitung weitet sich der Strahl nach dem Austritt aus der Düse auf. Die Aufweitung kann statisch, d.h. unabhängig von der Bahngeschwindigkeit, durch einen Winkeloffset des Seitwärtswinkels ψ (TILT) korrigiert werden: TILT-Winkeloffset: Δψ...
Seite 156: Programmierung: Hauptlaufvariable ($Ac_Tool
F2: Mehrachstransformationen 2.13 Überlagerung der Werkzeugorientierung, dynamisch und geschwindigkeitsabhängig 2.13.3 Programmierung: Hauptlaufvariable ($AC_TOOL_...) 2.13.3.1 Übersicht Als Hauptlaufvariablen können folgende Systemvariablen der dynamischen, geschwindigkeitsabhängigen Orientierungsüberlagerung sowohl über NC-Programme als auch Synchronaktionen gelesen werden. Name Bedeutung $AC_TOOL_O_CORR Korrigierter Orientierungsvektor (Seite 156) $AC_TOOL_R_CORR Korrigierter Drehvektor (Seite 157) $AC_TOOL_O_CORR...
Seite 157: Korrigierter Drehvektor
F2: Mehrachstransformationen 2.13 Überlagerung der Werkzeugorientierung, dynamisch und geschwindigkeitsabhängig Bedeutung Korrigierter Orientierungsvektor $AC_TOOL_O_CO Datentyp: REAL Wertebereich: ± max. REAL-Wert Defaultwert: 0.0, 0.0, 0.0 Vektorkoordinate Index_1: Datentyp: Werte Bedeutung X-Koordinate Y-Koordinate Z-Koordinate Koordinatensystem Index_2: Datentyp: Werte Bedeutung Basis-Koordinatensystem (BKS) Werkstück-Koordinatensystem (WKS) Einstellbares Nullpunktsystem (ENS) Variable <Wert>:...
Seite 158 F2: Mehrachstransformationen 2.13 Überlagerung der Werkzeugorientierung, dynamisch und geschwindigkeitsabhängig Syntax <Wert> = $AC_TOOL_R_CORR[<Index_1>, [<Index_2>] Bedeutung Korrigierter Drehvektor $AC_TOOL_R_CO Datentyp: REAL Wertebereich: ± max. REAL-Wert Defaultwert: 0.0, 0.0, 0.0 Vektorkoordinate Index_1: Datentyp: Werte Bedeutung X-Koordinate Y-Koordinate Z-Koordinate Koordinatensystem Index_2: Datentyp: Werte Bedeutung Basis-Koordinatensystem (BKS) Werkstück-Koordinatensystem (WKS)
Seite 159: Überlagerungsvektor Der Orientierung
F2: Mehrachstransformationen 2.13 Überlagerung der Werkzeugorientierung, dynamisch und geschwindigkeitsabhängig 2.13.3.4 Überlagerungsvektor der Orientierung Über die Systemvariable kann in einem NC-Programm oder Synchronaktion der Überlagerungsvektor der Orientierung in verschiedenen Koordinatensystemen gelesen werden. Syntax <Wert> = $AC_TOOL_O_CORRD[<Index_1>, [<Index_2>] Bedeutung Überlagerungsvektor der Orientierung $AC_TOOL_O_CO RRD: Datentyp:...
Seite 160: Überlagerungsvektor Der Drehung
F2: Mehrachstransformationen 2.13 Überlagerung der Werkzeugorientierung, dynamisch und geschwindigkeitsabhängig 2.13.3.5 Überlagerungsvektor der Drehung Über die Systemvariable kann in einem NC-Programm oder Synchronaktion der Überlagerungsvektor der Drehung in verschiedenen Koordinatensystemen gelesen werden. Syntax <Wert> = $AC_TOOL_R_CORRD[<Index_1>, [<Index_2>] Bedeutung Überlagerungsvektor der Drehung $AC_TOOL_R_CO RRD: Datentyp:...
Seite 161: 2.14 Online-Werkzeuglängenkorrektur
F2: Mehrachstransformationen 2.14 Online-Werkzeuglängenkorrektur 2.14 Online-Werkzeuglängenkorrektur Funktionalität Mit der Online-Werkzeuglängenkorrektur können die effektiven Werkzeuglängen in Echtzeit so verändert werden, dass diese Längenänderungen auch bei Orientierungsänderungen des Werkzeugs berücksichtigt werden. Über die Systemvariable $AA_TOFF[<Geometrieachsname>] werden Werkzeuglängenkorrekturen 3-dimensional, entsprechend den drei Werkzeugrichtungen eingerechnet. Grundsätzlich werden keine Werkzeugparameter verändert.
Seite 162: Aktivierung
F2: Mehrachstransformationen 2.14 Online-Werkzeuglängenkorrektur Das Maß für die Differenz zwischen der aktuell im Interpolator wirksamen Korrektur und der Korrektur, die zum Zeitpunkt der Satzaufbereitung wirksam war, kann in der Systemvariable $AA_TOFF_PREP_DIFF[ ] abgefragt werden. Hinweis Die Veränderung der effektiven Werkzeuglänge durch die Online-Werkzeuglängenkorrektur führt bei Orientierungsänderungen zu veränderten Ausgleichsbewegungen der an der Transformation beteiligten Achsen.
Seite 163: Rücksetzen
F2: Mehrachstransformationen 2.14 Online-Werkzeuglängenkorrektur Eine wiederholte Programmierung der Anweisung TOFFON( ) mit einem neuen Offsetwert führt dazu, dass der neue Offsetwert herausgefahren wird. Der Offsetwert wird hierbei als absoluter Wert zur Variablen $AA_TOFF[ ] addiert. Hinweis Weitere Informationen zur Programmierung mit Beispielen entnehmen Sie bitte: Literatur: Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung;...
Seite 164 F2: Mehrachstransformationen 2.14 Online-Werkzeuglängenkorrektur Betriebsartenwechsel Die Werkzeuglängenkorrektur bleibt auch beim Betriebsartenwechsel aktiv und kann in allen Betriebsartenausgeführt werden. Wird beim Betriebsartenwechsel eine Werkzeuglängenkorrektur aufgrund von $AA_TOFF[ ] interpoliert, kann die Betriebsartenumschaltung erst erfolgen, wenn die Interpolation der Werkzeuglängenkorrektur beendet ist. Es wird der Alarm 16907 "Kanal %1 Aktion %2 <ALNX> nur im Stopp-Zustand möglich"...
Seite 165: 2.15 Beispiele
F2: Mehrachstransformationen 2.15 Beispiele 2.15 Beispiele 2.15.1 Beispiel für eine 5-Achs-Transformation CHANDATA(1) $MA_IS_ROT_AX[AX5] = TRUE $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX5] = 0 $MA_ROT_IS_MODULO[AX5] = 0 ;----------------------------------------------------------------------------------------------------- ; Allgemeine 5-Achs-Transformation ; Kinematik: 1. Rundachse ist parallel zu Z 2. Rundachse ist parallel zu X Bewegliches Werkzeug ;----------------------------------------------------------------------------------------------------- $MC_TRAFO_TYPE_1 = 20 $MC_ORIENTATION_IS_EULER = TRUE...
Seite 166 F2: Mehrachstransformationen 2.15 Beispiele $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[1] = TRUE $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1 = 2.0 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_1 = 2.0 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[0] = 0.0 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[1] = 0.0 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[2] = 5.0 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0] = 0.0 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[1] = 0.0 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[2] = 0.0 CHANDATA(1) Beispielprogramm zur allgemeinen 5-Achs-Transformation: Programmcode Kommentar ; Definition des Werkzeugs T1 $TC_DP1[1,1] = 10 ;...
Seite 167: Beispiel Für Eine 3- Und 4-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 2.15 Beispiele Eulerwinkelprogrammierung: N200 ORIMKS N210 G1 G90 N220 a2 = 0 b2 = 0 x0 N230 a2 = 0 b2 = 90 N240 a2 = 90 b2 = 90 N250 a2 = 90 b2 = 45 N260 a2 = 0 b2 =-90 N270 a2 = 0 b2 = 0 Achsprogrammierung: N300 a0 b0 x0...
Seite 168: Beispiel Für Eine 4-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 2.15 Beispiele 2.15.2.2 Beispiel für eine 4-Achs-Transformation Beispiel: Für die schematisch dargestellte Maschine (siehe "Bild 2-2 Schematische Darstellung einer 4-Achs-Transformation mit beweglichem Werkstück (Seite 38)"), jedoch mit einer zusätzlichen Achse (Y), kann die 4-Achs-Transformation folgendermaßen projektiert werden: Programmcode Kommentar $MC_TRAFO_TYPE_n = 18 $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[0] = 1...
Seite 169: Beispiel Für Orientierungsachsen
F2: Mehrachstransformationen 2.15 Beispiele Programm Programmcode Kommentar ; Definition des Werkzeugs T1 $TC_DP1[1,1] = 120 ; Typ $TC_DP2[1,1] = 0 $TC_DP3[1,1] = 20 ; Z Längenkorrekturvektor G17 $TC_DP4[1,1] = 8. $TC_DP5[1,1] = 5. TRAORI(1) ; Aktivierung der Transformation ORIMKS ; Bezug der Orientierung auf das MKS G0 X1 Y0 Z0 A0 B0 F20000 G90 G64 T1 D1 G17 ;Programmierung des Richtungsvektors G1 G90...
Seite 170 F2: Mehrachstransformationen 2.15 Beispiele Programmcode Kommentar $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[1]=5 ; Kanalindex 2. Orient.achse $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[2]=6 ; Kanalindex 3. Orient.achse $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0]=3 ; Z-Richtung $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[1]=2 ; Y-Richtung $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[2]=3 ; Z-Richtung CHANDATA(1) Bild 2-27 3 Orientierungsachsen für die 1. Orientierungstransformation für eine Kinematik mit 6 transformierten Achsen Beispiel 2: 3 Orientierungsachsen für die 2.
Seite 171 F2: Mehrachstransformationen 2.15 Beispiele Programmcode Kommentar $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0]=1 ; X-Richtung $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[1]=2 ; Y-Richtung $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[2]=3 ; Z-Richtung CHANDATA(1) Bild 2-28 3 Orientierungsachsen für die 2. Orientierungstransformation für eine Kinematik mit 5 transformierten Achsen Die Drehung um den Winkel C2 um die Z"-Achse entfällt in diesem Fall, da sich die Orientierung des Werkzeugvektors allein aus den Winkeln A2 und B2 bestimmen lässt und kein weiterer Freiheitsgrad an der Maschine vorhanden ist.
Seite 172: Beispiele Zu Orientierungsvektoren
F2: Mehrachstransformationen 2.15 Beispiele 2.15.5 Beispiele zu Orientierungsvektoren 2.15.5.1 Beispiel für Polynominterpolation von Orientierungsvektoren Orientierungsvektor in Z-X Ebene In den nachfolgenden Beispielen wird der Orientierungsvektor direkt programmiert. Die sich daraus ergebenden Bewegungen der Rundachsen hängen von der jeweiligen Kinematik der Maschine ab.
Seite 173: Beispiel Für Drehungen Des Orientierungsvektors
F2: Mehrachstransformationen 2.15 Beispiele 2.15.5.2 Beispiel für Drehungen des Orientierungsvektors Drehungen mit dem Drehwinkel THETA Im folgenden Beispiel wird der Drehwinkel vom Startwert 0 Grad zum Endwert 90 Grad linear interpoliert. Der Drehwinkel ändert gemäß einer Parabel oder es kann auch eine Drehung ohne eine Orientierungsänderung ausgeführt werden.
Seite 174 F2: Mehrachstransformationen 2.15 Beispiele ; drehbares Werkzeug $MC_TRAFO5_AXIS1_1[0] = 0.0 $MC_TRAFO5_AXIS1_1[1] = 0.0 $MC_TRAFO5_AXIS1_1[2] = 1.0 ; 1. Rundachse ist parallel zu Z. $MC_TRAFO5_AXIS2_1[0] = 0.0 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[1] = 1.0 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[2] = 0.0 ; 2. Rundachse ist parallel zu Y. $MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_1[0] = 1.0 $MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_1[1] = 0.0 $MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_1[2] = 1.0 Beispielprogramm:...
Seite 175: Beispiel Für Eine Generische 6-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 2.15 Beispiele Programmcode Kommentar ; Grundorientierg. → B0 C0 N220 TOFRAME ; Z-Achse zeigt in Richtung ; der Orientierung N230 G91 Z7 ; 7 mm in neue Z-Richtund ; verfahren → X2 Y3 Z6 N240 C3=1 ; Orientierg. parallel zur ;...
Seite 176: Beispiel Für Eine Generische 7-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 2.15 Beispiele Programmcode Kommentar ; Orientierungsnormalenvektor N160 $TC_DPVN3[2,2]= 0 ; X-Komponente N170 $TC_DPVN4[2,2]= 1 ; Y-Komponente N180 $TC_DPVN5[2,2]= 0 ; Z-Komponente N200 TRAORI( ) ; Aufruf mit Grundorientierung N210 A3=5 C3=10 BN3=1 ; Rundachsen in Grundstellung bringen N220 C3=1 ;...
Seite 177: Beispiel Für Die Modifikation Der Rundachsbewegung
F2: Mehrachstransformationen 2.16 Datenlisten Hinweis Beim Verfahren der Viertelkreise im Beispiel dreht sich nur die 7. Achse E um 360° Grad. Die Maschine bleibt raumfest stehen. 2.15.6.3 Beispiel für die Modifikation der Rundachsbewegung Es sei eine 5-Achs-Maschine vom Maschinentyp 1 (Zweiachsen-Schwenkkopf mit CA- Kinematik) gegeben, bei der beide Rundachsen das Werkzeug drehen (Trafotyp 24).
Seite 178: Kanal-Spezifische Maschinendaten
F2: Mehrachstransformationen 2.16 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10640 DIR_VECTOR_NAME_TAB Name der Richtungsvektoren 10642 ROT_VECTOR_NAME_TAB Name der Drehvektoren 10644 INTER_VECTOR_NAME_TAB Name der Zwischenvektor-Komponente 10646 ORIENTATION_NAME_TAB Bezeichner für die Programmierung einer zweiten Ori‐ entierungsbahn 10648 NUTATION_ANGLE_NAME Name des Orientierungswinkels 10670 STAT_NAME Name der Stellungsinformation 10672 TU_NAME...
Seite 179 F2: Mehrachstransformationen 2.16 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 21180 ROT_AX_SWL_CHECK_MODE Check Softwarelimits für Orientierungsachsen 21186 TOCARR_ROT_OFFSET_FROM_FR Offset der TOCARR-Rundachsen 21190 TOFF_MODE Wirkungsweise Online-Korrektur in Werkzeurichtung 21194 TOFF_VELO Geschwindigkeit Online-Korrektur in Werkzeurichtung 21196 TOFF_ACCEL Beschleunigung Online-Korrektur in Werkzeurichtung 24100 TRAFO_TYPE_1 Definition der Transformation 1 im Kanal 24110 TRAFO_AXES_IN_1[n] Achszuordnung für Transformation 1 [Achsindex]...
Seite 180 F2: Mehrachstransformationen 2.16 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 24484 TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_10[n] Zuordnung Geometrieachse zu Kanalachse für Trans‐ formation 10 [Geometrie-Nr.] 24500 TRAFO5_PART_OFFSET_1[n] Verschiebungsvektor der 5-Achs-Transformation 1 [n = 0.. 2] 24510 TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1[n] Positionsoffset der Rundachse 1/2 für die 5-Achs-Trans‐ formation 1 [Achs-Nr.] 24520 TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[n] Vorzeichen der Rundachse 1/2 für die 5-Achs-Transfor‐...
Seite 181 F2: Mehrachstransformationen 2.16 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 24620 TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_2[n] Vorzeichen der Rundachse 1/2 für die 5-Achs-Transfor‐ mation 2 [Achs-Nr.] 24630 TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_2 Definition des Polbereichs für 5-Achs-Transformation 2 24640 TRAFO5_POLE_LIMIT_2 Endwinkeltoleranz bei Interpolation durch den Pol für 5- Achs-Transformation 2 24650 TRAFO5_BASE_TOOL_2[n] Vektor des Basiswerkzeugs bei Aktivierung für die 5-...
Seite 182: Settingdaten
F2: Mehrachstransformationen 2.16 Datenlisten 2.16.2 Settingdaten 2.16.2.1 Allgemeine Settingdaten Nummer Bezeichner: $SN_ Beschreibung 41110 JOG_SET_VELO Geometrieachsen 41130 JOG_ROT_AX_SET_VELO Orientierungsachsen 2.16.2.2 Kanal-spezifische Settingdaten Nummer Bezeichner: $SC_ Beschreibung 42475 COMPRESS_CONTOUR_TOL Max. Konturabweichung beim Kompressor 42476 COMPRESS_ORI_TOL Max. Winkelabweichung der Werkzeugorientierung beim Kompressor 42477 COMPRESS_ORI_ROT_TOL Max.
Seite 183 F2: Mehrachstransformationen 2.16 Datenlisten Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Online-Werkzeuglängenkorrektur (TOFF) aktiv DB21, ..DBX318.2 Online-Werkzeuglängenkorrektur (TOFF): Korrekturbewe‐ DB21, ..DBX318.3 gung aktiv Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 184 F2: Mehrachstransformationen 2.16 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 185: G1: Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen Kurzbeschreibung Bei Portalmaschinen werden verschiedene Maschinenelemente, wie z.B. das Portal und der Querbalken, jeweils von mehreren parallel arbeitenden Achsen bewegt. Die Achsen, die gemeinsam ein Maschinenteil bewegen, werden als Gantry-Achsen. bzw. Gantry-Verbund bezeichnet. Aufgrund des mechanischen Aufbaus sind die Gantry-Achsen starr miteinander verbunden und müssen demzufolge von der Steuerung immer synchron verfahren werden.
Seite 186: Funktion "Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen 3.2 Funktion "Gantry-Achsen" Funktion "Gantry-Achsen" 3.2.1 Definition eines Gantry-Verbundes Definition Die Achsen eines Gantry-Verbundes werden über folgendes axiale Maschinendatum festgelegt: MD37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE[AX1] = xy 10er Dezimalstelle: Typ der Gantry-Achse (Führungs- oder Gleichlaufachse) 1er Dezimalstelle: ID des Gantry-Verbundes Es können maximal 8 Gantry-Verbünde (Gantry-Verbund ID: 1 - 8) definiert werden. Die Gantry-Verbund ID muss entsprechend der zugeordneten Achsen kanal- oder NCU- übergreifend eindeutig sein.
Seite 187: Überwachung Der Synchronlaufdifferenz
G1: Gantry-Achsen 3.2 Funktion "Gantry-Achsen" 3.2.2 Überwachung der Synchronlaufdifferenz Grenzwerte für die Überwachung Bezüglich der Synchronlaufdifferenz können 2 Grenzwerte vorgegeben werden. Gantry-Warngrenze Die Gantry-Warngrenze wird über folgendes Maschinendatum eingestellt: MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Warngrenze) Überschreitet die Synchronlaufdifferenz die Gantry-Warngrenze, wird die Meldung "Warngrenze überschritten"...
Seite 188: Erweiterte Überwachung Der Synchronlaufdifferenz
G1: Gantry-Achsen 3.2 Funktion "Gantry-Achsen" Der Alarm wird auch angzeigt, wenn der Gantry-Verbund geklemmt ist (keine Reglerfreigabe, Gantry-Verbund im "Halten"). 3.2.3 Erweiterte Überwachung der Synchronlaufdifferenz Aktivierung der erweiterten Überwachung Eine erweiterte Überwachung der Synchronlaufdifferenz kann über folgendes Maschinendatum aktiviert werden: MD37150 $MA_GANTRY_FUNCTION_MASK, Bit 0 = 1 Bei der erweiterten Überwachung wird auch eine während des Nachführens oder bei gelöstem Gantry-Verbund entstandene Synchronlaufdifferenz zwischen Führungs- und Gleichlaufachse...
Seite 189: Regeldynamik
G1: Gantry-Achsen 3.2 Funktion "Gantry-Achsen" DB31, ... DBX101.5 = 1 (Gantry-Verbund ist synchronisiert) Zum Ablauf des Referenzierens bzw. Synchronisierens von Gantry-Achsen (siehe Kapitel "Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen (Seite 190)"). 3.2.5 Regeldynamik Anwendungsfall Aus Anwendersicht wird ein Gantry-Verbund ausschließlich über die Führungsachse verfahren.
Seite 190: Referenzieren Und Synchronisieren Von Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen 3.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Die Überwachung der Synchronlaufdifferenz bzw. die Warn- und Abschaltgrenzen sind nicht aktiv. Das NC/PLC-Nahtstellensignal "Gantry-Verbund ist synchronisiert" wird zurückgesetzt: DB31, ... DBX101.5 = 0 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen 3.3.1 Einführung Schieflage beim Einschalten Beim Einschalten der Maschine kann die Idealstellung zwischen Führungsachse und Gleichlaufachse verschoben sein (z.
Seite 191 G1: Gantry-Achsen 3.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Das achsspezifische Referenzieren der Gantry-Achsen wird mit dem Nahtstellensignal der Führungsachse vom PLC-Anwenderprogramm bei aktiver Maschinenfunktion REF gestartet: DB31, ... DBX4.7/4.6 (Verfahrtaste plus/minus). Die Führungsachse fährt den Referenzpunkt an (Ablauf entsprechend Referenzpunktfahren). Literatur: Funktionshandbuch Grundfunktionen;...
Seite 192 G1: Gantry-Achsen 3.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Abhängig von der ermittelten Istwertdifferenz zwischen Führungs- und Gleichlaufachse werden folgende Fälle unterschieden: ● Differenz ist kleiner als Gantry-Warngrenze: MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Warngrenze) Der Gantry-Synchronisationslauf wird automatisch gestartet. Dabei wird die Meldung "Synchronisation läuft Gantry-Verbund x" angezeigt. Die Meldung "Synchronisation läuft Gantry-Verbund x"...
Seite 193 G1: Gantry-Achsen 3.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 194: Ablaufunterbrechung
G1: Gantry-Achsen 3.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Bild 3-2 Ablaufplan für Referenzier- und Synchronisationsvorgang von Gantry-Achsen Synchronisationslauf Ein Synchronisationslauf ist in folgenden Fällen immer nötig: ● nach dem Referenzpunktfahren aller zum Verbund gehörigen Achsen, ● wenn die Synchronisation verloren geht (s unten). Ablaufunterbrechung Falls der o.
Seite 195 G1: Gantry-Achsen 3.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Stattdessen wird die aktuelle Istposition der Führungsachse als Zielposition vorgegeben und ohne Achskopplung angefahren. Hinweis Das automatische Synchronisieren kann bei der Führungsachse durch das folgende NC/PLC- Nahtstellensignal verriegelt werden: DB31, ... DBX29.5 = 1 (Kein automatischer Synchronisationslauf) Das ist immer dann sinnvoll, wenn die Achsen noch keine Achsfreigabe haben.
Seite 196: Automatisches Synchronisieren
G1: Gantry-Achsen 3.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Wahl des Referenzpunkts Um beim Referenzieren der Gantry-Achsen möglichst kurze Wege zu verfahren, sollten die Referenzpunktwerte von Führungs- und Gleichlaufachsen gleich sein im Maschinendatum: MD34100 $MA_REFP_SET_POS (Referenzpunktwert/Zielpunkt bei abstandskodiertem System) Distanzabweichungen zwischen der Nullmarke und dem Referenzpunkt sind achsspezifisch zu berücksichtigen über die Maschinendaten: MD34080 $MA_REFP_MOVE_DIST (Referenzpunktabstand) MD34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR (Referenzpunktverschiebung/...
Seite 197: Besonderheiten
G1: Gantry-Achsen 3.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Wird der Gantry-Verbund aus dem Nachführen kommend in Lageregelung geschaltet, so wird die Synchronität automatisch wiederhergestellt werden, falls bei der Überwachung der Istwerte zwischen den Positionen von Führungsachse und Gleichlaufachse(n) eine kleinere Differenz festgestellt wird als im Maschinendatum: MD36030 $MA_STANDSTILL_POS_TOL (Stillstandstoleranz) In diesem Fall wird den Gleichlaufachse(n) ohne Interpolation ein neuer Sollwert vorgegeben.
Seite 198 G1: Gantry-Achsen 3.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Die maximale Toleranz bei Lageistwertumschaltung sollte kleiner als die Gantry-Warngrenze gewählt werden: MD36500 $MA_ENC_CHANGE_TOL (Toleranz bei Lageistwertumschaltung) Zuvor müssen allerdings die beiden Lagemesssysteme referenziert worden sein. Vor dem Referenziervorgang ist das jeweilige Messsystem anzuwählen. Der Ablauf ist analog wie oben beschrieben.
Seite 199: Überwachungen Wirksam
G1: Gantry-Achsen 3.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Bei Absolutgebern und abstandscodierten Gebern der Führungsachse wird wahlweise auf die momentane Istlage der Führungsachse oder auf den Referenzpunktwert gefahren, eingestellt durch das Maschinendatum: MD34330 $MA_REFP_STOP_AT_ABS_MARKER (Abstandscodiertes Längenmesssystem ohne Zielpunkt) Aktivierung von Achs-Kompensationen Sowohl bei der Führungs- als auch bei den Gleichlaufachsen können Kompensationsfunktionen aktiviert werden.
Seite 200: Inbetriebnahme Der Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen 3.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Satzsuchlauf mehrkanalig Mit dem kanalübergreifenden Satzsuchlauf im Modus Programmtest (SERUPRO "Search-Run by Programmtest") können Gantry-Achsverbände simuliert verfahren werden. Hinweis Weitere Informationen zum mehrkanaligen Satzsuchlauf SERUPRO entnehmen Sie bitte: Literatur: Funktionshandbuch Grundfunktionen; BAG, Kanal, Programmbetrieb (K1), Kapitel: Programmtest Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Allgemeines...
Seite 201 G1: Gantry-Achsen 3.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Führungs- und Störverhalten Aufgrund des guten Führungs- und Störverhaltens der digitalen Antriebe kann auf eine Ausgleichsregelung zwischen den Gantry-Achsen verzichtet werden. Voraussetzung für einen exakten Gleichlauf der Gantry-Achsen ist allerdings, dass die Parameter für die Regelkreise von Führungsachse und Gleichlaufachse dynamisch gleich eingestellt werden.
Seite 202: Dynamik-Anpassung
G1: Gantry-Achsen 3.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Dynamik-Anpassung Die Führungsachse und die gekoppelten Gleichlaufachsen müssen für das Führungsverhalten die gleiche Dynamik aufweisen. Gleiche Dynamik heißt: die Schleppabstände sind bei gleicher Drehzahl gleich groß. Mit der Dynamikanpassung im Sollwertzweig lässt sich eine sehr gute Angleichung des Führungsverhaltens von dynamisch unterschiedlichen Achsen (Regelkreise) erzielen.
Seite 203 G1: Gantry-Achsen 3.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Verfahrbewegung ausgerichtet werden. Danach sind die Gantry-Achsen zu referenzieren. Siehe dazu: ● Kapitel "Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen (Seite 190)" ● Literatur: Funktionshandbuch Grundfunktionen; Referenzpunktfahren (R1) Nachdem Führungs- und Gleichlaufachsen referenziert sind, ist die Differenz zwischen diesen durch Vergleich der Lageistwert zu ermitteln (HMI: Bedienbereich "Diagnose"...
Seite 204 G1: Gantry-Achsen 3.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Kompensationen ermitteln und aktivieren Falls bei den Gantry-Achsen Kompensationen (Lose-, Durchhang-, Temperatur- oder Spindelsteigungsfehler-Kompensation) erforderlich sind, müssen die Korrekturwerte für Führungs- und Gleichlaufachse ermittelt und in die entsprechenden Parameter bzw. Tabellen eingegeben werden. Literatur Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen;...
Seite 205: Parametrierung: Verhalten Im Fehlerfall
G1: Gantry-Achsen 3.6 PLC-Nahtstellensignale bei Gantry-Achsen Bandbreite einzugeben sind. Der erste Amplitudenwert gilt für die Messachse, der zweite für die restlichen gekoppelten Achsen. Parametrierung: Verhalten im Fehlerfall Impulslöschung Das Verhalten des Gantry-Verbundes bezüglich Fehlern die Impulslöschung auslösen, kann über folgende achsspezifische Maschinendaten eingestellt werden: MD30455 $MA_MISC_FUNCTION_MASK, Bit 9 = <Wert>...
Seite 206 G1: Gantry-Achsen 3.6 PLC-Nahtstellensignale bei Gantry-Achsen NC/PLC-Nahtstellensignal Übertragungsrichtung DB31, ... Führungsachse Gleichlaufachse DBX... Gantry-Achse NC → PLC 101.7 Gantry-Führungsachse NC → PLC 101.6 Gantry-Verbund ist synchronisiert NC → PLC 101.5 Gantry-Synchronisationslauf start‐ NC → PLC 101.4 bereit Gantry-Warngrenze überschritten NC → PLC 101.3 Gantry-Abschaltgrenze überschrit‐...
Seite 207: Sonstiges Bei Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen 3.7 Sonstiges bei Gantry-Achsen Für alle Gantry-Achsen wird entweder der Zustand "Nachführen" (Nahtstellensignal einer Gantry-Achse = 1) oder "Halten" (Nahtstellensignale aller Gantry-Achsen = 0) aktiviert abhängig vom Nahtstellensignal: DB31, ... DBX1.4 (Nachführbetrieb) b) axiale Nahtstellensignale von Achse an PLC (NC → PLC) Grundsätzlich werden die axialen Nahtstellensignale von Achse an PLC für die Gleichlaufachse und die Führungsachse jeweils achsspezifisch gesetzt und an die PLC ausgegeben.
Seite 208 G1: Gantry-Achsen 3.7 Sonstiges bei Gantry-Achsen Literatur: ● Funktionshandbuch Grundfunktionen, PLC-Grundprogramm (P3) ● Funktionshandbuch Synchronaktionen PRESET Die PRESET-Funktion kann nur auf die Führungsachse angewendet werden. Steuerungsintern werden mit PRESET alle Achsen des Gantry-Verbundes neu bewertet. Die Gantry-Achsen verlieren damit ihre Referenz und auch die Synchronisation: DB31, ...
Seite 209: Anzeigedaten
G1: Gantry-Achsen 3.7 Sonstiges bei Gantry-Achsen Anzeigedaten Bei der Lageistwert-Anzeige werden die Istwerte der Führungsachse als auch die der Gleichlaufachsen angezeigt. Entsprechendes gilt auch für die Service-Anzeigewerte im Bedienbereich "Diagnose". Software-Endschalter Die Software-Endschalterüberwachung wird nur für die Führungsachse bearbeitet. Beim Überschreiten werden alle Achsen des Gantry-Verbundes abgebremst.
Seite 210: Beispiele
G1: Gantry-Achsen 3.8 Beispiele Beispiele 3.8.1 Gantry-Verband erstellen Einführung Das Einrichten eines Gantry-Verbands, das Referenzieren seiner Achsen, das Ausrichten eventueller Verschiebungen und schließlich das Synchronisieren der beteiligten Achsen ist ein aufwendigerer Vorgang. Die erforderlichen einzelnen Schritte werden im Folgenden an einer Beispielkonstellation beschrieben.
Seite 211: Einstellung Der Nc-Plc Nahtstelle
G1: Gantry-Achsen 3.8 Beispiele MD34020 $MA_REFP_VELO_SEARCH_CAM = MD34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DIST = entspricht max. Verfahrstrecke MD34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER = MD34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE = z. B. FALSE MD34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST = Differenz zw. Nockenflanke und 0-Marke MD34070 $MA_REFP_VELO_POS = MD34080 $MA_REFP_MOVE_DIST = 0 MD34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR = 0 MD34092 $MA_REFP_CAM_SHIFT = 0 MD34100 $MA_REFP_SET_POS = 0 MD34200 $MA_ENC_REFP_MODE = 1...
Seite 212: Beginn Der Inbetriebnahme
G1: Gantry-Achsen 3.8 Beispiele DB31, ... DBB101.6 = 0 (Gleichlaufachse GA) DB31, ... DBB101.7 = 1 (Gantry-Achse) 3.8.3 Beginn der Inbetriebnahme Referenzieren Folgende Schritte sind auszuführen: ● Betriebsart "REF" anwählen ● Referenzieren für Achse 1 (Masterachse) starten ● Warten bis Meldung "10654 Kanal 1 Warte auf Synchronisationsstart" erscheint. Zu diesem Zeitpunkt hat der NC die Synchronisationsbereitschaft für Achse 1 hergestellt und meldet dies am Nahtstellensignal: DB31 DB31, ...
Seite 213: Warn- Und Fehlergrenzen Einstellen
G1: Gantry-Achsen 3.8 Beispiele ● Warten, bis Meldung "10654 Kanal 1 Warte auf Synchronisationsstart" erscheint ● Zu diesem Zeitpunkt hat der NC die Synchronisationsbereitschaft für Achse 1 hergestellt und meldet dies am Nahtstellensignal: DB31 DB31, ... DBB101.4 = 1 (Synchronisationslauf startbereit) DB31, ...
Seite 214: Vorgehensweise
G1: Gantry-Achsen 3.8 Beispiele Vorgehensweise ● Stellen Sie das Maschinendatum für alle Achsen zunächst groß ein: MD37120 $MA_GANTRY_POS_TOL_ERROR (Gantry-Abschaltgrenze) ● Belegen Sie mit einem sehr kleinen Wert das Maschinendatum: MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Warngrenze) Wenn Sie jetzt die Achsen dynamisch stark belasten, wird immer wieder der selbstlöschende Alarm "10652 Kanal %1 Achse %2 Gantry-Warngrenze überschritten"...
Seite 215: 3.9 Datenlisten
G1: Gantry-Achsen 3.9 Datenlisten Hinweis Bei der Inbetriebnahme eines Gantry-Verbands, bei dem die verbundenen Achsen von Linearmotoren und zugehörigen Messsystemen betrieben werden, ist sinngemäß zu verfahren. Die eingegebenen Fehlergrenzen in den Maschinendaten MD37110 und MD37120 verstehen sich, wenn das Nahtstellenbit "Gantry ist synchron" nicht ansteht, als zusätzliche Toleranz der Istwertdifferenz von Leit und Folgeachse (z.
Seite 216: Signale
G1: Gantry-Achsen 3.9 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 34330 REFP_STOP_AT_ABS_MARKER Abstandscodiertes Längenmesssystem ohne Zielpunkt 36012 STOP_LIMIT_FACTOR Faktor Genauhalt grob/fein und Stillstand 36030 STANDSTILL_POS_TOL Stillstandstoleranz 36500 ENC_CHANGE_TOL Maximale Toleranz bei Lageistwertumschaltung 37100 GANTRY_AXIS_TYPE Gantry-Achsdefinition 37110 GANTRY_POS_TOL_WARNING Gantry-Warngrenze 37120 GANTRY_POS_TOL_ERROR Gantry-Abschaltgrenze 37130 GANTRY_POS_TOL_REF Gantry-Abschaltgrenze beim Referenzieren 37140...
Seite 217 G1: Gantry-Achsen 3.9 Datenlisten Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Gantry-Führungsachse DB31, ... DBX101.6 DB390x.DBX5005.6 Gantry-Achse DB31, ... DBX101.7 DB390x.DBX5005.7 Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 218 G1: Gantry-Achsen 3.9 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 219: K6: Konturtunnel-Überwachung
K6: Konturtunnel-Überwachung Kurzbeschreibung 4.1.1 Konturtunnel-Überwachung - nur 840D sl Funktion Es wird die absolute Bewegung der Werkzeugspitze im Raum überwacht. Die Funktion arbeitet kanalspezifisch. Modell Über der programmierten Bahn einer Bearbeitung wird ein runder Tunnel definiert, dessen Durchmesser vorgegeben werden kann. Achsbewegungen werden optional angehalten, wenn Bahnabweichungen der Werkzeugspitze durch Achsfehler größer als der definierte Tunnel werden.
Seite 220: Programmierbare Konturgenauigkeit
K6: Konturtunnel-Überwachung 4.1 Kurzbeschreibung Beispiel Das folgende Bild zeigt schematisch an einem einfachen Beispiel die Gestalt des Überwachungsbereichs. Bild 4-1 Lage des Konturtunnels um programmierte Bahn Solange die errechnete Ist-Position der Werkzeugspitze innerhalb des skizzierten Tunnels bleibt, wird die Bewegung normal fortgesetzt. Verlässt die errechnete Ist-Position den Tunnel, wird (in der Standardeinstellung) ein Alarm ausgelöst und die Achsen werden mit "Rampenstopp"...
Seite 221: Konturtunnel-Überwachung - Nur 840D Sl
K6: Konturtunnel-Überwachung 4.2 Konturtunnel-Überwachung - nur 840D sl Konturtunnel-Überwachung - nur 840D sl Überwachungsziel Ziel der Überwachung ist es, die Bewegung der Achsen still zu setzen, wenn wegen Achsabweichungen die Distanz zwischen Werkzeugspitze (Istwert) und der programmierten Bahn (Sollwert) einen vorgegebenen Wert (Tunnelradius) überschreitet. Tunnelgröße Für die Überwachungsfunktion ist die Angabe des Radius des zu überwachenden Konturtunnels um die programmierte Bahn erforderlich:...
Seite 222: Analyse-Ausgang
K6: Konturtunnel-Überwachung 4.3 Programmierbare Konturgenauigkeit Stillsetzen Die Überwachung kann stillgesetzt werden durch Wirksamsetzen der Maschinendaten- Einstellung: MD21050 = 0.0. Analyse-Ausgang Die Werte der Abweichung des Istwerts der Werkzeugspitze von der programmierten Bahn können zur Analyse auf einem schnellen Analogausgang ausgegeben werden (Genauigkeitsüberwachung).
Seite 223: Projektierung
K6: Konturtunnel-Überwachung 4.3 Programmierbare Konturgenauigkeit Projektierung Die Wirkungsweise und Parametrierung der Funktion wird bestimmt durch das Maschinendatum: MD20470 $MC_CPREC_WITH_FFW (Programmierbare Konturgenauigkeit) Wert Bedeutung Die Funktion "Programmierbare Konturgenauigkeit" ist bei gleichzeitig aktiver Vorsteuerung unwirksam. Die Funktion "Programmierbare Konturgenauigkeit" ist auch bei Vorsteuerung wirksam. Die Absenkung der Bahngeschwindigkeit wird bei aktiver Vorsteuerung auf Grundlage des effektiven K -Faktors mit Vorsteuerung berechnet.
Seite 224 K6: Konturtunnel-Überwachung 4.3 Programmierbare Konturgenauigkeit Hinweis Die Funktionsvarianten MD20470 = 0 bzw. 1 werden nicht mehr empfohlen. Sie stellen lediglich noch die Kompatibilität zu älteren Softwareständen her. Parametrierung Konturgenauigkeit Der maximale Konturfehler für die Bahn der Geometrieachsen auf gekrümmten Konturen wird bestimmt: ●...
Seite 225: Randbedingungen
K6: Konturtunnel-Überwachung 4.4 Randbedingungen Programmcode Kommentar N40 G3 Y20 J10 ; Automatische Vorschubbegrenzung im Kreissatz. N50 G1 X0 ; Vorschub wieder ohne Begrenzung (10 m/min). N100 CPRECOF ; Ausschalten der "Programmierbaren Konturgenauigkeit". N110 G0 ... Die beiden modalen G-Befehle CPRECON und CPRECOF bilden die G-Gruppe 39 (Programmierbare Konturgenauigkeit).
Seite 226: 4.5 Datenlisten
K6: Konturtunnel-Überwachung 4.5 Datenlisten Mitschleppen Wird bei aktiver Konturtunnel-Überwachung eine Mitschleppkopplung zwischen zwei Geometrieachsen programmiert, hat dies immer ein Ansprechen der Konturtunnel- Überwachung zur Folge. Die Konturtunnel-Überwachung muss in diesem Fall vor Programmierung der Mitschleppkopplung ausgeschaltet werden: MD21050 $MC_CONTOUR_TUNNEL_TOL = 0.0 Datenlisten 4.5.1 Maschinendaten...
Seite 227: Settingdaten
K6: Konturtunnel-Überwachung 4.5 Datenlisten 4.5.2 Settingdaten 4.5.2.1 Kanal-spezifische Settingdaten Nummer Bezeichner: $SC_ Beschreibung 42450 CONTPREC Konturgenauigkeit 42460 MINFEED Mindestbahnvorschub bei CPRECON Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 228 K6: Konturtunnel-Überwachung 4.5 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 229: K7: Kinematische Kette
K7: Kinematische Kette Funktionsbeschreibung 5.1.1 Merkmale Im vorliegenden Kapitel wird beschrieben, wie für NC-Funktionen wie "Kollisionsvermeidung" oder "Kinematische Transformation" die kinematische Struktur einer Maschine mittels einer kinematischen Kette abgebildet und in der Steuerung über Systemvariablen parametriert wird. Die Systemvariablen werden in der NC remanent gespeichert und können über SINUMERIK Operate mittels Inbetriebnahmearchiv als "NC-Daten"...
Seite 230 K7: Kinematische Kette 5.1 Funktionsbeschreibung Kinematische Kette Die Beschreibung der kinematischen Struktur einer Maschine erfolgt mittels einer kinematischen Kette mit folgenden Eigenschaften: ● Eine kinematische Kette besteht aus einer beliebigen Anzahl miteinander verbundener Elemente. ● Von einer kinematischen Kette können parallele Teilketten abzweigen. ●...
Seite 231 K7: Kinematische Kette 5.1 Funktionsbeschreibung Folgende veränderliche Transformationen, basierend auf den aktuellen Positionswerten der dem Element zugeordneten Maschinenachse (Linearachse / Rundachse), sind möglich: ● Verschiebung (Typ: AXIS_LIN (Seite 240)) ● Drehung (Typ: AXIS_ROT (Seite 243)) Eine Positions- oder Orientierungsänderung in einem Element, z.B. durch Positionsänderung der zugehörigen Maschinenachse, wirkt sich auf alle nachfolgenden Elemente der Kette oder parallelen Teilketten aus.
Seite 232 K7: Kinematische Kette 5.1 Funktionsbeschreibung Bild 5-5 Zustand EIN Durch den Schalter wird die Verbindung zu einem parallelen Element nicht beeinflusst. Die maximale Anzahl möglicher Schalter ist über Maschinendaten (Seite 235) parametrierbar. Hinweis Lokales Koordinatensystem Das lokale Koordinatensystem eines Schalters ist gegenüber dem Weltkoordinatensystem nicht gedreht.
Seite 233: Inbetriebnahme
K7: Kinematische Kette 5.2 Inbetriebnahme Ursprung und Orientierung des Weltkoordinatensystems sind frei wählbar. Folgende Anordnung wird empfohlen: ● Ursprung des Weltkoordinatensystems im Maschinennullpunkt ● Orientierung des Weltkoordinatensystems so, dass die Koordinatenachsen in positiver Verfahrrichtung der linearen Hauptachsen der Maschine angeordnet sind Richtungsvektoren Innerhalb einer kinematischen Kette werden die Richtungsvektoren, über die die Ausrichtung der Maschinenachsen angegeben wird, immer absolut, d.h.
Seite 234: Aufbau Der Systemvariablen
K7: Kinematische Kette 5.2 Inbetriebnahme 5.2.1.2 Aufbau der Systemvariablen Die Systemvariablen sind nach folgendem Schema aufgebaut: ● $NK_<Name>[<Index_1>] ● $NK_<Name>[<Index_1>, <Index_2>] Allgemein Die Systemvariablen zur Beschreibung der Elemente von kinematischen Ketten haben folgende Eigenschaften: ● Der Präfix für alle Systemvariablen der kinematischen Kette ist $NK_, (N für NC, K für Kinematik).
Seite 235: Maschinendaten
K7: Kinematische Kette 5.2 Inbetriebnahme Index_2 Bei Systemvariablen, die einen Vektor enthalten, werden über Index_2 die Koordinaten des Vektors adressiert. ● 0 → X-Achse ● 1 → Y-Achse ● 2 → Z-Achse 5.2.2 Maschinendaten 5.2.2.1 Maximale Anzahl Elemente Mit dem Maschinendatum wird die maximale Anzahl von Elementen für kinematische Ketten eingestellt: MD18880 $MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM = <Anzahl>...
Seite 236: Systemvariablen
K7: Kinematische Kette 5.2 Inbetriebnahme 5.2.3 Systemvariablen 5.2.3.1 Übersicht Elementunabhängige Systemvariablen Systemvariable Bedeutung $NK_SWITCH Schaltervariable zum Ein- und Ausschalten der Schalter Elementspezifische Systemvariablen Die elementspezifischen Systemvariablen unterteilen sich in typunabhängige und typabhängige Variablen: ● Typunabhängige Variablen Systemvariable Bedeutung $NK_NAME Name des aktuellen Elements e $NK_NEXT Name des nächsten Elements e $NK_PARALLEL...
Seite 237: Nk_Name
K7: Kinematische Kette 5.2 Inbetriebnahme Die Systemvariablen sind in den nachfolgenden Kapiteln ausführlich beschrieben. Hinweis Definierten Ausgangszustand herstellen Es wird empfohlen, vor Parametrierung der kinematischen Kette einen definierten Ausgangszustand zu erzeugen. Dazu sind die Systemvariablen der kinematischen Kette mit der Funktion DELOBJ() (Seite 254) auf ihren Defaultwert zu setzen. Ändern von Systemvariablenwerten Wird der Wert einer der oben aufgeführten Systemvariablen geändert, wird die Änderung auf der Bedienoberfläche, z.B.
Seite 238: Nk_Next
K7: Kinematische Kette 5.2 Inbetriebnahme 5.2.3.3 $NK_NEXT Funktion Ist das Element Bestandteil einer kinematischen Kette, ist in die Systemvariable der Namen des nachfolgenden Elements einzutragen. Syntax $NK_NEXT[<n>] = "<Name>" Bedeutung Name des nachfolgenden Elements NK_NEXT: Datentyp: STRING Wertebereich: Alle in $NK_NAME (Seite 237) enthaltenen Namen Defaultwert: ""...
Seite 239: Nk_Type
K7: Kinematische Kette 5.2 Inbetriebnahme Bedeutung Name des parallelen Elements $NK_PARALLEL: Datentyp: STRING Wertebereich: Alle in $NK_NAME (Seite 237) enthaltenen Namen Defaultwert: "" (Leerstring) Systemvariablen- bzw. Element-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1) Element-Name, max. Stringlänge: 31 Zeichen <Name>: Datentyp: STRING...
Seite 240: Bedeutung
K7: Kinematische Kette 5.2 Inbetriebnahme Syntax $NK_TYPE[<n>] = "<Typ>" Bedeutung Typ des Elements $NK_TYPE: Datentyp: STRING Defaultwert: "" (Leerstring) Systemvariablen- bzw. Element-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1) Element-Name, max. Stringlänge: 31 Zeichen <Typ>: Datentyp: STRING Wertebereich: "AXIS_LIN", "AXIS_ROT", "ROT_CONST", "OFFSET", "SWITCH"...
Seite 241 K7: Kinematische Kette 5.2 Inbetriebnahme Bedeutung Richtungsvektor (X; Y; Z) $NK_OFF_DIR: Datentyp: REAL Wertebereich: Richtungsvektor: 1*10 < |Vektor| ≤ max. REAL-Wert Defaultwert: (0.0, 0.0, 0.0) Systemvariablen- bzw. Element-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1) Koordinatenindex <k>: Datentyp: Wertebereich: 0: X-Koordinate (Abszisse)
Seite 242 K7: Kinematische Kette 5.2 Inbetriebnahme $NK_AXIS Funktion In die Systemvariable ist der Name der Maschinenachse (MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB) einzutragen, die dem Element zugeordnet wird. Das Ausgangskoordinatensystem des Elements ergibt sich aus dem Eingangskoordinatensystem, verschoben um die aktuelle Sollposition der Maschinenachse im MKS und dem in $NK_A_OFF angegebenen Offset. In der Sollposition der Maschinenachse sind alle aktiven Nullpunktverschiebungen und Überlagerungen enthalten.
Seite 243: Typabängige Variablen Bei $Nk_Type = "Axis_Rot
K7: Kinematische Kette 5.2 Inbetriebnahme Bedeutung Nullpunktverschiebung $NK_A_OFF: Datentyp: REAL Wertebereich: - max. REAL-Wert ≤ x ≤ ± max. REAL-Wert Defaultwert: Systemvariablen- bzw. Element-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1) Verschiebungswert <Wert>: Datentyp: REAL Wertebereich: - max. REAL-Wert ≤ x ≤ ± max. REAL-Wert Beispiel Der Nullpunkt der Linearachse des 9.
Seite 244 K7: Kinematische Kette 5.2 Inbetriebnahme Hinweis Spindel Ist die zugeordnete Maschinenachse eine Spindel, wird ihre Position funktionsspezifisch unterschiedlich berücksichtigt: ● Kollisionsvermeidung: unbestimmte Position ● Kinematische Transformation: abhängig von der Einstellung in $NT_CNTRL, Bit 1-3 – Bit x == 0 → unbestimmte Position –...
Seite 245 K7: Kinematische Kette 5.2 Inbetriebnahme Bild 5-7 Richtungsvektor, allgemein Programmcode Kommentar ; 9. kinematisches Element N100 $NK_OFF_DIR[8,0] = COS(90)*COS(10) ; 0 = X-Komponente N110 $NK_OFF_DIR[8,1] = SIN(90)*COS(10) ; 1 = Y-Komponente N120 $NK_OFF_DIR[8,2] = SIN(10) ; 2 = Z-Komponente $NK_AXIS Funktion In die Systemvariable ist der Name der Maschinenachse (MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB) einzutragen, die dem Element zugeordnet wird.
Seite 246 K7: Kinematische Kette 5.2 Inbetriebnahme Maschinenachsname <Wert>: Datentyp: STRING Wertebereich: Maschinenachsenamen Beispiel Dem 9. kinematischen Element ist als Rundachse die Maschinenachse mit dem Namen B1 zugeordnet. Programmcode Kommentar N100 $NK_AXIS[8] = "B1" ; 9. kin. Element ; Achse = Maschinenachse B1 $NK_A_OFF Funktion In die Systemvariable kann für die zugeordnete Maschinenachse ($NK_AXIS) eine zusätzliche...
Seite 247: Typabängige Variablen Bei $Nk_Type = "Rot_Const
K7: Kinematische Kette 5.2 Inbetriebnahme 5.2.3.8 Typabängige Variablen bei $NK_TYPE = "ROT_CONST" $NK_OFF_DIR Funktion In die Systemvariable ist der Richtungsvektor einzutragen, um den die konstante Drehung ausgeführt wird. Das Ausgangskoordinatensystem berechnet sich somit aus dem Eingangskoordinatensystem, gedreht um den in $NK_A_OFF angegebenen Winkel um den Richtungsvektor $NK_OFF_DIR.
Seite 248 K7: Kinematische Kette 5.2 Inbetriebnahme Weltkoordinatensystem. Daraus ergeben sich folgende Werte für die Komponenten (x, y, z) des Richtungsvektors: ● x = cos(γ) * cos(α) = cos(90) * cos(10) = 0,0 ● y = sin(γ) * cos(α) = sin(90) * cos(10) ≈ 0,985 ●...
Seite 249: Typabängige Variablen Bei $Nk_Type = "Offset
K7: Kinematische Kette 5.2 Inbetriebnahme Winkel <Wert>: Datentyp: REAL Wertebereich: - max. REAL-Wert ≤ x ≤ + max. REAL-Wert Beispiel Der Drehwinkel des 9. kinematischen Elements beträgt 30.0°. Programmcode Kommentar N100 $NK_A_OFF[8] = 30.0 ; 9. kin. Element ; Drehwinkel. = 30.0° 5.2.3.9 Typabängige Variablen bei $NK_TYPE = "OFFSET"...
Seite 250: Typabängige Variablen Bei $Nk_Type = "Switch
K7: Kinematische Kette 5.2 Inbetriebnahme Beispiel Das Ausgangskoordinatensystem des 9. Elements ergibt sich aus dem Eingangskoordinatensystem, verschoben um den Verschiebungsvektor (x, y, z) mit den folgenden, auf das Weltkoordinatensystem bezogenen Koordinaten: ● x = 10,0 ● y = 20,0 ● z = 30,0 Bild 5-9 Verschiebungsvektor Programmcode...
Seite 251 K7: Kinematische Kette 5.2 Inbetriebnahme Bedeutung Index i über den der Schalter durch die Systemvariable $NK_SWITCH[] ange‐ $NK_SWITCH_ sprochen wird INDEX: Datentyp: Wertebereich: -1, 0, 1, 2, ... ($MN_MAXNUM_KIN_SWITCHES - 1) -1: Der Zustand des Schalters ist konstant EIN Defaultwert: Systemvariablen- bzw.
Seite 252: Nk_Switch
K7: Kinematische Kette 5.2 Inbetriebnahme Der Einschaltwert ist frei wählbar Hinweis Paralleles Element $NK_PARALLEL Die Verbindung zu einem in $NK_PARALLEL angegebenen parallelen Element wird durch den Schalter nicht beeinflußt. D.h. das vorhergehende Element ist immer mit dem parallel vom Schalter abzweigenden Element verbunden. Syntax $NK_SWITCH_POS[<n>] = ...
Seite 253 K7: Kinematische Kette 5.2 Inbetriebnahme Funktion Zur Parametrierung (Seite 250) eines Schalters in einer kinematischen Kette muss der Schalter mit dem Index i der Schaltvariablen verbunden und ihm seine Schalterstellung p für den Zustand EIN zugeordnet werden. $NK_SWITCH_INDEX[<n>] = $NK_SWITCH_POS[<n>] = ...
Seite 254: Programmierung
K7: Kinematische Kette 5.3 Programmierung Programmierung 5.3.1 Löschen von Komponenten (DELOBJ) Die Funktion DELOBJ() "löscht" Komponenten durch Zurücksetzen der zugeordneten Systemvariablen auf ihren Defaultwert: ● Elemente von kinematischen Ketten ● Schutzbereiche, Schutzbereichselemente und Kollisionspaare ● Transformationsdaten Syntax [<RetVal>=] DELOBJ(<CompType>[,,,<NoAlarm>)]) [<RetVal>=] DELOBJ(<CompType>,<Index1>[,,<NoAlarm>]) [<RetVal>=] DELOBJ(<CompType>[,<Index1>][,<Index2>][,<NoAlarm>]) Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 255 K7: Kinematische Kette 5.3 Programmierung Bedeutung Löschen von Elementen von kinematischen Ketten, Schutzbereichen, Schutzbe‐ DELOBJ: reichselementen, Kollisionspaaren und Transformationsdaten Typ der zu löschenden Komponente <CompType>: Datentyp: STRING Wert: "KIN_CHAIN_ELEM" Bedeutung: Systemvariablen aller kinematischen Elemente: $NK_... Wert: "KIN_CHAIN_SWITCH" Bedeutung: Systemvariable $NK_SWITCH[] Wert: "KIN_CHAIN_ALL"...
Seite 256 K7: Kinematische Kette 5.3 Programmierung Index der ersten zu löschenden Komponente (optional) <Index1>: Datentyp: Defaultwert: Wertebereich: -1 ≤ x ≤ (maximale Anzahl projektierter Komponenten -1) Wert Bedeutung 0, 1, 2, ..Index der zu löschenden Komponente. Alle Komponenten des angegebenen Typs werden gelöscht. <In‐ dex2>...
Seite 257: Indexermittlung Per Namen (Nametoint)
K7: Kinematische Kette 5.3 Programmierung 5.3.2 Indexermittlung per Namen (NAMETOINT) In Systemvariablenfeldern vom Typ STRING sind anwenderspezifische Namen eingetragen. Anhand des Bezeichners der Systemvariablen und des Namens, ermittelt die Funktion NAMETOINT() den zum Namen gehörenden Indexwert, unter dem er im Systemvariablenfeld abgelegt ist.
Seite 258: Beispiel
K7: Kinematische Kette 5.4 Beispiel Beispiel 5.4.1 Vorgaben Allgemeines Anhand einer 5-Achs-Maschine mit drei unterschiedlichen Werkzeugköpfen, die wechselweise zum Einsatz kommen, wird beispielhaft das prinzipielle Vorgehen zur Parametrierung der kinematischen Kette mit drei Schaltern über ein Teileprogramm gezeigt. Im Teileprogramm werden alle für die kinematische Kette relevanten Systemvariablen geschrieben: ●...
Seite 259 K7: Kinematische Kette 5.4 Beispiel Elemente der kinematischen Kette Die kinematische Kette beginnt mit einem Element vom Typ "Offset". Diesem werden bei einer vollständigen Parametrierung der Kollisionsvermeidung alle statischen Schutzbereiche der Maschine zugeordnet. Auf das Offset-Element folgen die kinematischen Elemente der linearen Maschinenachsen X, Y und Z.
Seite 260: Teileprogramm Des Maschinenmodells
K7: Kinematische Kette 5.4 Beispiel 5.4.2 Teileprogramm des Maschinenmodells Programmcode ;=========================================================== ; Definitionen ;=========================================================== N10 DEF INT KIE_CNTR ; ZAEHLER FÜR ELEMENTE DER KIN. KETTEN N20 DEF INT RETVAL ;=========================================================== ; Initialisierung der Kollisionsdaten ;=========================================================== ; Alle Parameter auf ihre Grundstellungswerte zuruecksetzen: N30 RETVAL = DELOBJ("KIN_CHAIN_ELEM") N40 KIE_CNTR = 0 ;===========================================================...
Seite 261 K7: Kinematische Kette 5.4 Beispiel Programmcode N250 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,2] = 1.0 N260 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1 ; ---------------------------------------------------------- ; Kinematisches Element: OFFSET: C-Achs ; ---------------------------------------------------------- N270 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "OFFSET" N280 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "C-AXIS-OFFSET" N290 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = "C-AXIS" N300 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,2] = 600.0 ;...
Seite 262 K7: Kinematische Kette 5.4 Beispiel Programmcode ; ---------------------------------------------------------- ; Kinematisches Element: Schalter 3/1 ; ---------------------------------------------------------- N550 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "SWITCH" N560 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "DOCKING_POINT 1" N570 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = "HEAD 1" N580 $NK_PARALLE[KIE_CNTR] = "DOCKING_POINT 2" N590 $NK_SWITCH_INDEX[KIE_CNTR] = 3 ; Index 3 N600 $NK_SWITCH_POS[KIE_CNTR] = 1 ;...
Seite 263: 5.5 Datenlisten
K7: Kinematische Kette 5.5 Datenlisten Programmcode ; ---------------------------------------------------------- ; Kinematisches Element: OFFSET: HEAD 3 ; ---------------------------------------------------------- N870 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "OFFSET" N880 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "HEAD 3" N890 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = "" N900 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,0] = ; X-Richtung N910 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,1] = -20. ; Y-Richtung N920 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,2] = -90.
Seite 264 K7: Kinematische Kette 5.5 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 265: K8: Geometrische Maschinenmodellierung
K8: Geometrische Maschinenmodellierung Funktionsbeschreibung 6.1.1 Merkmale Im vorliegenden Kapitel wird beschrieben, wie für NC-Funktionen wie z. B. die "Kollisionsvermeidung" die Geometrie von Maschinenteilen über Schutzbereiche abgebildet und in der Steuerung über Systemvariable parametriert wird. Die Systemvariablen werden in der NC remanent gespeichert und können über SINUMERIK Operate mittels Inbetriebnahmearchiv als "NC-Daten"...
Seite 266 K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.1 Funktionsbeschreibung ● Name des ersten Schutzbereichselements ● Farbe und Transparenz des Schutzbereichs ● Detaillierungsgrad des Schutzbereichs ● Nummer des NC/PLC-Nahtstellenbits des Schutzbereichs ● Initialisierungsstatus des Schutzbereichs ● Adresse der Geometriedaten des zu schützenden Maschinenelements (nur relevant bei automatischen Schutzbereichen) Jeder Parameter wird durch eine Systemvariable abgebildet.
Seite 267 K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.1 Funktionsbeschreibung ● Dateiname der STL-Datei, welche die Geometriedaten des Schutzbereichselements enthält (nur relevant bei Typ "FILE") ● Geometrische Parameter des Schutzbereichskörpers (nur relevant bei Typ "BOX", "SPHERE" oder "CYLINDER") ● Verschiebungsvektor des lokalen Koordinatensystems des Schutzbereichselements ●...
Seite 268: Automatische Werkzeugschutzbereiche
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.1 Funktionsbeschreibung Schutzbereich, Schutzbereichselemente und kinematische Kette Das nachfolgende Bild zeigt anhand eines beispielhaften Schutzbereichs mit zwei Schutzbereichselementen den Zusammenhang eines Schutzbereichs, seiner Schutzbereichselemente und der Zuordnung zu einem Element der kinematischen Kette. Kinematisches Element 1, Typ "OFFSET", konstante Verschiebung Kinematisches Element 2, Typ "AXIS_LIN", Maschinenachse AX1 Schutzbereich Schutzbereichselement 1, Typ "FRAME", Verschiebung...
Seite 269 K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.1 Funktionsbeschreibung Werkzeugdefinition unabhängig von der Einbaulage des Werkzeugs Im Normalfall bleibt bei der Definition eines Werkzeugschutzbereichs der Parameter "$NP_1ST_PROT (Seite 279)" leer. Der Name des Schutzbereichselements wird erst bei Aktivierung des Werkzeugs von der Steuerung eingetragen (siehe oben). Damit eine Werkzeugdefinition unabhängig von der Einbaulage des Werkzeugs erfolgen kann, kann über den Parameter "$NP_1ST_PROT"...
Seite 270 K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.1 Funktionsbeschreibung Werkzeugtypabhängige Modellbildung Bei der Modellbildung wird zwischen folgenden Werkzeugtypen unterschieden: ● Fräswerkzeuge und alle anderen Werkzeuge, die weder Dreh- noch Schleifwerkzeuge sind – Modellierung Das Werkzeug wird durch einen Zylinder mit der Höhe L1 und dem Radius R modelliert. Bei negativer Länge L1 wird für die Zylinderhöhe der Betrag von L1 verwendet.
Seite 271: Inbetriebnahme
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Werkzeugmodell Ein Werkzeug wird mit standardmäßig mit einer Genauigkeit von einem Drittel der Kollisionstoleranz (Seite 326) modelliert. Die Geometriedaten des modellierten Werkzeugs werden in einer internen Datei im STL-Format abgelegt: ● Verzeichnis: _N_PROT3D_DIR/_N_TOOL_DIR ● Bezeichnung: Namen des zugehörigen Schutzbereichs mit Präfix _N_ und Endung _STL Das Koordinatensystem der Geometriedaten hat sein Ursprung immer in dem Punkt, von dem aus die Werkzeuglängenkorrekturen zur Werkzeugspitze hin zeigen.
Seite 272 K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Allgemein Die Systemvariablen zur Beschreibung von Schutzbereichen bzw. Schutzbereichselemente haben folgende Eigenschaften: ● Präfix: $NP_, (N für NC, P für Protection). ● Sie sind über NC-Programme les- und schreibbar. ● Sie können über Archive gesichert und wieder in die NC eingelesen werden. Datentyp STRING Alle Systemvariablen vom Datentyp STRING haben folgende Eigenschaften:...
Seite 273: Farbtafel
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Siehe auch Löschen von Komponenten (DELOBJ) (Seite 254) 6.2.1.3 Farbtafel Die nachfolgende Farbtafel bietet ein Überblick über die RGB-Farbwerte und die dazugehörige Farbe. Ein RGB-Farbwert besteht aus 3 Bytes. Ein Byte pro Farbe: 3. Byte 2.
Seite 274: Maschinendaten
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme 6.2.2 Maschinendaten 6.2.2.1 Maximale Anzahl von Schutzbereichen Mit dem Maschinendatum wird die maximale Anzahl über alle Typen von parametrierbaren Schutzbereichen (Seite 278) festgelegt. MD18890 $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS = <Anzahl> 6.2.2.2 Maximale Anzahl von Schutzbereichselementen für Maschinenschutzbereiche Mit dem Maschinendatum wird die maximale Anzahl parametrierbarer Schutzbereichselemente für Maschinenschutzbereiche ($NP_PROT_TYPE == "MACHINE"...
Seite 275: Maximale Anzahl Von Dreiecken Für Automatisch Werkzeugschutzbereiche
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme 6.2.2.6 Maximale Anzahl von Dreiecken für automatisch Werkzeugschutzbereiche Mit dem Maschinendatum wird die maximal von der Steuerung zur Verfügung zu stellende Anzahl von Dreiecken für Schutzbereichskörper von automatischen Werkzeugschutzbereichen festgelegt. MD18894 $MN_MM_MAXNUM_3D_FACETS_INTERN = <Anzahl> Die Schutzbereichskörper werden von der Steuerung automatisch anhand der Geometriedaten des zum Erzeugungszeitpunkts aktiven Werkzeugs modelliert.
Seite 276: Np_Prot_Name
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Name Bedeutung $NP_PROT_D_LEVEL Detaillierungsgrad des Schutzbereichs $NP_BIT_NO Nummer des NC/PLC–Nahtstellenbits des Schutzbereichs $NP_INIT_STAT Initialisierungsstatus des Schutzbereichs $NP_INDEX Adresse der Geometriedaten des zu schützenden Maschinenele‐ ments (nur relevant bei automatischen Schutzbereichen) Die Systemvariablen sind in den nachfolgenden Kapiteln ausführlich beschrieben. Hinweis Definierten Ausgangszustand herstellen Es wird empfohlen, vor Parametrierung der Schutzbereiche einen definierten...
Seite 277: Np_Chain_Elem
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Beispiel Dem 6. Schutzbereich wird der Name "Spindel" zugewiesen: Programmcode Kommentar N100 $NP_PROT_NAME[5] = "Spindel" ; 6. Schutzbereich, ; Name = "Spindel" 6.2.3.3 $NP_CHAIN_ELEM Funktion In die Systemvariable ist der Name des kinematischen Elements (Seite 237) einzutragen, mit dem der Schutzbereich verbunden wird.
Seite 278: Np_Prot_Type
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Beispiel Der 6. Schutzbereich wird mit dem kinematischen Element mit dem Namen "Z-Achse" verbunden: Programmcode Kommentar N100 $NP_CHAIN_ELEM[5] = "Z-Ach- ; 6. Schutzbereich, se" ; Name des kin. Elements: "Z-Achse" 6.2.3.4 $NP_PROT_TYPE Funktion In die Systemvariable ist der Typ des Schutzbereichs einzutragen: ●...
Seite 279: Np_1St_Prot
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Beispiel Der 6. Schutzbereich ist ein Maschinenschutzbereich: Programmcode Kommentar N100 $NP_PROT_TYPE[5] = "MACHINE" ; 6. Schutzbereich, ; Typ = "MACHINE" 6.2.3.5 $NP_1ST_PROT Funktion In die Systemvariable ist der Name des ersten Schutzbereichselements (Seite 288) des Schutzbereichs einzutragen.
Seite 280: Np_Prot_Color
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Verhalten bei Wert == "" (Leerstring) Bei der Aktivierung des zugehörigen Werkzeugs, wird für das Werkzeug von der Steuerung ein Schutzbereichselement mit einem eindeutigen internen Namen und einem aus den Geometriedaten des Werkzeugs generierten Schutzbereichskörper erzeugt. Der Name wird der Systemvariablen $NP_1ST_PROT zugewiesen.
Seite 281 K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Aufbau Alpha/Transparenz- und Farbwert werden als Doppelwort im Hex-Format angegeben: AARRGGBB ● 1. - 3. Byte: RGB-Farbwert. Siehe Kapitel "Farbtafel (Seite 273)". ● 4. Byte: Alpha-Kanal- bzw. Transparenzwert Byte Bedeutung Wertebereich Blau 0 - 255 bzw.
Seite 282: Np_Prot_D_Level
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme 6.2.3.7 $NP_PROT_D_LEVEL Funktion Über die Systemvariable wird festgelegt, ab welchem Detaillierungsgrad der Schutzbereich bzw. die Schutzbereichselemente auf der Bedienoberfläche angezeigt werden. Ist für ein Schutzbereichselement in $NP_D_LEVEL (Seite 293) ein eigener Wert eingetragen, wird dieser bei der Darstellung des Schutzbereichselements verwendet. Detaillierungsgrad ●...
Seite 283: Np_Bit_No
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme 6.2.3.8 $NP_BIT_NO Funktion In die Systemvariable $NP_BIT_NO ist die Bit-Nummer (0, 1, 2, ... 63) des NC/PLC- Nahtstellensignals einzutragen, mit dem der Schutzbereich verbunden ist. Soll der Schutzbereich mit keinem NC/PLC-Nahtstellensignal verbunden sein, ist der Wert -1 einzutragen.
Seite 284: Zuordnung: Bit-Nummer Zu Nahtstellensignal
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Zuordnung: Bit-Nummer zu Nahtstellensignal DB10, DB10, DB10, DB10, DB10, DB10, DB10, DB10, → (PLC → (NC → → (PLC → (NC → → (PLC → (NC → → (PLC → (NC → PLC) PLC) PLC) PLC) DBX234.0 DBX226.0...
Seite 285: Np_Index
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme ● Beim Aufruf der Funktion PROTA (Seite 336) mit Parameter "R" ● Beim Aufruf der Funktion PROTS (Seite 337) mit Parameter "R" Syntax $NP_INIT_STAT[<m>] = "<Status>" Bedeutung Initialisierungsstatus des Schutzbereichs $NP_INIT_STAT: Datentyp: STRING Wertebereich: "A", "a", "I", "i", "P", "p" Wert Schutzraumstatus "A"oder "a"...
Seite 286 K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Beispiel Bei einem automatischen Werkzeugschutzbereich ($NP_PROT_TYPE == "TOOL") werden die geometrischen Abmessungen des Schutzbereichs anhand der Werkzeugdaten erzeugt. Syntax $NP_INDEX[<m>,] = <Wert> Bedeutung Adresse der Geometriedaten für den automatischen Schutzbereiche $NP_INDEX: Datentyp: INT[ 3 ] Systemvariablen- bzw.
Seite 287: Systemvariablen: Schutzbereichselemente Für Maschinenschutzbereiche
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Die Werkzeugverwaltung ist aktiv. Programmcode Kommentar ; Die Abmessungen des 6. Schutzbereichs basieren auf den Werkzeugdaten ; des Werkzeugs, das sich an folgender Stelle befindet: N100 $NP_INDEX[5,0] = 1 ; Werkzeugplatznummer = 1 N110 $NP_INDEX[5,1] = 9998 ;...
Seite 288: Np_Name
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Die Systemvariablen sind in den nachfolgenden Kapiteln ausführlich beschrieben. Hinweis Definierten Ausgangszustand herstellen Es wird empfohlen, vor Parametrierung der Schutzbereichselemente einen definierten Ausgangszustand zu erzeugen. Dazu sind die Systemvariablen der Schutzbereichselemente mit der Funktion DELOBJ() (Seite 254) auf ihren Default-Wert zu setzen. Ändern von Systemvariablenwerten Wird der Wert einer der oben aufgeführten Systemvariablen geändert, wird die Änderung auf der Bedienoberläche, z.B.
Seite 289: Np_Next
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Beispiel Dem 19. Schutzbereichselement wird der Name "Spindelkasten" zugewiesen: Programmcode Kommentar N100 $NP_NAME[18] = "Spindelkasten" ; 19. Schutzbereichselements, ; Name = "Spindelkasten" 6.2.4.3 $NP_NEXT Funktion Ist ein Schutzbereich aus mehreren Schutzbereichselementen aufgebaut, müssen diese miteinander verkettet werden. Dazu ist in jedem Schutzbereichselement in die Systemvariable $NP_NEXT der Name des nachfolgenden Schutzbereichselements einzutragen.
Seite 290: Np_Nextp
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Systemvariablen- bzw. Schutzbereichselementindex <n>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - Schutzbereichsname <Name>: Datentyp: STRING Beispiel Am 19. Schutzbereichselement ist das nachfolgende Schutzbereichselement mit dem Namen "Kühlmitteldüse 1" angebracht: Programmcode Kommentar N100 $NP_NAME[18] = "Kühlmitteldüse 1" ;...
Seite 291: Np_Color
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Verschiebung und Rotation Eine Verschiebung und/oder Rotation im aktuellen Schutzbereichselement ($NP_OFF (Seite 305), $NP_DIR (Seite 306) und $NP_ANG (Seite 307)) wirkt auf das nachfolgende in $NP_NEXTP angegebene Schutzbereichselement. D.h. die Festlegung der räumlichen Lage und Orientierung des nachfolgenden Schutzbereichselements erfolgt relativ zum aktuellen Schutzbereichselement.
Seite 292 K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Aufbau Alpha/Transparenz- und Farbwert werden als Doppelwort im Hex-Format angegeben: AARRGGBB ● 1. - 3. Byte: RGB-Farbwert. Siehe Kapitel "Farbtafel (Seite 273)". ● 4. Byte: Alpha-Kanal- bzw. Transparenzwert Byte Bedeutung Wertebereich Blau 0 - 255 bzw.
Seite 293: Np_D_Level
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme 6.2.4.6 $NP_D_LEVEL Funktion Über die Systemvariable wird festgelegt, ab welchem Detaillierungsgrad das Schutzbereichselement auf der Bedienoberfläche angezeigt wird. Wird für ein Schutzbereichselement kein vom Defaultwert verschiedener Wert parametriert, wirkt der Schutzbereichs-spezifische Wert aus $NP_PROT_D_LEVEL (Seite 282). Detaillierungsgrad ●...
Seite 294: Np_Usage
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme 6.2.4.7 $NP_USAGE Funktion In die Systemvariable ist die Verwendungsart des Schutzbereichselements einzutragen. Die Verwendungsart legt fest, wie das Schutzbereichselement von der Kollisionsvermeidung zu berücksichtigen ist: ● Nur Visualisierung, keine Kollisionsberechnung ● Nur Kollisionsberechnung, keine Visualisierung ●...
Seite 295: Np_Type
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Beispiel Das 19. Schutzbereichselement soll an der Bedienoberfläche angezeigt und bei der Kollisionsberechnung berücksichtigt werden: Programmcode Kommentar N100 $NP_USAGE[18] = "A" ; 19. Schutzbereich, ; Verwendungsart = "A" 6.2.4.8 $NP_TYPE Funktion In die Systemvariable ist der Typ des Schutzbereichselements einzutragen. Typ: "FRAME"...
Seite 296 K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Ursprung des lokalen Koordinatensystems. Gleichzeitig mit der Definition des Körpers kann über folgende Systemvariablen das lokale Koordinatensystem transformiert werden: ● Verschiebung: $NP_OFF (Seite 305) ● Richtungsvektor der Drehung: $NP_DIR (Seite 306) ● Drehwinkel: $NP_ANG (Seite 307) Die Parameter Länge, Breite und Höhe sind einzutragen in $NP_PARA (Seite 303) Typ: "SPHERE"...
Seite 297 K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Typ: "CYLINDER" Höhe in Z-Richtung Radius in der X/Y-Ebene Ein Schutzbereichselement vom Typ "CYLINDER" definiert im lokalen Koordinatensystem des Schutzbereichselements einen Zylinder. Der Mittelpunkt des Zylinders liegt im Ursprung des lokalen Koordinatensystems. Gleichzeitig mit der Definition des Körpers kann über folgende Systemvariablen das lokale Koordinatensystem transformiert werden: ●...
Seite 298 K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Typ: "FILE" Bild 6-3 Beispielkörper im STL-Format Ein Schutzbereichselement vom Typ "FILE" definiert im lokalen Koordinatensystem des Schutzbereichselements einen Körper, dessen Geometriedaten im STL-Format (Dreiecksflächen) in der angegebenen Datei enthalten sind. Der Nullpunkt des Körpers liegt im Ursprung des lokalen Koordinatensystems.
Seite 299: Np_Filename
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Beispiel Das 19. Schutzbereichselement ist ein Quader: Programmcode Kommentar N100 $NP_TYPE[18] = "BOX" ; 19. Schutzbereichselement, ; Typ = "Quader" 6.2.4.9 $NP_FILENAME Funktion Für Schutzbereichselemente vom Typ "FILE" ($NP_TYPE (Seite 295)) ist in die Systemvariable der Dateiname der Datei mit der Beschreibung der Geometriedaten des Schutzbereichselements einzutragen.
Seite 300 K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme NPP-Dateien Eine NPP-Datei (Dateiendung .NPP) muss die Beschreibung der Geometriedaten von einem oder mehreren Schutzbereichselementen mittels NPP-Systemvariablen (NC Protection Area Primitives) enthalten. Über eine NPP-Datei dürfen als Schutzbereichselemente nur die geometrischen Primitive Quader, Kugel und Zylinder ($NP_TYPE (Seite 295): "BOX", "SPHERE"...
Seite 301 K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Randbedingungen ● Die Werte für $NP_COLOR (Seite 291), $NP_D_LEVEL (Seite 293), $NP_USAGE (Seite 294) werden für die in der NPP-Datei definierten Schutzbereichselmente von dem Schutzbereichselement geerbt, von dem sie eingebunden werden. Alle Schutzbereichselmente einer NPP-Datei haben somit die gleichen Werte für diese Eigenschaften.
Seite 302 K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Verwendung einer NPP-Datei In den Systemvariablen der NC für das 19. Schutzbereichselement wird die NPP-Datei "Kopf_A.NPP" geladen. Diese enthält die folgenden drei Schutzbereichselemente "Quader-1", "Kugel-1" und "Zylinder-1". Programmcode Kommentar $NP_NAME[18] = "Kopf" ; 19. Schutzbereichselement $NP_NEXT[18] = ""...
Seite 303: Np_Para
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Programmcode Kommentar $NP_TYPE[1] = "SPHERE" $NP_PARA[1,0] = 20 $NP_PARA[1,1] = 0 $NP_PARA[1,2] = 0 $NP_OFF[1,0] = 170 $NP_OFF[1,1] = 170 $NP_OFF[1,2] = 170 $NP_DIR[1,0] $NP_DIR[1,1] $NP_DIR[1,2] $NP_ANG[1] $NP_NAME[2] = "Zylinder-1" ; 3. Schutzbereichselement $NP_NEXT[2] = "" $NP_NEXTP[2] = ""...
Seite 304 K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Bedeutung Parameterwerte entsprechend des Typs des Schutzbereichselements $NP_PARA: Datentyp: REAL Defaultwert: Systemvariablen- bzw. Schutzbereichselementindex <n>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - 1) Parameterindex : Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2 Parameterindex Typs des Schutzbereichselements SPHERE CYLINDER CONE...
Seite 305: Np_Off
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme 6.2.4.11 $NP_OFF Funktion In die Systemvariable ist der Verschiebungsvektor einzutragen, um den das lokale Koordinatensystem des Schutzbereichselements zum Koordinatensystem des vorhergehenden Schutzbereichselements verschoben ist. Syntax $NP_OFF[<n>,] = <Wert> Bedeutung Verschiebungsvektor $NP_OFF: Datentyp: REAL Wertebereich: - max. REAL-Wert ≤ x ≤ ± max. REAL-Wert Defaultwert: (0.0, 0.0, 0.0) Systemvariablen- bzw.
Seite 306: Np_Dir
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme X, Y, Z Koordinatensystem des vorhergehenden Schutzbereichselements X', Y', Z' Koordinatensystem des aktuellen Schutzbereichselements Programmcode Kommentar ; 19. Schutzbereichselement, Verschiebungsvektor N100 $NP_OFF[18,0] = 25.0 X = 25.0 N110 $NP_OFF[18,1] = 50.0 Y = 50.0 N120 $NP_OFF[18,2] = 37.25 Z = 37.25 6.2.4.12 $NP_DIR...
Seite 307: Np_Ang
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Systemvariablen- bzw. Schutzbereichselementindex <n>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - Koordinatenindex : Datentyp: Wertebereich: 0 → X; 1 → Y: 2 → Z Koordinatenwert <Wert>: Datentyp: REAL Wertebereich: - max. REAL-Wert ≤ x ≤ ± max. REAL-Wert Beispiel Das lokale Koordinatensystem des 19.
Seite 308 K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme Syntax $NP_ANG[<n>] = <Wert> Bedeutung Drehwinkel $NP_ANG: Datentyp: REAL Wertebereich: -360° < x ≤ 360° Defaultwert: Systemvariablen- bzw. Schutzbereichselementindex <n>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM - Winkel <Wert>: Datentyp: REAL Beispiel Das lokale Koordinatensystem des 19. Schutzbereichselements ist gegenüber dem Koordinatensystem des vorhergehenden Schutzbereichselements um den Winkel um δ=45.0°...
Seite 309: Systemvariablen: Schutzbereichselemente Für Automatische Werkzeugschutzbereiche
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.2 Inbetriebnahme 6.2.5 Systemvariablen: Schutzbereichselemente für automatische Werkzeugschutzbereiche Das Schutzbereichselement eines automatischen Werkzeugschutzbereichs wird durch die nachfolgenden Systemvariablen beschrieben. Die Werte der Systemvariablen werden von der Steuerung automatisch aus den Geometriedaten des zugeordneten Werkzeugs erzeugt und können nur gelesen werden. Name Bedeutung Analog zu...
Seite 310: Datenlisten
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.3 Datenlisten ● Der Schutzbereichskörper ist aus Dreiecken aufgebaut (STL-Datei). ● Der Schutzbereichskörper wird für einen automatischen Werkzeugschutzbereich aus den Geometriedaten des Werkzeugs erzeugt. Hinweis Automatischen Werkzeugschutzbereiche Es wird empfohlen, bei automatischen Werkzeugschutzbereichen im Zusammenhang mit Spindeln nur rotationssymmetrische Werkzeuge zu verwenden. Nachfolgende Schutzbereiche Die Rotationssymmetrie und Kollinearität des Schutzbereichskörpers bezüglich der Drehachse der Spindel, müssen auch bei allen Schutzbereichen eingehalten werden, die mit...
Seite 311: Systemvariablen
K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.3 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung MD18893 $MN_MM_MAXNUM_3D_T_PROT_ELEM Maximale Anzahl von Werkzeugschutzbereichsele‐ menten MD18897 $MN_MM_MAXNUM_3D_INTERFACE_IN Maximale Anzahl von NC/PLC-Nahtstellensignalen zur Voraktivierung von Schutzbereichen MD18895 $MN_MM_MAXNUM_3D_FACETS Maximale Anzahl von Dreiecken für Schutzbereiche MD18894 $MN_MM_MAXNUM_3D_FACETS_INTERN Maximale Anzahl von Dreiecken für automatisch Werk‐ zeugschutzbereiche MD18899 $MN_PROT_AREA_TOOL_MASK...
Seite 312 K8: Geometrische Maschinenmodellierung 6.3 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 313: K9: Kollisionsvermeidung, Intern
K9: Kollisionsvermeidung, intern Funktionsbeschreibung 7.1.1 Optionen Die Funktion "Kollisionsvermeidung" ist eine lizenzpflichtige Option. Folgende Ausprägungen stehen zur Verfügung: ● Kollisionsvermeidung ECO (Maschine): 6FC5800-0AS03-0YB0 Eigenschaften: – Schutz: Maschine - Maschine – HMI Visualisierung – Nur für einkanalige Steuerungskonfigurationen – Schutzbereichselemente: geometrische Primitive ●...
Seite 314 K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.1 Funktionsbeschreibung 3. Beschreiben der kinematischen Struktur der Maschine durch kinematische Elemente. Siehe Kapitel "K7: Kinematische Kette (Seite 229)". 4. Beschreiben der Schutzbereiche und Schutzbereichselemente als umhüllende Geometrie der zu schützenden Maschinenteile, Werkzeuge und Werkstücke. Zuordnen der Schutzbereich zu Elementen der kinematischen Kette.
Seite 315: Voraussetzungen
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.1 Funktionsbeschreibung Zustandsänderung Der Zustand eines Schutzbereichs kann geändert werden durch: ● Prozedur PROTS() (Seite 337) ● Änderung des Initialisierungszustandes in $NP_INIT_STAT und anschließender Neuberechnung des Maschinenmodells durch die Prozedur PROTA() (Seite 336). Voraussetzungen Damit die Schutzbereiche eines Kollisionspaares überwacht werden können, müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein: ●...
Seite 316 K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.1 Funktionsbeschreibung ① Schutzbereich 1 (unbeweglich) ② Schutzbereich 2 (beweglich in X- und Y-Richtung) ③ Aktueller Abstand ④ Sicherheitsabstand ⑤ Kollisionstoleranz / 2 ⑥ Kollisionsabstand = Sicherheitsabstand + Kollisionstoleranz Bild 7-1 Aktueller Abstand, Kollisionstoleranz und Sicherheitsabstand Kollisionstoleranz und Sicherheitsabstand Sicherheitsabstand Der Sicherheitsabstand definiert einen Abstand, bis zu dem sich zwei aktive und auf Kollision überwachte Schutzbereiche maximal annähern dürfen.
Seite 317 K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.1 Funktionsbeschreibung Die Kollisionstoleranz wird über MD10619 $MN_COLLISION_TOLERANCE (Seite 326) für alle Kollisionspaare gleich eingestellt. Hinweis Unterschied zwischen Kollisionstoleranz und Sicherheitsabstand Ein Unterschreiten der Kollisionstoleranz kann auftreten und ist zulässig. Der Sicherheitsabstand wird immer eingehalten. Reaktionen in Betriebsart: AUTOMATIK Kollisionserkennung im Vorlauf Im Automatikbetrieb werden bereits im Vorlauf die Verfahrsätze des aktiven Programms auf Kollision geprüft.
Seite 318 K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.1 Funktionsbeschreibung Reaktionen in Betriebsart: JOG Nähern sich zwei Schutzbereiche beim Verfahren in der Betriebsart JOG einander an, wird die Verfahrgeschwindigkeit kontinuierlich bis zum Stillstand bei Erreichen des Kollisionsabstandes abgebremst. Mit Erreichen des Kollisionsabstandes wird der Alarm 26280 angezeigt.
Seite 319: Zustandsdiagramm: Schutzbereich
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.1 Funktionsbeschreibung 7.1.4 Zustandsdiagramm: Schutzbereich Schutzbereich Betriebsart ① Funktion UpdateAllCaSysVar(SB) Alle Systemvariablen der Kollisionsvermeidung werden in NC-interne Variablen eingelesen: int... = $N... Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 320: Werkzeuge
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.1 Funktionsbeschreibung ② Funktion UpdateAllCaSysVarExeptInitStat(SB) Wie Funktion UpdateAllCaSysVar(SB), aber die Systemvariable $NP_INIT_STAT wird nicht eingelesen. NC-intern bleibt dadurch der letzte Wert des Initialisierungsstatus intInitStat erhal‐ ten. ③ Funktion CheckIntNckCaSysVarImages(SB) Die aus den Systemvariablen eingelesenen NC-internen Variablen werden auf Konsistenz über‐ prüft.
Seite 321 K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.1 Funktionsbeschreibung Änderung des Maschinenmodells Wird in der Maschine ein Werkzeug, das sich in einem im aktiven Maschinenmodell der Kollisionsvermeidung modellierten Magazin oder Werkzeugaufnahme befindet, geändert, muss das Maschinenmodell aktualisiert werden. Das ist der Fall, wenn z.B. eine der folgenden Aktionen ausgeführt wird: ●...
Seite 322 K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.1 Funktionsbeschreibung Wird eine derartige Werkzeugänderung durchgeführt, muss die Aktualisierung des Maschinenmodells vom Maschinenhersteller über das PLC-Anwenderprogramm angefordert werden. Beispielhafte Möglichkeiten dazu sind: ● Ist der Kanal ist im Zustand "Reset", wird ein erneuter Kanal-Reset angefordert. Bei entsprechender Einstellung des Reset-Verhaltens (MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK) erfolgt dann eine erneute Ausgabe der aktuellen Werkzeugkorrekturnummer Dx.
Seite 323: Randbedingungen
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.1 Funktionsbeschreibung Nicht unterstützte Werkzeugkonfigurationen Werkzeugkonfigurationen gemäß ISO-Mode 4 und 5 (H-Nummern), sowie "Flache D- Nummern" werden von der Kollisionsvermeidung nicht unterstützt. 7.1.6 Randbedingungen Kanalzuordnung Alle für die Kollisionsvermeidung relevanten Komponenten der Maschine müssen dem ersten Kanal der NC zugeordnet sein: ●...
Seite 324 K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.1 Funktionsbeschreibung Istwertverschiebung im Maschinenkoordinatensystem PRESETON Bei aktiver Kollisionsvermeidung und Anwendung einer Istwertverschiebung im Maschinenkoordinatensystem PRESETON liegt es in der alleinigen Verantwortung des Anwenders, das geometrische Modell der Kollisionsvermeidung konsistent zu halten. WARNUNG Kollisionsgefahr Wird durch PRESETON eine Istwertverschiebung im Maschinenkoordinatensystem vorgenommen und das geometrische Modell der Kollisionsvermeidung nicht entsprechend angepasst, kann die mit Sollpositionen arbeitende Kollisionsvermeidung nicht mehr zuverlässig durchgeführt werden.
Seite 325: Inbetriebnahme
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.2 Inbetriebnahme Inbetriebnahme 7.2.1 Allgemein 7.2.1.1 Übersicht Die Inbetriebnahme der Funktion "Kollisionsvermeidung" erfolgt mittels: ● Maschinendaten – Vorgabe des Mengengerüsts – Festlegung allgemeiner Eigenschaften der Kollisionspaare ● Systemvariablen – Parametrierung der Kollisionspaare und deren Eigenschaften 7.2.1.2 Aufbau der Systemvariablen Die Systemvariablen sind nach folgendem Schema aufgebaut: $NP_<Name>[<Index_1>,<Index_2>] Hinweis...
Seite 326: Maschinendaten
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.2 Inbetriebnahme ● Leer- und Sonderzeichen sind zulässig Beispiel: "Achse1" nicht identisch mit " Achse 1" ● Namen, die mit zwei Unterstrichen "__" beginnen, sind für Systemzwecke reserviert und dürfen nicht für anwenderdefinierte Namen verwendet werden. Hinweis Führendes Leerzeichen Da Leerzeichen gültige und der Unterscheidung dienende Zeichen sind, dürfen Namen, die mit einem Leerzeichen, gefolgt von zwei Unterstrichen "__"...
Seite 327: Sicherheitsabstand
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.2 Inbetriebnahme Genauigkeit der mittels Dreiecksflächen angenäherten Schutzbereichskörper beträgt 1/3 der Kollisionstoleranz. Auswirkungen Je kleiner die Kollisionstoleranz eingestellt wird, umso größer wird die Anzahl der zur Modellierung der automatisch erzeugten Schutzbereiche benötigten Dreiecksflächen und der Rechenzeitbedarf für die Kollisionserkennung. Einstellempfehlung Kollisionstoleranz ≈...
Seite 328: Maximale Anzahl An Kollisionspaaren
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.2 Inbetriebnahme MD18896 $MN_MM_MAXNUM_3D_COLLISION = <Wert> Wert Bedeutung Der Maximalwert des Speicherplatzes wird von der Steuerung automatisch anhand folgender Maschinendaten ermittelt: ● MD18890 $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS ● MD18892 $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM ● MD18894 $MN_MM_MAXNUM_3D_FACETS_INTERN ● MD18895 $MN_MM_MAXNUM_3D_FACETS > 0 Maximalwert = parametrierter Wert [kByte] Hinweis In das Maschinendatum muss nur ein Wert >...
Seite 329: Schutzstufen Für Kollisionsvermeidung Ein/Aus
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.2 Inbetriebnahme 7.2.2.5 Schutzstufen für Kollisionsvermeidung Ein/Aus Mit den Maschinendaten wird die Schutzstufe für das Ein-/Ausschalten der Kollisionsvermeidung über die Bedienoberfläche eingestellt. Die Schutzstufe kann, getrennt nach Betriebsart und Schutzbereichstyp, vorgegeben werden. Maschinendatum = <Schutzstufe> Nummer Bezeichner: $MN_ Bedeutung: Schutzstufe zum Ein-/Ausschalten der Kollisionsvermeidung MD51160...
Seite 330: Np_Coll_Pair
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.2 Inbetriebnahme 7.2.3.2 $NP_COLL_PAIR Funktion In die Systemvariable werden die Namen der beiden Schutzbereiche eingetragen, die zusammen ein Kollisionspaar bilden. Die Reihenfolge der beiden Schutzbereiche ist dabei beliebig. Kollisionspaare Da die Kollisionskontrolle eine sehr rechenzeitintensive Aufgabe ist, ist es nicht sinnvoll durch die Kollisionsvermeidung prinzipiell immer alle parametrierten Schutzbereiche gegenseitig auf Kollision zu überwachen.
Seite 331: Np_Safety_Dist
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.2 Inbetriebnahme Schutzbereichsname <Name>: Datentyp: STRING M = n * (n - 1) / 2 mit n = $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS Beispiel Es sind zwei Schutzbereiche mit den Namen "Rundtisch" und "Werkzeug in Spindel" definiert, die auf Kollision geprüft werden sollen. Die beiden Schutzbereiche sollen gegenseitig auf Kollision überwacht werden.
Seite 332: Erweiternde Systemvariablen
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.2 Inbetriebnahme Bedeutung Sicherheitsabstand des Kollisionspaars $NP_SAFETY_DIST: Datentyp: REAL Defaultwert: Systemvariablen- bzw. Schutzbereichindex <m>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2, ... (M -1) Sicherheitsabstand <Wert>: Datentyp: REAL Wertebereich: 0.0 ≤ x ≤ + max. REAL-Wert Einheit: mm oder Inch abhängig von der aktuellen Einstellung für Maßangaben M = n * (n - 1) / 2 mit n = $MN_MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS...
Seite 333: Zustandsdaten
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.2 Inbetriebnahme 7.2.4.2 Zustandsdaten Über die nachfolgenden Systemvariablen (BTSS-Variablen) können Zustandsdaten der Kollisionsvermeidung gelesen werden Systemvariable BTSS-Variable Bedeutung $AN_COLL_STATE[<m>] anCollState[<m>] Aktueller Zustand eines Schutzbereiches (aktiv / inak‐ tiv) bezüglich der Kollisionsvermeidung $AN_COLL_STATE_COND[<m>] anCollStateCond[<m>] Überwachungszustand (bitcodiert) eines Schutzbe‐ reichs $AN_COLL_IPO_ACTIVE anCollIpoActive...
Seite 334: Speicherplatzbedarf
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.2 Inbetriebnahme 7.2.4.3 Speicherplatzbedarf Über die nachfolgenden Systemvariablen (BTSS-Variablen) können Daten bezüglich des Speicherplatzbedarfs der Kollisionsvermeidung gelesen werden: Systemvariable BTSS-Variable Bedeutung $AN_COLL_MEM_AVAILABLE anCollMemAvailable Größe des von der Kollisionsvermeidung reservierten Spei‐ cherplatzes in kByte. $AN_COLL_MEM_USE_MIN anCollMemUseMin Minimalwert des von der Kollisionsvermeidung genutzten Spei‐ cherplatzes in Prozent des reservierten Speicherplatzes.
Seite 335: Programmierung
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.3 Programmierung Tabelle 7-2 Maschinenkoordinatensystem (MKS) Systemvariable BTSS-Variable Bedeutung Gesamtbremsweg $AA_DTBREM[<a>] aaDtbrem Geschätzter, linear genäherter Gesamtbremsweg Anteilige Bremswege bei überlagerten Bewegungen $AA_DTBREM_CMD[<a>] aaDtbremCmd Kommandoanteil $AA_DTBREM_CORR[<a>] aaDtbremCorr Korrekturanteil $AA_DTBREM_DEP[<a>] aaDtbremDep Kopplungsanteil <a>: Achsname Literatur Eine ausführliche Beschreibung der Systemvariablen findet sich in: Listenhandbuch Systemvariable Programmierung 7.3.1...
Seite 336: Neuberechnung Des Maschinenmodells Der Kollisionsvermeidung Anfordern (Prota)
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.3 Programmierung Name des ersten Schutzbereichs <Name_1>: Datentyp: STRING Wertebereich: Parametrierte Schutzbereichsnamen Name des zweiten Schutzbereichs <Name_2>: Datentyp: STRING Wertebereich: Parametrierte Schutzbereichsnamen Alarmunterdrückung (optional) <NoAlarm>: Datentyp: BOOL Wert: FALSE (Default) Im Fehlerfall (<RetVal> < 0) wird die Program‐ mabarbeitung angehalten und ein Alarm an‐...
Seite 337: Schutzbereichszustand Setzen (Prots)
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.3 Programmierung Parameter (optional) <Par>: Datentyp: STRING Wert: Ohne Parameter. Es wird eine Neuberechnung des Maschinenmodells durchgeführt. Die Stati der Schutzbereiche bleiben erhal‐ ten. "R" Es wird eine Neuberechnung des Maschinenmodells durchgeführt. Die Schutzbereiche werden in ihren Initial‐ isierungsstatus entsprechend $NP_INIT_STAT (Seite 284) versetzt.
Seite 338: Abstandsbestimmung Zweier Schutzbereiche (Protd)
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.3 Programmierung Status, auf den die angegebenen Schutzbereiche gesetzt werden sollen <State>: Datentyp: CHAR Wert: "A"oder "a" Status: Aktiv "I"oder "i" Status: Inaktiv "P"oder "p" Status: Voraktiviert bzw. PLC-gesteuert "R"oder "r" Status: NC-interner Wert des Initialisierungs‐ status Name eines oder mehrerer Schutzbereiche, die auf den angegebenen Status ge‐...
Seite 339 K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.3 Programmierung ● Die Abstandsberechnung erfolgt mit den am Ende des Vorgängersatzes gültigen Positionen. ● Überlagerungen, die im Hauptlauf eingerechnet werden, z. B. DRF-Verschiebung oder externe Nullpunktverschiebungen, gehen mit den zum Interpretationszeitpunkt der Funktion gültigen Werten in die Abstandsberechnung ein. Hinweis Synchronisation Bei Anwendung der Funktion PROTD(...) liegt es ausschließlich in der Verantwortung...
Seite 340: Beispiel
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.4 Beispiel Rückgabewert: 3-dimensionaler Abstandsvektor von Schutzbereich <Name_2> zu <Vector>: Schutzbereich <Name_1> mit: ● <Vector>[0]: X-Koordinate im Weltkoordinatensystem ● <Vector>[1]: Y-Koordinate im Weltkoordinatensystem ● <Vector>[2]: Z-Koordinate im Weltkoordinatensystem Bei Kollision: <Vector> == Nullvektor Datentyp: VAR REAL [3] Wertebereich: <Vector>...
Seite 341: Prinzipieller Aufbau Der 3-Achs-Fräsmaschine
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.4 Beispiel Maschinendatum: $MN_ Wert MD10619 COLLISION_TOLERANCE MD18880 MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM MD18890 MM_MAXNUM_3D_PROT_AREAS MD18892 MM_MAXNUM_3D_PROT_AREA_ELEM MD18893 MM_MAXNUM_3D_T_PROT_ELEM MD18894 MM_MAXNUM_3D_FACETS_INTERN 1000 MD18895 MM_MAXNUM_3D_FACETS 3000 MD18896 MM_MAXNUM_3D_COLLISION MD18897 MM_MAXNUM_3D_INTERFACE_IN MD18899 PROT_AREA_TOOL_MASK Prinzipieller Aufbau der 3-Achs-Fräsmaschine Das nachfolgende Bild zeigt den prinzipellen Aufbau der Maschine. ①...
Seite 342: Maßzeichnung
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.4 Beispiel Den Maschinenteile bzw. Schutzbereichen sind folgende Maschinenachsen zugeordneten . Maschinenteile bzw. Schutzbereiche Maschinenachse Tisch X1, Y1 Z-Achse Ständer Werkzeugaufnahme Werkzeug Maßzeichnung In der nachfolgende Maßzeichnung sind die Abmessungen der Schutzbereichselemente sowie deren Lage (Vektoren zum Mittelpunkt des Schutzbereichselements) bezogen auf den Maschinennullpunkt angegeben.
Seite 343 K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.4 Beispiel Kinematische Kette Die kinematische Kette (siehe nächstes Bild) beginnt mit einem Element vom Typ "Offset". Diesem werden alle statischen Schutzbereiche der Maschine zugeordnet. Im Beispiel ist dies nur der Schutzbereich "Staender". Auf das Offset-Element folgen die kinematischen Elemente der Maschinenachsen: ●...
Seite 344: Teileprogramm Des Maschinenmodells
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.4 Beispiel Kollisionspaare Für das Beispiel wird angenommen, dass nur folgende Kollisionspaare zu berücksichtigen sind: ● Werkzeugaufnahme - Tisch ● Werkzeug - Tisch 7.4.2 Teileprogramm des Maschinenmodells Programmcode ;*********************************************************** ;************************* Beispiel ************************ ; Fraesmaschine: 3 Linearachsen, 1 Spindel Tisch =>...
Seite 345 K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.4 Beispiel Programmcode ;=========================================================== ; Initialisierung der Kollisionsdaten ;=========================================================== MSG("Schutzbereiche") G4 F3 ; Alle Parameter auf ihre Grundstellung zuruecksetzen RETVAL = DELOBJ("KIN_CHAIN_ELEM") IF (RETVAL <> 0) MSG("Fehler: DELOBJ KIN_CHAIN_ELEM") G4 F5 ENDIF RETVAL = DELOBJ("PROT_AREA_ALL") IF RETVAL <> 0 MSG("Fehler: DELOBJ PROT_AREA_ALL") G4 F5 ENDIF...
Seite 346 K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.4 Beispiel Programmcode ; ---------------------------------------------------------- ; Kinematisches Element: X-Achse ; ---------------------------------------------------------- $NK_NAME[C_NKE] = "X-Achse" $NK_NEXT[C_NKE] = "Y-Achse" $NK_PARALLEL[C_NKE] = "Z-Achse" $NK_TYPE[C_NKE] = "AXIS_LIN" $NK_OFF_DIR[C_NKE, 0] = 1.0 $NK_OFF_DIR[C_NKE, 1] = 0.0 $NK_OFF_DIR[C_NKE, 2] = 0.0 $NK_AXIS[C_NKE] = "X1" $NK_A_OFF[C_NKE] = 0.0 C_NKE = C_NKE + 1...
Seite 347 K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.4 Beispiel Programmcode ;=========================================================== ; Schutzbereiche mit Schutzbereichselementen ;=========================================================== ; Schutzbereich 1: Staender ; ---------------------------------------------------------- $NP_PROT_NAME[C_NPC] = "Staender" $NP_PROT_TYPE[C_NPC] = "MACHINE" $NP_CHAIN_ELEM[C_NPC] = "ROOT" $NP_1ST_PROT[C_NPC] = "SBE-Staender" $NP_PROT_COLOR[C_NPC] = 'HFFA0A0A4' ; AARRGGBB $NP_BIT_NO[C_NPC] = -1 $NP_INIT_STAT[C_NPC] = "A" C_NPC = C_NPC + 1 ;...
Seite 348 K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.4 Beispiel Programmcode ;++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ ; Schutzbereich 2: Werkzeugaufnahme ; ---------------------------------------------------------- $NP_PROT_NAME[C_NPC] = "WKZ-Aufnahme" $NP_PROT_TYPE[C_NPC] = "MACHINE" $NP_CHAIN_ELEM[C_NPC] = "Z-Achse" $NP_1ST_PROT[C_NPC] = "SBE-WKZ-Aufnahme" $NP_PROT_COLOR[C_NPC] = 'HFF0000FF' ; AARRGGBB $NP_BIT_NO[C_NPC] = -1 $NP_INIT_STAT[C_NPC] = "A" C_NPC = C_NPC + 1 ;...
Seite 349 K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.4 Beispiel Programmcode ; ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ ; Schutzbereich 3: Werkzeug ; ---------------------------------------------------------- $NP_PROT_NAME[C_NPC] = "WKZ" $NP_PROT_TYPE[C_NPC] = "TOOL" $NP_CHAIN_ELEM[C_NPC] = "Z-Achse" $NP_1ST_PROT[C_NPC] = "" $NP_PROT_COLOR[C_NPC] = 'HFFFF0000' ; AARRGGBB $NP_BIT_NO[C_NPC] = -1 $NP_INIT_STAT[C_NPC] = "A" nur relevant bei Typ "TOOL" $NP_INDEX[C_NPC,0] ;...
Seite 350 K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.4 Beispiel Programmcode ; ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ ; Schutzbereich 4: Z-Achse ; ---------------------------------------------------------- $NP_PROT_NAME[C_NPC] = "Z-Achse" $NP_PROT_TYPE[C_NPC] = "MACHINE" $NP_CHAIN_ELEM[C_NPC] = "Z-Achse" $NP_1ST_PROT[C_NPC] = "SBE-Z-Achse" $NP_PROT_COLOR[C_NPC] = 'HFFA0A0A4' ; AARRGGBB $NP_BIT_NO[C_NPC] = -1 $NP_INIT_STAT[C_NPC] = "A" C_NPC = C_NPC + 1 ;...
Seite 351 K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.4 Beispiel Programmcode ; ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ ; Schutzbereich 5: Tisch ; -------------------------------------------------------- $NP_PROT_NAME[C_NPC] = "Tisch" $NP_PROT_TYPE[C_NPC] = "MACHINE" $NP_CHAIN_ELEM[C_NPC] = "Y-Achse" $NP_1ST_PROT[C_NPC] = "SBE-Tisch" $NP_PROT_COLOR[C_NPC] = 'HFF00FF00' ; AARRGGBB $NP_BIT_NO[C_NPC] = -1 $NP_INIT_STAT[C_NPC] = "A" C_NPC = C_NPC + 1 ;...
Seite 352: Datenlisten
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.5 Datenlisten Programmcode ;=========================================================== ; Kollisionspaare ;=========================================================== $NP_COLL_PAIR[C_NPP, 0] = "WKZ-Aufnahme" $NP_COLL_PAIR[C_NPP, 1] = "Tisch" C_NPP = C_NPP + 1 ; naechstes Kollsionspaar $NP_COLL_PAIR[C_NPP, 0] = "WKZ" $NP_COLL_PAIR[C_NPP, 1] = "Tisch" C_NPP = C_NPP + 1 ; naechstes Kollsionspaar ;=========================================================== ;...
Seite 353: Signale
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.5 Datenlisten Bezeichner Beschreibung $AN_COLL_IPO_ACTIVE Aktivierungszustand der Kollisionsvermeidung im Hauptlauf $AN_COLL_IPO_LIMIT Geschwindigkeitsreduzierung durch Kollisionsvermeidung im Hauptlauf $AN_COLL_LOAD Rechenzeitbedarf für Kollisionsvermeidungsfunktion $AN_ACTIVATE_COLL_CHECK Aktueller Zustand der NC/PLC-Nahtstelle DB10, DBX234.0 - DBX.241.7 (Schutzbereiche aktivieren) $AN_COLL_CHECK_OFF Aktueller Zustand der NC/PLC-Nahtstelle DB10, DBB58 (Schutzbereichs‐ gruppen betriebsartenabhängig ausschalten) $AA_COLLPOS Position einer Achse im MKS beim zuletzt aufgetretenen Kollisionsalarm...
Seite 354: Signale Von Nc
K9: Kollisionsvermeidung, intern 7.5 Datenlisten 7.5.3.2 Signale von NC Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Kollisionsvermeidung: Schutzbereich aktiv DB10.DBX226.0 - DBX233.7 7.5.3.3 Signale von Kanal Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Kollisionsvermeidung: Stopp DB21, ..DBX377.0 7.5.3.4 Signale von Achse Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D...
Seite 355: K11 Kollisionsvermeidung, Extern
K11 Kollisionsvermeidung, extern Funktionsbeschreibung 8.1.1 Optionen Die Funktion "Kollisionsvermeidung, extern " ist eine lizenzpflichtige Option: ● Kollisionsvermeidung ADVANCED (Maschine, Werkstück): 6FC5800-0AS04-0YB0 8.1.2 Merkmale Die Funktion "Kollisionsvermeidung, extern" stellt an der Industrial Ethernet-Schnittstelle X120 der NCU-Baugruppe eine proprietäre Datenschnittstelle zur Verfügung. Über diese Schnittstelle werden folgende Daten in Echtzeit übertragen: ●...
Seite 356: Vorschauzeit
K11 Kollisionsvermeidung, extern 8.2 Inbetriebnahme 8.2.1.2 Vorschauzeit Mit dem Maschinendatum wird die Vorschauzeit eingestellt: MD16901 $MN_COLLISION_EXT_PREVIEW_TIME = <Vorschauzeit> 8.2.1.3 Vorschau-Zeitschritt Mit dem Maschinendatum wird die Größe eines Zeitschritts zur Berechnung der Bewegungsvorschau eingestellt: MD16902 $MN_COLLISION_EXT_PREVIEW_STEP = <Vorschauzeit> 8.2.1.4 Timeout-Zeit Mit dem Maschinendatum wird die Zeit eingestellt, innerhalb der sich die externe Applikation im Rahmen der Lebenszeichenüberwachung spätestens bei der Steuerung zurückgemeldet haben muss: MD16903 $MN_COLLISION_EXT_TIMEOUT = <Timeout-Zeit>...
Seite 357: K12 Transformationsdefinitionen Mit Kinematischen Ketten
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten Funktionsbeschreibung 9.1.1 Merkmale Im vorliegenden Kapitel wird beschrieben, wie Transformationen mittels einer kinematischen Kette abgebildet und in der Steuerung über Systemvariablen parametriert werden. Die Systemvariablen werden in der NC remanent gespeichert und können über SINUMERIK Operate mittels Inbetriebnahmearchiv als "NC-Daten"...
Seite 358: Maschinenkinematik Definieren
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.1 Funktionsbeschreibung Definition der kinematischen Transformationen Die Definition von kinematischen Transformationen über kinematische Ketten dient dazu, die Definition der bisherigen Transformationstypen zu vereinheitlichen. Folgende Transformationen werden berücksichtigt: ● TRAORI – TRAORI_DYN; Dynamische Orientierungstransformation – TRAORI_STAT; Statische Orientierungstransformation ●...
Seite 359 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.1 Funktionsbeschreibung Transformation definieren Die Beschreibung der Maschinenkinematik mit kinematischen Ketten reicht nicht aus, um eine kinematische Transformation vollständig zu spezifizieren. Über Systemvariablen mit dem Präfix $NT_... können die Transformationen vollständig definiert werden. Die für die Transformationen verfügbaren Systemvariablen unterteilen sich in folgende Teile: ●...
Seite 360: Dynamische Orientierungstransformation Traori_Dyn
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.1 Funktionsbeschreibung Bild 9-2 Transformationselemente in der kinematischen Kette Siehe auch Beispiel (Seite 422) 9.1.3 Dynamische Orientierungstransformation TRAORI_DYN Unter einer dynamischen Orientierungstransformation wird eine kinematische Transformation verstanden, bei der die Bewegungen beliebiger Rundachsen durch Ausgleichsbewegungen von maximal drei Linearachsen so kompensiert werden, dass die Koordinaten der Werkzeugspitze im Werkstückkoordinatensystem unverändert bleiben.
Seite 361 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.1 Funktionsbeschreibung 5-Achstransformation Für die 5-Achstransformation sind verschiedene Ausprägungen möglich, siehe 5-Achs- Transformation (Seite 44). Allgemein bestehen diese Transformation aus bis zu 3 Linearachsen und bis zu 2 Rundachsen. 3- und 4-Achstransformtion 3- und 4-Achstransformationen sind Sonderfälle der 5-Achstransformation, siehe 3- und 4- Achs-Transformationen (Seite 58).
Seite 362: Maschinenvermessung Für Orientierungstransformation
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.1 Funktionsbeschreibung Werkzeugorientierung Die Werkzeugorientierung kann vektoriell angegeben werden. Dafür stehen die Systemvariablen $NT_BASE_ORIENT oder $NT_BASE_ORIENT_NORMAL zur Verfügung. Die Orientierungen werden wirksam, wenn kein Werkzeug angewählt ist. Werden die Vektoren nicht explizit definiert, ist die Vorabeinstellung (0, 0, 1). ●...
Seite 363: Beispiel-Kinematik
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.1 Funktionsbeschreibung Beispiel-Kinematik Das Beispiel zeigt schematisch eine Zwei-Achs-Schwenkkopf-Kinematik mit der Achsfolge CA, als räumliches Bild und als kinematische Kette. Bild 9-3 TRAORI Beispiel 9.1.4 Stirnseitentransformation TRANSMIT Im vorliegenden Kapitel wird beschrieben, wie eine Stirnseitentransformation mittels einer kinematischen Kette abgebildet und in der Steuerung über Systemvariablen parametriert wird.
Seite 364 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.1 Funktionsbeschreibung X, Y, Z Geometrieachsen Maschinenachse; Rundachse Maschinenachse; Linearachse, senkrecht zur Rundachse Maschinenachse; Linearachse, parallel zur Rundachse Maschinenachse; Arbeitsspindel Bild 9-4 TRANSMIT Randbedingungen ● Es muss genau eine Rundachse (die Polachse) geben, deren Name in $NT_ROT_AX_NAME[n,1] steht.
Seite 365 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.1 Funktionsbeschreibung Kinematische Ketten für Stirnseitentransformationen Die Transmittranformation wird über die Systemvariable $NT_TRAFO_TYPE = "TRANSMIT_K" aktiviert. Definition der Linearachsen ● Die X-Achse wird über die Systemvariable $NT_GEO_AX_NAME[n,0] definiert. Das ist die Linearachse der eigentlichen TRANSMIT-Transformation. Im Standardfall steht diese Achse senkrecht auf der Polachse (siehe oben).
Seite 366 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.1 Funktionsbeschreibung Verhalten beim Durchfahren des Pols Das Verhalten beim Durchfahren des Pols wird über die Systemvariable $NT_POLE_SIDE_FIX definiert. WERT Bedeutung Poldurchfahrung Die Werkzeugmittelpunktsbahn (Linearachse) soll stetig durch den Pol führen. Drehung um den Pol. Die Werkzeugmittelpunktsbahn soll sich ausschließlich im positiven Verfahrbereich der Linearachse befinden.
Seite 367: Zylindermanteltransformation Tracyl
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.1 Funktionsbeschreibung Definition des letzten Elements der kinematischen Kette Über $NT_CNTRL Bit 19 wird definiert, dass das letzte Element der kinematischen Kette eine Rundachse oder eine konstante Drehung ist. Der Richtungsvektor der Rundachse definiert die Z-Richtung des Werkzeugkoordinatensystems. Enthält die Systemvariable $NK_A_OFF dieses Kettenelements einen Wert ungleich Null, wird das Werkzeugkoordinatensystem zusätzlich mit diesem Winkel um die Koordinatenachse gedreht.
Seite 368 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.1 Funktionsbeschreibung Mit k = 1 wird die Nutwandkorrektur ausgeführt siehe Transformation einschalten (TRAFOON) (Seite 413). Randbedingungen ● Es muss genau eine Rundachse (die Polachse) geben, deren Name in $NT_ROT_AX_NAME[n,1] steht. ● Es kann 1 bis 3 Einträge für Linearachsen in den Systemparametern $NT_GEO_AX_NAME[n,i] geben.
Seite 369 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.1 Funktionsbeschreibung Definition der Rundachse ● Die Rundachse wird über die Systemvariable $NT_ROT_AX_NAME[n,1] definiert. Diese Achse muss immer vorhanden sein. Die Drehrichtung der Rundachse wird über $NT_CNTRL Bit 11 definiert. Reihenfolge der Achsen festlegen Über die Systemvariable $NT_CNTRL (Seite 395)[n] werden verschiedene Einstellungen für die Transformationen festgelegt.
Seite 370: Schiefwinkeltransformation (Schräge Achse) Traang_K
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.1 Funktionsbeschreibung Rundachsoffset bei Anwahl der Transformation aus der Nullpunktverschiebung übernehmen: ● 0 = axiale Verschiebung der Rundachse wird nicht berücksichtigt. ● 1 = axiale Verschiebung der Rundachse wird berücksichtigt. ● 2 = axiale Verschiebung der Rundachse wird bis zum ENS berücksichtigt. ENS entspricht dem Einstellbaren Nullpunktsystem.
Seite 371: Statische Orientierungstransformation Traori_Stat
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.1 Funktionsbeschreibung Geometrieachse Geometrieachse Maschinenachse Maschinenachse α Winkel der schrägen Achse Bild 9-6 TRAANG_K Beispiel Die Schiefwinkeltransformation ist ein Spezialfall der Orientierungstransformation. Die Transmittranformation wird über die Systemvariable $NT_TRAFO_TYPE = "TRAANG_K" aktiviert. 9.1.7 Statische Orientierungstransformation TRAORI_STAT Statische Orientierungstransformationen unterscheiden sich dadurch von den dynamischen, dass es nicht möglich ist, interpolatorische Ausgleichsbewegungen so auszuführen, dass die Werkzeugspitze im Werkstückkoordinatensystem die im NC-Programm programmierte Bahn...
Seite 372: Transformationen Verketten (Tracon_K)
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.1 Funktionsbeschreibung Achsen bei statischer Orientierungstransformation Die Orientierungsachsen statischer Orientierungstransformationen können auch Spindeln oder Hirth-verzahnte Achsen sein. Spindeln verhalten sich wie konstante kinematische Drehungen, d. h. soll diesen in der kinematischen Transformation eine Position zugeordnet werden, muss dies in den zugehörigen Systemparametern $NK_A_OFF[n] eingetragen werden.
Seite 373 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.1 Funktionsbeschreibung Aufbau einer Transformationsverkettung Transformationsketten werden über folgende Syntax verkettet: ● Definition der Teiltransformationen 1 - x ● Definition einer Transformation vom Typ "TRACON_K" mit $NT_TRAFO_TYPE ● Definition der Elemente der Verkettung mit $NT_TRACON_CHAIN (Seite 412). Über die Systemvariablen werden die Teiltransformationen in der Reihenfolge aufgelistet, in der sie ausgeführt werden sollen.
Seite 374: Bei Reset Wirksame Transformationen
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.1 Funktionsbeschreibung 9.1.9 Bei Reset wirksame Transformationen Bei Reset aktive Transformation Die bei einem Reset wirksame kinematische Transformation wird über das Maschinendatum $MC_TRAFO_RESET_NAME definiert. Wurde kein Name für $MC_TRAFO_RESET_NAME definiert, ist $MC_TRAFO_RESET_VALUE aktiv beziehungsweise es ist keine Transformation bei einem Reset aktiv.
Seite 375 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.1 Funktionsbeschreibung Transformation aktivieren Für die Aktivierung von kinematischen Transformationen stehen die folgenden Funkionen zur Verfügung: ● Syntax für Transformationen über kinematische Ketten: TRAFOON (Seite 413)(<name>) ● Syntax für herkömmliche Transformationen: TRAORI(...), TRANSMIT(...), TRACYL(...), TRAANG(...). Transformationen, die über kinematische Ketten definiert wurden, können über die Syntax für herkömmliche Transformationen aufgerufen werden.
Seite 376: Frames Bei Kinematischen Transformationen
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.1 Funktionsbeschreibung 9.1.12 Frames bei kinematischen Transformationen Frames zur Beschreibung von kinematischen Ketten Mit den Systemvariablen $P_TRAFRAME_T bzw. $P_TRAFRAME_P können Frames ausgelesen werden, die die Verschiebung und die Rotation eines am Werkzeugbezugspunkt bzw. am Werkstückbezugspunkt befestigen Koordinatensystems gegenüber dem Nullpunkt des Weltkoordinatensystems beschreiben.
Seite 377: Inbetriebnahme
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Inbetriebnahme 9.2.1 Allgemein 9.2.1.1 Übersicht Die Inbetriebnahme der Funktion "Transformationen über Kinematische Ketten" erfolgt mittels: ● Maschinendaten – Vorgabe des Mengengerüsts – Festlegung des ersten Elements der kinematischen Kette ● Systemvariablen – Festlegung des Transformationstyps –...
Seite 378: Maschinendaten
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme ● Leer- und Sonderzeichen sind zulässig Beispiel: "Achse1" nicht identisch mit " Achse 1" ● Namen, die mit zwei Unterstrichen "__" beginnen, sind für Systemzwecke reserviert und dürfen nicht für anwenderdefinierte Namen verwendet werden. Hinweis Führendes Leerzeichen Da Leerzeichen gültige und der Unterscheidung dienende Zeichen sind, dürfen Namen,...
Seite 379: Aktivierungsgrenze Der Echtzeitdynamiküberwachung (Linearachsen)
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme 9.2.2.3 Aktivierungsgrenze der Echtzeitdynamiküberwachung (Linearachsen) Mit dem Maschinendatum wird die Aktivierungsgrenze der Echtzeitdynamiküberwachung für Linearachsen spezifiziert. Die Echtzeitdynamikbegrenzung wird dann aktiviert, wenn an einer an der Transformation beteiligten Linearachse oder die effektive Werkzeuglänge bei einer Orientierungstransformation um mehr als die definierte Grenze abweicht.
Seite 380: Systemvariablen Für Allgemeine Transformationstypen
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Variable BTSS (Spalte‐ TRAO‐ TRAO‐ TRANS‐ TRA‐ TRAANG nind.) RI_STAT RI_DYN MIT_K CYL_K $NT_ROT_AX_NAME[n,0..2] 1220-1222 0,1,2 0,1,2 $NT_CLOSE_CHAIN_T[n] 1226 $NT_BASE_ORIENT[n,0..2] 1280-1285 $NT_BASE_ORIENT_NORMAL[n, 1283-1285 0..2] $NT_ROT_OFF‐ 1288 SET_FROM_FRAME[n] $NT_POLE_LIMIT[n] 1286 $NT_POLE_TOL[n] 1287 $NT_IGNORE_TOOL_ORIENT[n] 1289 $NT_ROT_AX_POS[n] 1230-1232 $NT_CORR_ELEM_T[n, 0..3]...
Seite 381 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Systemvariable Bedeutung $NT_P_CHAIN_LAST_ELEM Name des letzten Elements der kinematischen Kette zum Werk‐ stück $NT_T_REF_ELEM Name des Referenzelements für Werkzeuglänge $NT_GEO_AX_NAME Namen der Elemente der Geometrieachsen $NT_ROT_AX_NAME Namen der Elemente der Orientierungsachsen $NT_CLOSE_CHAIN_P Referenzelement zum Schließen der kinematischen Kette zum Werkzeug $NT_CLOSE_CHAIN_T Referenzelement zum Schließen der kinematischen Kette zum...
Seite 382: Nt_Name
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme 9.2.4.2 $NT_NAME Funktion In die Systemvariable ist der NC-weit eindeutige Name des Transformationsdatensatzes bzw. der Transformation einzutragen. Über diesen Namen wird die Transformation z. B. bei der Aktivierung mit TRAFOON, referenziert. Ist als Name der Null-String ("") eingetragen, gilt die Transformation als nicht definiert.
Seite 383 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Syntax $NT_TRAFO_INDEX[<n>] = "<Id>" Bedeutung Kennung, dezimal codiert (CCBBA) $NT_TRAFO_INDEX: Datentyp: Defaultwert: Dezimalstelle Bedeutung Einerstelle (xxxxA) Transformationstyp Der Typ der Transformation, die in diesem Datensatz parametriert ist: Wert Bedeutung TRAORI TRANSMIT TRACYL TRAANG TRACON Wertebereich: 1, 2, 3, 4, 5...
Seite 384: Nt_Trafo_Type
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Beispiel Der Aufruf der ersten Orientierungstransformation TRAORI(2) im dritten Kanal soll auf die zweite Transformation mit kinematischen Ketten umgeleitet werden. Programmcode Kommentar N100 $NT_TRAFO_INDEX[1] = 03021 ; 1. Transformation mit kin. Ketten, ; 1. Orientierungtransformation für Kanal 9.2.4.4 $NT_TRAFO_TYPE Funktion...
Seite 385: Nt_T_Chain_Last_Elem
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Beispiel Die erste Transformation mit kinematischen Ketten beschreibt eine dynamische Orientierungstransformation mit Orientierungsachsen: Programmcode Kommentar N100 $NT_TRAFO_TYPE[1] = "TRAO- ; 1. Transformation, RI_DYN" ; Transformationstyp = "TRAORI_DYN" 9.2.4.5 $NT_T_CHAIN_LAST_ELEM Funktion Die Kinematik einer Transformation wird durch maximal zwei kinematische Teilketten beschrieben, die jeweils im Root-Element (Seite 229), d.
Seite 386: Nt_P_Chain_Last_Elem
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Name eines Elements der aktuell wirksamen kinematischen Kette <ElementName>: Datentyp: STRING Beispiel Für die erste Transformation ist der Name des Elements der kinematischen Kette, das den Endpunkt der Teilkette zum Werkzeugbezugspunkt definiert, "Basetool": Programmcode Kommentar N100 $NT_T_CHAIN_LAST_ELEM[1] = "Base-...
Seite 387: Nt_T_Ref_Elem
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Bedeutung $NT_P_CHAIN_LAST_ELEM: Name des Elements der aktuell wirksamen kinematischen Kette, das, ausgehend vom Root-Element, den Endpunkt zum Werkstückbezugs‐ punkt definiert Datentyp: STRING Defaultwert: "" Wertebereich: Elementnamen der aktuell wirksamen kinematischen Kette Systemvariablen- bzw. Transformations-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 1, 2, ...
Seite 388: Nt_Geo_Ax_Name
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Bedeutung Name des Elements der aktuell wirksamen kinematischen Kette, das $NT_T_REF_ELEM: den Werkzeugreferenzpunkt definiert Datentyp: STRING Defaultwert: "" (Werkzeugreferenzpunkt = Werkzeugbezugspunkt) Wertebereich: Elementnamen der aktuell wirksamen kinematischen Kette Systemvariablen- bzw. Transformations-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 1, 2, ...
Seite 389: Nt_Rot_Ax_Name
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Systemvariablen- bzw. Transformations-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 1, 2, ... (MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1) Index für die Elemente die die Geometrieachsen definieren <k>: Datentyp: Wertebereich: 0: X-Koordinate (Abszisse) 1: Y-Koordinate (Ordinate) 2: Z-Koordinate (Applikate) Name eines Elements der aktuell wirksamen kinematischen Kette, das <GeoAxElementName>: eine Geometrieachse definiert...
Seite 390 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Dabei ist die kinematischen Kette folgendermaßen zu durchlaufen: 1. Startpunkt: Werkstückbezugspunkt 2. Elemente der Kette 3. Endpunkt: Werkzeugbezugspunkt Die Elemente, die die Rundachsen definieren, müssen mit ihren Namen lückenlos, beginnend beim Index 0, in die Systemvariable eingetragen werden. Syntax $NT_ROT_AX_NAME[<n>,<k>] = "<RotAxElementName>"...
Seite 391: Nt_Close_Chain_P
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme 9.2.4.10 $NT_CLOSE_CHAIN_P Funktion In die Systemvariable kann der Name ($NT_NAME (Seite 382)) des Elements der aktuell wirksamen kinematischen Kette eingetragen werden, an dessen Ende die Teilkette zum Werkstückbezugspunkt geschlossen wird, wenn $NT_CNTRL, Bit 7 == 1. Ist in die Systemvariable kein Name eingetragen, wird die Teilkette, unabhängig von $NT_CNTRL, Bit 7, am Ende des letzten Elements (Werkstückbezugspunkt) geschlossen.
Seite 392: Nt_Close_Chain_T
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme 9.2.4.11 $NT_CLOSE_CHAIN_T Funktion In die Systemvariable kann der Name ($NT_NAME (Seite 382)) des Elements der aktuell wirksamen kinematischen Kette eingetragen werden, an dessen Ende die Teilkette zum Werkzeugbezugspunkt geschlossen wird, wenn $NT_CNTRL, Bit 8 == 1 ($NT_CNTRL (Seite 396)).
Seite 393: Nt_Rot_Offset_From_Frame
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme 9.2.4.12 $NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME Funktion In die Systemvariable ist $NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME ist einzutragen, ob der programmierbare Offset für Orientierungsachsen automatisch aus der bei Einschalten einer Orientierungstransformation für die Orientierungsachsen aktiven Nullpunktsverschiebung übernommen.wird. Syntax $NT_ROT_OFFSET_FROM_FRAME[<n>] = "<ROTOffset>" Bedeutung Rundachsoffset bei Anwahl der Transformation aus der Nullpunktver‐...
Seite 394: Nt_Aux_Pos
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Syntax $NT_TRAFO_INCLUDES_TOOL[<n>] = "<>" Bedeutung $NT_TRAFO_INCLUDES_TOOL: Legt fest, ob die Werkzeuglänge innerhalb oder außerhalb der Transformation behandelt wird. Datentyp: BOOL ● 0: Werkzeuglänge wird außerhalb der Transformation behandelt. ● 1: Werkzeuglänge wird innerhalb der Transformation behandelt.
Seite 395: Nt_Ident
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Systemvariablen- bzw. Transformations-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 1, 2, ... (MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1) Index der Vektor-Koordinaten <k>: Datentyp: Wertebereich: 0: X-Koordinate (Abszisse) 1: Y-Koordinate (Ordinate) 2: Z-Koordinate (Applikate) Koordinatenwert <Value>: Datentyp: REAL Beispiel Für die erste Transformation wird ein Positionsvektor (1.0, 1.0, 1.0) eingetragen: Programmcode Kommentar...
Seite 396: Nt_Cntrl
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Index der Verwaltungsdaten <k>: Datentyp: Wertebereich: 0, 1, 2 Anwenderspezifischer Wert <Value>: Datentyp: Beispiel Für die erste Transformation werden folgende Verwaltungsdaten eingetragen: (1000, 100, 0) Programmcode Kommentar ; 1. Transformation, ; Positionsvektor: N100 $NT_AUX_POS[1,0] = 1000 ;...
Seite 397 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Wert Bedeutung 4 - 6 Orientierungsachsen mit Hirth-Verzahnung Bit 4: 1. Orientierungsachse Bit 5: 2. Orientierungsachse Bit 6: 3. Orientierungsachse Die Orientierungsachse ist nicht Hirth-verzahnt. Die Orientierungsachse ist Hirth-verzahnt. Hinweis ● Parameter der Hirthverzahnung Für die Parameter der Hirthverzahnung werden folgende Maschinendaten ausgewertet: –...
Seite 398 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Wert Bedeutung Parametriert TRACYL ohne Nutwandkorrektur. Parametriert TRACYL mit Nutwandkorrektur. In Verbindung mit Bit 9 = 1 kann bei der Aktivierung der Transformation über TRAFOON eingestellt werden, ob TRACYL mit oder ohne Nutwandkorrektur be‐ trieben wird.
Seite 399: Nt_Rot_Ax_Cnt
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Bitcodiert Steuerwert <Value>: Datentyp: Beispiel Die dritte Orientierungsachse der ersten Transformation ist Hirth-verzahnt. Programmcode Kommentar N100 $NT_CNTRL[1] = 'B001000000' ; 1. Transformation, ; Steuersignale: 'Bdcbbbaaa0' 9.2.4.17 $NT_ROT_AX_CNT Funktion Die Systemvariable $NT_ROT_AX_CNT liefert die Anzahl der relevanten Rundachsen in der Part- bzw.
Seite 400: Nt_Base_Tool_Comp
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Beispiel Liefert die Anzahl der Rundachsen für die Partkette: Programmcode Kommentar N100 $NT_ROT_AX_CNT[1,0] = "NumberRotA- ; Liefert die Anzahl der Rundachsen für xes" die 1. Kinematische Kette, die als Part- kette defniert ist. 9.2.4.18 $NT_BASE_TOOL_COMP Funktion...
Seite 401: Additive Systemvariablen Für Orientierungstransformation
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme 9.2.5 Additive Systemvariablen für Orientierungstransformation 9.2.5.1 Übersicht Systemvariable Bedeutung $NT_BASE_ORIENT Werkzeuggrundorientierung $NT_BASE_ORIENT_NORMAL Normalenvektor der Orientierung $NT_ROT_AX_POS Achspositionen der Orientierungsachsen, die als konstante Dreh‐ ungen parametriert sind $NT_POLE_LIMIT Endwinkeltoleranz bei Interpolation durch den Pol $NT_POLE_TOL Endwinkeltoleranz bei Polinterpolation $NT_IGNORE_TOOL_ORIENT...
Seite 402: Nt_Base_Orient_Normal
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Syntax $NT_BASE_ORIENT[<n>,<k>] = "<VectorComp>" Bedeutung Richtungsvektor der Werkzeuggrundorientierung (X; Y; Z) $NT_BASE_ORIENT: Datentyp: REAL Defaultwert: (0.0, 0.0, 1.0) Wertebereich: Richtungsvektor: 1*10 < |Vektor| ≤ max. REAL-Wert Systemvariablen- bzw. Transformations-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 1, 2, ... (MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1) Index der Koordinaten <k>: Datentyp:...
Seite 403: Nt_Rot_Ax_Pos
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Syntax $NT_BASE_ORIENT_NORMAL[<n>,<k>] = "<VectorComp>" Normalenvektor der Werkzeuggrundorientierung (X; Y; Z) $NT_BASE_ORIENT_NORMA Datentyp: REAL Defaultwert: (0.0, 1.0, 0.0) Wertebereich: Normalenvektor: 1*10 < |Vektor| ≤ max. REAL-Wert Systemvariablen- bzw. Transformations-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 1, 2, ... (MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1) Index der Koordinaten <k>: Datentyp:...
Seite 404: Nt_Pole_Limit
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Bedeutung Positionen der Orientierungsachsen aufgrund der konstanten Drehung $NT_ROT_AX_POS: Datentyp: REAL Defaultwert: (0.0, 0.0, 0.0) Wertebereich: - max. REAL-Wert ≤ x ≤ + max. REAL-Wert Systemvariablen- bzw. Transformations-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 1, 2, ... (MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1) Index der Orientierungsachsen <k>: Datentyp:...
Seite 405 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme vom programmierten Wert abweichen darf, wenn von der programmierten Interpolation auf die Interpolation durch den Polpunkt umgeschaltet wird. Ergibt sich eine größere Abweichung, wird eine Fehlermeldung ausgegeben (Alarm 14112) und die Interpolation nicht durchgeführt. Bei konventioneller 5- bzw.
Seite 406: Nt_Pole_Tol
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Bedeutung Polwinkel $NT_POLE_LIMIT: Einheit: Grad Datentyp: REAL Defaultwert: Wertebereich: - max. REAL-Wert ≤ x ≤ + max. REAL-Wert Systemvariablen- bzw. Transformations-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 1, 2, ... (MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1) Toleranzwert <PoleTolAngle>: Datentyp: REAL Beispiel...
Seite 407: Nt_Ignore_Tool_Orient
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Bedeutung Endwinkeltoleranz bei Polinterpolation $NT_POLE_TOL: Datentyp: REAL Defaultwert: Wertebereich: - max. REAL-Wert ≤ x ≤ + max. REAL-Wert Systemvariablen- bzw. Transformations-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 1, 2, ... (MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1) Winkel <PoleTolLim>: Datentyp: REAL Beispiel...
Seite 408: Nt_Corr_Elem_T
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Wert <Value>: Datentyp: BOOL Beispiel Für die erste Transformation wird die in den Systemvariablen $NT_BASE_ORIENT und $NT_BASE_ORIENT_NORMAL parametrierte Orientierung zur Berechnungen der Bewegungen der Orientierungsachsen aktiviert: Programmcode Kommentar N100 $NT_IGNORE_TOOL_ORIENT[1] = TRUE ; 1. Transformation, ;...
Seite 409: Nt_Corr_Elem_P
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Systemvariablen- bzw. Transformations-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 1, 2, ... (MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1) Position in der kinematischen Tool-Kette <k>: Datentyp: Wertebereich: 0...3 Name eines Elements der aktuell wirksamen kinematischen Kette, das <CORR_TElementName>: einen Korrekturwert (lineares Offset) aufnimmt. Datentyp: STRING Beispielxxxxxx fehlt nochxxxx...
Seite 410: Beispielxxx Fehlt Nochxxx
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Bedeutung Namen der Elemente der aktuell wirksamen kinematischen Kette. $NT_CORR_ELEM_P: Datentyp: STRING Defaultwert: "" Wertebereich: Elementnamen der aktuell wirksamen kinematischen Kette Systemvariablen- bzw. Transformations-Index <n>: Datentyp: Wertebereich: 1, 2, ... (MD18866 $MN_MM_NUM_KIN_TRAFOS - 1) Position in der kinematischen Tool-Kette <k>: Datentyp:...
Seite 411: Nt_Pole_Side_Fix
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Die Systemvariablen sind in den nachfolgenden Kapiteln ausführlich beschrieben. Hinweis Namen von Elementen Es wird nicht überwacht ob die Namen von Elementen der kinematischen Kette, auf die zur Parametrierung der Transformation referenizert wird, mehrfach vergeben wurde. Sind solche Namen mehrfach vorhanden, verweisen die Systemdaten der Transformation immer auf das entsprechende Element mit dem niedrigsten Index.
Seite 412: Additive Systemvariablen Für Transformationsketten (Tracon_K)
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.2 Inbetriebnahme Einschränkung des Arbeitsbereichs: <PoleSIDEFIX>: ● 0 = keine Einschränkung; Durchfahren des Pols ist erlaubt. ● 1 = Arbeitsbereich der Linearachse für Positionen ≥ 0 (wenn Werkzeuglängenkorrektur parallel zu Linearachse = 0). ● 2 = Arbeitsbereich der Linearachse für Positionen ≤ 0 (wenn Werkzeuglängenkorrektur parallel zu Linearachse = 0).
Seite 413: Programmierung
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.3 Programmierung Maximale Anzahl von Transformationen einer Transformationskette <m>: Datentyp: Wertebereich: 0 ... MD_MAX_CONCATENATED_ TRAFOS Name der Teiltransformation <Name>: Datentyp: STRING Beispiel Namen der Teiltransformationen 1 und 2: Programmcode Kommentar N2502 $NT_TRACON_CHAIN[NT_CNTR, 0] = "5-Achs-Trafo C-A" Teiltransformation 1 N2503 $NT_TRACON_CHAIN[NT_CNTR, 1] = "Schraege Achse"...
Seite 414: Orientierungstransformation Nach Maschinenvermessung Modifizieren (Corrtrafo)
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.3 Programmierung Bedeutung TRAFOON: Prozedur zur Aktivierung einer mit kinematischen Ketten definierten Transforma‐ tion Name des Transformationsdatensatzes <Trafoname>: Datentyp: STRING Wertebereich: Alle über $NT_NAME (Seite 382) definierte Namen von Trans‐ formationsdatensätzen Hinweis: Der Name des Transformationsdatensatzes muss eindeutig sein. Er darf in $NT_NAME nur einmal vorkommen.
Seite 415 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.3 Programmierung Bedeutung Funktionsaufruf CORRTRAFO: Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 416 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.3 Programmierung Rückgabewert der Funktion <Corr_Status>: Datentyp: Werte: 0 Die Funktion wurde ohne Fehler ausgeführt. 1 Es ist keine Transformation aktiv. 2 Die aktuell aktive Transformation ist keine Orientierungstrans‐ formation. 3 Die aktive Orientierungstransformation wurde nicht mit kine‐ matischen Ketten definiert.
Seite 417 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.3 Programmierung Der Inhalt der Komponenten, die ihr Limit nicht überschritten haben, ist null. 42 Bei der Korrektur eines Richtungsvektors ist die Winkelabwei‐ chung gegenüber der aktuellen Richtung größer als der durch das Settingdatum SD41611 $SN_CORR_TRAFO_DIR_MAX vorgegebene Maximalwert.
Seite 418 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.3 Programmierung Korrekturmodus <Corr_Mode>: Datentyp: Der Parameter <Corr_Mode> ist dezimalcodiert (1er- bis 1000er-Stelle): 1er- Bestimmt, welches Element korrigiert werden soll. Stelle: xxx0 Korrektur eines linearen Offsetvektors xxx1 Korrektur des Richtungsvektors einer Orientierungsachse 10er- Bestimmt, wie das Korrekturelement, auf das der Inhalt von Stelle: <Corr_Index>...
Seite 419 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.3 Programmierung Verhalten im Fehlerfall (Rückgabewert > 0) (optional) <No_Alarm>: Datentyp: BOOL Wert: FALSE Im Fehlerfall wird die Programmabarbeitung angehalten (Default) und Alarm 14103 angezeigt. TRUE Im Fehlerfall wird die Programmabarbeitung nicht ange‐ halten und es wird kein Alarm angezeigt. Anwendungsfall: Anwenderspezifische Reaktion ent‐...
Seite 420 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.3 Programmierung Bild 9-7 CORRTRAFO Beispiel Die Abschnitte sind eindeutig definiert: Durchläuft man die kinematische Teil-Kette von ihrem Startpunkt bis zum Endpunkt, so hat der erste Abschnitt den Index 0, der nächste den Index 1 usw. Der Index des letzten Abschnitts ist dann immer gleich der Zahl der Orientierungsachsen.
Seite 421 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.3 Programmierung Die Funktion CORRTRAFO schreibt in die so definierten Korrekturelemente die Werte, die über die Vermessung der Maschine bestimmt wurden. Die Modifizierung der Korrekturwerte wird in CORRTRAFO über den Parameter <Corr_Mode> definiert. Kette schließen Sind Bit 7 oder Bit 8 in der Systemvariablen $NT_CNTRL[<n>] gesetzt, werden am Ende der Werkstück-Kette (Bit 7) bzw.
Seite 422: Beispiel
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.4 Beispiel Beispiel 9.4.1 Vorgaben Allgemeines Anhand einer 5-Achs-Maschine wird beispielhaft das prinzipielle Vorgehen zur Parametrierung einer Transformation mit einer kinematischen Kette über ein Teileprogramm gezeigt. Im Teileprogramm werden alle für die kinematische Kette relevanten Systemvariablen geschrieben: ●...
Seite 423 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.4 Beispiel Bild 9-8 Beispielkinematik für Dynamische Orientierungstransformation Die Kinematik wird in mehreren Schritten erstellt: ● Die beiden Root-Elemente der kinematischen Kette werden definiert: – $NK_NEXT[KIE_CNTR] = „X-Achse"; Kette zeigt auf den Werkzeugbezugspunkt. – $NK_PARALLEL[KIE_CNTR] = „Tischoffset"; Kette zeigt auf den Werkstückbezugspunkt.
Seite 424 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.4 Beispiel ● Folgende Orientierungsachsen werden definiert: – C-Achse – B-Achse ● Folgende lineare Ausgleichsachsen werden definiert: – X-Achse – Y-Achse – Z-Achse Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 425: Teileprogramm Des Maschinenmodells
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.4 Beispiel 9.4.2 Teileprogramm des Maschinenmodells Beispielprogramm "5-Achs-Trafo C-B" Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 426 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.4 Beispiel Programmcode ;=========================================================== ; Definitionen ;=========================================================== N10 DEF INT KIE_CNTR = 0 ; Zaehler für Elemente der kin. Ketten ;=========================================================== ; Löschen aller Transformationsdatensätze und kinematischen Kettenelemente ;=========================================================== N20 IF (DELOBJ(“TRAFO_DATA”) < 0) SETAL(61000) N40 ENDIF N50 IF (DELOBJ(“KIN_CHAIN_ELEM”) <...
Seite 427 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.4 Beispiel Programmcode N330 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = “C-Achse” N340 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,0] = 200.0 N350 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,2] = 300.0 N360 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1 ;=========================================================== ; Definition der C-Achse in Z-Richtung - verweist auf die Achse C1 ;=========================================================== N370 $NK_NAME[KIE_CNTR] = „C-Achse“...
Seite 428 K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten 9.4 Beispiel Programmcode N690 $NT_ROT_AX_NAME[1,1] = „B-Achse“ N700 $NT_GEO_AX_NAME[1,0] = „X-Achse“ N710 $NT_GEO_AX_NAME[1,1] = „Y-Achse“ N720 $NT_GEO_AX_NAME[1,2] = „Z-Achse“ ;========================= ENDE =========================== Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 429: M3: Achskopplungen
M3: Achskopplungen 10.1 Mitschleppen 10.1.1 Kurzbeschreibung 10.1.1.1 Funktion Die Funktion "Mitschleppen" ermöglicht die Definition einfacher Achskopplungen von einer Leitachse auf eine Folgeachse unter Berücksichtung eines Koppelfaktors. Die Funktion Mitschleppen besitzt folgende Eigenschaften: ● Jede Achse der NC kann als Leitachse definiert werden. ●...
Seite 430: Allgemeine Funktionalität
M3: Achskopplungen 10.1 Mitschleppen Für die Grundausführung der Generischen Kopplung gelten allerdings folgende Einschränkungen: ● Die maximale Anzahl von Mitschleppverbänden ist auf 4 begrenzt. ● Einer Mitschleppachse kann nur 1 Leitachse zugeordnet sein. ● Eine Kaskadierung ist nicht möglich. Hinweis Diese Einschränkungen gelten nicht, wenn die NC-Software mit der entsprechenden optionalen Ausführung der Generischen Kopplung ausgestattet ist (siehe Thema "...
Seite 431 M3: Achskopplungen 10.1 Mitschleppen Bild 10-1 Anwendungsbeispiel: Zweiseitenbearbeitung Mehrfach-Kopplungen Einer Mitschleppachse können bis zu 2 Leitachsen zugeordnet werden. Die Verfahrbewegung der Mitschleppachse ergibt sich dabei aus der Summe der Verfahrbewegungen der Leitachsen. Abhängige Mitschleppachse Eine Mitschleppachse ist "abhängige Mitschleppachse", wenn sie aufgrund einer Leitachsbewegung verfährt.
Seite 432: Betriebsarten
M3: Achskopplungen 10.1 Mitschleppen Ein-/Ausschalten Mitschleppen kann gleichermaßen über Teileprogramme und Synchronaktionen ein- und ausgeschaltet werden. Dabei ist zu beachten, dass das Ein- und Ausschalten über die gleiche Programmierung erfolgt: ● Einschalten: Teileprogramm → Ausschalten: Teileprogramm ● Einschalten: Synchronaktion → Ausschalten: Synchronaktion Fliegende Synchronisation Erfolgt das Einschalten während die Leitachse in Bewegung ist, wird die Mitschleppachse zunächst auf die der Kopplung entsprechende Geschwindigkeit beschleunigt.
Seite 433: Restweglöschen: Mitschleppachse
M3: Achskopplungen 10.1 Mitschleppen Restweg: Mitschleppachse Der Restweg einer Mitschleppachse bezieht sich auf den gesamten zu verfahrenden Restweg aus abhängiger und unabhängiger Verfahrbewegung. Restweglöschen: Mitschleppachse Restweglöschen für eine Mitschleppachse bewirkt nur den Abbruch der von der Leitachse unabhängigen Verfahrbewegung. Verhalten bei NC-Start Das Verhalten von Mitschleppverbänden bei NC-Start ist abhängig von der Einstellung im Maschinendatum: MD20112 $MC_START_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung bei NC-...
Seite 434: Programmierung
M3: Achskopplungen 10.1 Mitschleppen 10.1.3 Programmierung 10.1.3.1 Definition und Einschalten eines Mitschleppverbandes (TRAILON) Definition und Einschalten eines Mitschleppverbandes erfolgen gleichzeitig mit dem Teileprogrammbefehl TRAILON. Programmierung Syntax: TRAILON(<Mitschleppachse>, <Leitachse>, [<Koppelfaktor>]) Wirksamkeit: modal Parameter: Mitschleppachse: Typ: AXIS Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelname Leitachse: Typ: AXIS Wertebereich:...
Seite 435: Wirksamkeit Der Plc-Nahtstellensignale
M3: Achskopplungen 10.1 Mitschleppen Mitschleppachse: Typ: AXIS Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelname Leitachse: Typ: AXIS Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelname Beispiel: Programmcode Kommentar TRAILOF(V,Y) Ausschalten der Kopplung der Mitschleppachse V zur Leitachse Y. 10.1.4 Wirksamkeit der PLC-Nahtstellensignale Unabhängige Mitschleppachse Für die unabhängige Bewegung einer Mitschleppachse sind alle zugehörigen kanal- und...
Seite 436: Kopplungsstatus
M3: Achskopplungen 10.1 Mitschleppen Lagemesssystem 1/2 (DB31, ... DBX1.5/1.6) Für einen aktivierten Mitschleppverband ist eine Umschaltung des Lagemesssystems für Leit- und Mitschleppachsen nicht verriegelt. Die Kopplung bleibt dabei erhalten. Empfehlung: Die Umschaltung bei ausgeschalteter Kopplung vornehmen. Nachführen (DB31, ... DBX1.4) Die Aktivierung des Nachführbetriebs für eine Achse erfolgt über das PLC- Anwenderprogramm durch Setzen folgender NC/PLC-Nahtstellensignale: DB31, ...
Seite 437: Dynamikbegrenzung
M3: Achskopplungen 10.1 Mitschleppen 10.1.6 Dynamikbegrenzung Die Dynamikbegrenzung ist abhängig von der Art der Aktivierung des Mitschleppverbandes: ● Aktivierung im Teileprogramm Erfolgt die Aktivierung im Teileprogramm und sind alle Leitachsen als Programmachsen im aktivierenden Kanal, wird beim Verfahren der Leitachsen die Dynamik aller Mitschleppachsen so berücksichtigt, dass keine Mitschleppachse überlastet wird.
Seite 438: Beispiele
M3: Achskopplungen 10.1 Mitschleppen 10.1.8 Beispiele Anwendungsbeispiel: Zweiseitenbearbeitung Beispiel 1 Beispiel für ein NC-Teileprogramm für die im Bild dargestellte Achskonstellation: Programmcode Kommentar TRAILON(V,Y,1) ; Einschalten des 1. Mitschleppverbandes TRAILON(W,Z,-1) ; Einschalten des 2. Mitschleppverbandes G0 Z10 ; Zustellung der Z- und W-Achse in entgegengesetzter Achs- richtung G0 Y20 ;...
Seite 439: Kurventabellen - Nur 840D Sl
M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl Beispiel 2 Beim Mitschleppen addieren sich die abhängige und die unabhängige Bewegung einer Mitschleppachse. Der abhängige Anteil kann dabei als eine Koordinatenverschiebung bezüglich der Mitschleppachse betrachtet werden. Programmcode Kommentar N01 G90 G0 X100 U100 N02 TRAILON(U,X,1) ;...
Seite 440: Voraussetzungen
M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl 10.2.1.2 Voraussetzungen Speicherkonfiguration Statischer NC-Speicher Der Speicherplatz für Kurventabellen im statischen NC-Speicher wird definiert mit den Maschinendaten: MD18400 $MN_MM_NUM_CURVE_TABS (Anzahl der Kurventabellen) MD18402 $MN_MM_NUM_CURVE_SEGMENTS (Anzahl der Kurvensegmente) MD18403 $MN_MM_NUM_CURVE_SEG_LIN (Anzahl der linearen Kurvensegmente) MD18404 $MN_MM_NUM_CURVE_POLYNOMS (Anzahl der Kurventabellenpolynome) Dynamischer NC-Speicher Der Speicherplatz für Kurventabellen im dynamischen NC-Speicher wird definiert mit den...
Seite 441: Speicherorganisation
M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl Kurvensegmente werden gebraucht, wenn: ● Polynome bzw. Kreise programmiert sind ● Spline aktiv ist ● Kompressor aktiv ist ● Polynome bzw. Kreise intern generiert werden (Fasen/Runden, Überschleifen mit G643, WRK usw.) Werkzeugradiuskorrektur Es stehen Kurventabellen zur Verfügung, bei denen in der Tabellendefinition Werkzeugradiuskorrektur auch dann angegeben werden kann, wenn in der Kurventabelle Polynomsätze oder Sätze ohne Bewegung für eine Achse bzw.
Seite 442: Speicheroptimierung
M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl Speicheroptimierung Bei einer Kurventabelle mit linearen Segmenten können die linearen Segmente nur dann effizienter im Speicher abgelegt werden, wenn die beiden folgenden Maschinendaten > 0 sind: MD18403 $MC_MM_NUM_CURVE_SEG_LIN (Anzahl der linearen Kurvensegmente im statischen NC-Speicher) MD18409 $MC_MM_NUM_CURVE_SEG_LIN_DRAM (Anzahl der linearen Kurvensegmente im dynamischen NC-Speicher)
Seite 443: Kurventabellen Überschreiben
M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl Wenn der Anwender von der Möglichkeit Gebrauch machen möchte, eine existierende Kurventabelle zu überschreiben ohne diese vorher zu löschen, dann muss er den Tabellenspeicher so dimensionieren, dass er immer eine Reserve im Umfang der zu überschreibenden Tabelle hat.
Seite 444: Werkzeugradiuskorrektur
M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl Hinweis Eine Kurventabelle mit linearen Segmenten kann nur dann effizienter im Speicher abgelegt werden, wenn: MD18403 > 0 bzw. MD18409 > 0 Werden mit diesen Maschinendaten keine Speicherbereiche angelegt, werden lineare Segmente platzverschwendend als Polynom-Segmente gespeichert. 10.2.4.2 Werkzeugradiuskorrektur MD20900...
Seite 445: Programmierung
M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE (Default-Speichertyp für Kurventabellen) Wert Bedeutung Standardmäßig werden Kurventabellen im statischen NC-Speicher angelegt. Standardmäßig werden Kurventabellen im dynamischen NC-Speicher angelegt. 10.2.5 Programmierung Definition Folgende modal wirksame Sprachbefehle arbeiten mit Kurventabellen: (Erläuterungen zu den Parametern finden Sie am Ende der Liste der Funktionen.) ●...
Seite 446 M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl Zugriff auf Kurventabellensegmente ● Lesen des Startwertes (Folgeachswert) eines Tabellensegmentes CTABSSV(Leitwert, n, grad, [Folgeachse, Leitachse]) ● Lesen des Endwertes (Folgeachswert) eines Tabellensegmentes CTABSEV(Leitwert, n, grad, [Folgeachse, Leitachse]) Hinweis Werden die Kurventabellenfunktionen, wie CTAB(), CTABINV(), CTABSSV() usw., in Synchronaktionen verwendet, so sind für den Rückgabewert und das Argument "grad"...
Seite 447 M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl CTABUNLOCK(n, m) Alle Kurventabellen ungeachtet des Speichertyps CTABUNLOCK() Alle Kurventabellen im angegebenen Speichertyp CTABUNLOCK(, , memType) Weitere Befehle zur Ermittlung und Unterscheidung von Kurventabellen für Anwendungen bei einer Diagnose und Optimierung der Ressourcennutzung: ●...
Seite 448 M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl ● Anzahl der noch möglichen Kurvensegmente im Speicher memType. CTABFSEG(memType, segType) ● Anzahl der maximal möglichen Kurvensegmente im Speicher memType. CTABMSEG(memType, segType) ● Anzahl der bereits verwendeten Polynome im Speicher memType. CTABPOL(memType) ●...
Seite 449: Einschränkungen
M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl ● applim: Verhalten an den Rändern der Kurventabelle. – 0 nicht periodisch (Tabelle wird nur einmal abgearbeitet, auch bei Rundachsen.) – 1 periodisch, modulo (Der Modulo-Wert richtet sich nach den LA Tabellenwerten.) –...
Seite 450 M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl ● Achsnamen aus Gantry-Achsverbänden können nicht zur Tabellendefinition benutzt werden (nur Leitachse geht). ● Abhängig vom folgenden Maschinendatum können Sprünge der Folgeachse bei fehlender Bewegung der Leitachse toleriert werden: MD20900 $MC_CTAB_ENABLE_NO_LEADMOTION (Kurventabellen mit Sprung der Folgeachse) Die übrigen oben genannten Einschränkungen gelten weiterhin.
Seite 451: Zugriff Auf Tabellenpositionen Und Tabellensegmente
M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl Beispiel 2 Beispiel einer Kurventabelle mit aktiver Werkzeugradiuskorrektur: Vor der Definition einer Kurventabelle mit CTABDEF() darf die Werkzeugradiuskorrektur nicht aktiv sein, sonst wird der Alarm 10942 ausgegeben. Das heißt, die Werkzeugradiuskorrektur muss innerhalb der Definition der Kurventabelle aktiviert werden. Ebenso muss diese vor dem Ende der Kurventabellendefinition mit CTABEND wieder deaktiviert werden.
Seite 452 M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl Segmente 1:1 in die internen Segmente der Kurventabelle umwandeln lassen. Dies ist auf jeden Fall gegeben, falls bei der Definition der Kurventabellen nur G1-Sätze bzw. Achspolynome verwendet werden, ohne dass weitere Funktionen aktiv sind. Die programmierten Segmente werden u.
Seite 453: Bestimmung Des Zum Leitwert X Gehörigen Segments
M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl Bestimmung des zum Leitwert X gehörigen Segments Beispiel zum Lesen der Segmentanfangs- und Segmentsendwerte zur Bestimmung des zu dem Leitwert X = 30 gehörigen Kurvensegments unter Verwendung von CTABSSV und CTABSEV: Programmcode Kommentar N10 DEF REAL STARTPOS ;...
Seite 454 M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl R10 =CTABTSP(n. grad, LAchse, Leitwert am Anfang der Tabelle R10 =CTABTEP(n. grad, LAchse, Leitwert am Ende der Tabelle Wertebereich des Folgewerts Die Bestimmung des minimalen und maximalen Werts der Tabelle unter Verwendung von CTABTMIN und CTABTMAX zeigt folgendes Beispiel: Programmcode Kommentar...
Seite 455: Aktivierung/Deaktivierung
M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl Bild 10-3 Bestimmung des minimalen und maximalen Werts der Tabelle 10.2.7 Aktivierung/Deaktivierung Aktivierung Das Ankoppeln realer Achsen an eine Kurventabelle wird aktiviert mit dem Befehl: LEADON (<Folgeachse>, <Leitachse>, <n>) mit <n> =Nummer der Kurventabelle Die Aktivierung ist möglich: ●...
Seite 456: Mehrfachnutzung
M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl Die Deaktivierung ist möglich: ● im Teileprogramm ● in Synchronaktionen Hinweis Bei der Programmierung von LEADOF ist auch die verkürzte Form ohne Angabe der Leitachse möglich. Beispiel: N1010 LEADOF(A,X) ; die Kopplung der Achse A an ihren Leitwert wird aufge- hoben Mehrfachnutzung Eine Kurventabelle kann mehrfach in einem Teileprogramm und für die Kopplung...
Seite 457: Verhalten In Den Betriebsarten Automatik, Mda, Jog
M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl 10.2.9 Verhalten in den Betriebsarten AUTOMATIK, MDA, JOG Wirksamkeit Eine eingeschaltete Kurventabelle ist in den Betriebsarten AUTOMATIK, MDA und JOG aktiv. Grundstellung nach Hochlauf Nach Hochlauf sind keine Kurventabellen aktiv. 10.2.10 Wirksamkeit der PLC-Nahtstellensignale Abhängige Folgeachse Für die von einer Leitachse abhängige Bewegung einer Folgeachse sind nur die Nahtstellensignale der Folgeachse wirksam, die zu einem Stopp der Bewegung führen (z.
Seite 458 M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl absoluten Speicherbedarf zu vergrößern. Die Erklärung der Parameter im Kap. "Programmierung Kurventabelle" gilt auch für die folgenden Funktionen. a) Kurventabellen ● Gesamtanzahl der definierten Tabellen feststellen. Die Bestimmung erfolgt über alle Speichertypen (siehe auch CTABNOMEM) CTABNO() ●...
Seite 459 M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl Soll dies verhindert werden, können die betroffenen Kurventabellen gesperrt werden durch Verwendung des Sprachbefehls CTABLOCK(...). In diesem Fall ist darauf zu achten, dass die betroffenen Kurventabellen mit CTABUNLOCK() wieder freigegeben werden. ● Sperrzustand abfragen Tabelle n CTABISLOCK(n) Ergebnis:...
Seite 460 M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl ● Anzahl der verwendeten Kurvensegmente vom Typ segType einer bestimmte Kurventabelle feststellen CTABSEGID(n, segType) Ergebnis: >= 0: Anzahl der Kurvensegmente -1: Kurventabelle mit der Nummer n existiert nicht -2: segType ungleich "L" oder "P" ●...
Seite 461: Randbedingungen
M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl ● Anzahl der noch freien Polynome des Speichertyps feststellen CTABFPOL(memType) Ist memType nicht angegeben, gilt der im folgenden Maschinendatum gesetzte Speichertyp: MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE Ergebnis: >= 0: Anzahl der noch freien Kurvenpolynome -2: Speichertyp ungültig ●...
Seite 462 M3: Achskopplungen 10.2 Kurventabellen - nur 840D sl %_N_TAB_1_NOTPERI_MPF N10 CTABDEF(YGEO,XGEO,1,0) ; FA=Y LA=X Kurvennr.=1 Nicht period. N1000 XGEO=0 YGEO=0 ; Startwerte N1010 XGEO=100 YGEO=100 CTABEND Definition einer Kurventabelle mit Polynomsätzen %_N_TAB_1_NOTPERI_MPF ;$PATH=/_N_WKS_DIR/_N_KURVENTABELLEN_WPD ;Def.TAB1 0-100mm Kue1/1 notperio. N10 CTABDEF(Y,X,1,0) ; FA=Y LA=X Kurven- Nr.=1 Nicht period.
Seite 463: Leitwertkopplung - Nur 840D Sl
M3: Achskopplungen 10.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl N10 DEF REAL DEPPOS N60 PO[X]=(45.0) N70 PO[X]=(90.0) PO[Y]=(45.0,135.0,-90) N80 PO[X]=(270.0) N90 PO[X]=(315.0) PO[Y]=(0.0,-135.0,90) N100 PO[X]=(360.0) N110 CTABEND N130 G1 F1000 X0 ; Test der Kurve durch eine Kopplung von Y an X N140 LEADON(Y,X,2) N150 X360 N160 X0...
Seite 464: Voraussetzungen
M3: Achskopplungen 10.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl 10.3.1.2 Voraussetzungen Für die Nutzung der Funktion wird die Option "Leitwertkopplung und Kurventabellen- Interpolation" oder die entsprechende optionale Ausführung der Generischen Kopplung (siehe Thema " Voraussetzungen (Seite 504) " in der "Kurzbeschreibung" zur Generischen Kopplung) benötigt.
Seite 465 M3: Achskopplungen 10.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Hinweis Virtuelle Achsen, die einem realen Antrieb zugeordnet werden, müssen unverriegelt bleiben. Verschiebung und Skalierung Der Sollwert für die Folgeachse kann verschoben und skaliert werden. Dazu dienen folgende Settingdaten: SD43102 $SA_LEAD_OFFSET_IN_POS (Verschiebung des Leitwerts bei Kopplung zu dieser Achse) SD43104 $SA_LEAD_SCALE_IN_POS (Skalierung des Leitwerts bei Kopplung zu dieser Achse)
Seite 466 M3: Achskopplungen 10.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Bild 10-4 Leitwertkopplung Verschieben und Skalieren (multipliziert) Bild 10-5 Leitwertkopplung Verschieben und Skalieren (mit Inkremente verschieben) Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 467 M3: Achskopplungen 10.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Reaktion auf Stopp Alle Leitwert-gekoppelten Folgeachsen reagieren auf Kanal-Stopp und BAG-Stop. Auf Stopp wegen Programmende (M30, M02) reagieren Leitwert-gekoppelte Folgeachsen, die nicht durch statische Synchronaktion (IDS=...) eingeschaltet worden sind. In diesem Zusammenhang sind folgende Maschinendaten zu beachten: MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung nach Reset/TP-Ende) MD20112 $MC_START_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung bei NC-...
Seite 468: Programmierung
M3: Achskopplungen 10.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Spindeln in der Leitwertkopplung Als Leitwert-gekoppelte Folgeachse kann eine Spindel nur dann verwendet werden, wenn sie zuvor in den Achsbetrieb geschaltet worden ist. Es gilt dann der Maschinendaten- Parametersatz des Achsbetriebs. Beispiel: Einschalten aus Synchronaktion Programmcode Kommentar SPOS=0...
Seite 469: Ausschalten
M3: Achskopplungen 10.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Randbedingungen: ● Zum Einschalten der Kopplung sind keine Referenzpunkte nötig. ● Eine definierte Folgeachse kann nicht in der Betriebsart JOG verfahren werden (auch dann nicht, wenn die Nahtstellensignale "Synchronlauf fein" bzw. "Synchronlauf grob" noch nicht anstehen).
Seite 470 M3: Achskopplungen 10.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Bedeutung: Folgeachse als Geometrie-, Kanal- oder Maschinenachsname (X,Y,Z,...) <FA> Leitachse als Geometrie-, Kanal- oder Maschinenachsname (X,Y,Z,...) <LA> Auch Softwareachse möglich: MD30130 $MA_CTRLOUT_TYPE=0 (Ausgabeart des Sollwerts) Beispiel: Programmcode Kommentar LEADOF(Y,X,1) ; Ausschalten der Leitwertkopplung zwischen der Leitachse X und der Folgeachse Y.
Seite 471 M3: Achskopplungen 10.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Systemvariablen des Leitwerts Die folgenden Leitwert-Systemvariablen können vom Teileprogramm und aus Synchronaktionen nur gelesen werden: Systemvariable Bedeutung $AA_LEAD_V[ax] Geschwindigkeit der Leitachse $AA_LEAD_P[ax] Position der Leitachse $AA_LEAD_P_TURN Leitwert-Position Anteil, der bei Moduloreaktion abgezogen wird. Die tatsächliche (nicht moduloreduzierte) Position des Leitwerts ist: $AA_LEAD_P_TURN + $AA_LEAD_P Die Geschwindigkeiten und Positionen simulierter Leitwerte (bei $SA_LEAD_TYPE[ax]=2)
Seite 472: Verhalten In Den Betriebsarten Automatik, Mda, Jog
M3: Achskopplungen 10.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl Hinweis Wenn die Folgeachse keine Fahrfreigabe hat, wird sie angehalten und ist nicht mehr synchron. 10.3.4 Verhalten in den Betriebsarten AUTOMATIK, MDA, JOG Wirksamkeit Eine Leitwertkopplung ist in Abhängigkeit von den Einstellungen im Teileprogramm und folgenden Maschinendaten aktiv: MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung nach Reset/TP-Ende)
Seite 473 M3: Achskopplungen 10.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl MD20112 $MC_START_MODE_MASK (Bit 13) (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung bei NC-START) ● MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK=2001H && MD20112 $MC_START_MODE_MASK=0H → Leitwertkopplung bleibt über RESET und über START erhalten ● MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK=2001H && MD20112 $MC_START_MODE_MASK=2000H → Leitwertkopplung bleibt über RESET erhalten und wird bei START aufgelöst. Per IDS=... eingeschaltete Leitwertkopplung bleibt jedoch erhalten.
Seite 474: Wirksamkeit Der Plc-Nahtstellensignale
M3: Achskopplungen 10.3 Leitwertkopplung - nur 840D sl 10.3.5 Wirksamkeit der PLC-Nahtstellensignale Leitachse Bei einer aktivierten Leitwertkopplung wirken die NST der Leitachse durch die Achskopplung auf die zugehörige Folgeachse. D. h.: ● eine Vorschubbeeinflussung der Leitachse bewirkt über die Leitwertkopplung eine entsprechende Vorschubbeeinflussung der Folgeachse.
Seite 475: Randbedingungen
M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) Kurventabellen bleiben nach dem Ausschalten der Steuerung erhalten. Diese Funktionen spielen zum einen bei zyklischen Maschinen keine Rolle, weil sie ohne Bedienereingriffe betrieben werden; zum anderen macht es bei externen Leitwerten keinen Sinn, automatische (Re-)Positionierungen durch die NC vorzunehmen. 10.3.7 Randbedingungen Externe Leitwertachsen...
Seite 476: Voraussetzungen
M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) Kurventabellen Zwischen Leit- und Folgeachsen können über Kurventabellen auch nichtlineare Zusammenhänge realisiert werden. Kaskadierung Elektronische Getriebe können kaskadiert werden, d. h. die Folgeachse eines Elektronischen Getriebes kann Leitachse für ein weiteres Elektronisches Getriebe sein. Synchronposition Mit einer zusätzlichen Funktion kann bei der Synchronisation der Folgeachse eine Synchronposition gewählt werden:...
Seite 477: Erweiterungen
M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) SynPosFA, SynPosLA : aus Aufruf EGONSYN (s. unten) : Teilsollwert der Folgeachse Soll : Sollwert oder Istwert der i-ten Leitachse (abhängig vom Kopplungstyp (s. u.) : Koppelfaktor der i-ten Leitachse (s. u.) Alle Wege beziehen sich auf das Basiskoordinatensystem BKS. Bei der Aktivierung eines EG-Achsverbundes kann die Synchronisation von Leitachsen und Folgeachse auf eine definierte Ausgangsposition veranlasst werden.
Seite 478 M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) Kopplungstyp Die Folgeachsbewegung kann wahlweise abgeleitet werden von den: ● Sollwerten der Leitachsen ● Istwerten der Leitachsen Die Festlegung erfolgt mit dem Definitionsaufruf für den EG-Achsverband: EGDEF (siehe Kapitel "Definition eines EG-Achsverbandes (Seite 484)") Koppelfaktor Der Koppelfaktor wird je Leitachse des Koppelverbandes benötigt.
Seite 479: Eg-Kaskadierung
M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) EG-Kaskadierung Die Folgeachse eines EGs kann Leitachse eines anderen EGs sein. Ein ausführlicheres Beispiel hierzu finden Sie im Kapitel "Beispiele". Bild 10-7 Blockschaltbild eines Elektronischen Getriebes Synchronpositionen Für den Anlauf des EG-Achsverbandes kann für die Folgeachse zunächst das Anfahren definierter Positionen angefordert werden.
Seite 480: Einschaltvarianten
M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) Einschaltvarianten Ein elektronisches Getriebe kann auf zwei Arten aktiviert werden: 1. Aus den Achspositionen heraus, die im bisherigen Bearbeitungsverlauf erreicht wurden, wird der Befehl zur Aktivierung des EG Achsverbandes ohne Angabe von Synchronisierpositionen für die einzelnen Achsen gegeben. EGON (siehe Kapitel "Einschalten eines EG-Achsverbandes (Seite 485)") 2.
Seite 481: Synchronlauf-Überwachung
M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) Die Steuerung fährt die Folgeachse abhängig vom programmierten Anfahrmodus auf die Synchronposition. Abbruch der Synchronisation bei EGONSYN und EGONSYNE 1. Unter folgenden Bedingungen wird der EGONSYN/EGONSYNE-Befehl abgebrochen und in einen EGON-Befehl gewandelt: ● RESET ●...
Seite 482 M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) NST "Synchronisation läuft" DB31, ... DBX99.4 Differenz < .. TOL_COARSE Wenn die Synchronlaufdifferenz kleiner als das folgende Maschinendatum dann steht in der Nahtstelle das NST "Synchronlauf Grob" "DB31, ... DBX98.1 an und das NST "Synchronisation läuft"...
Seite 483: Weitere Überwachungssignale
M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) Weitere Signale Beim Eintreten eines EGON(), EGONSYN() oder EGONSYNE() Satzes in den Hauptlauf wird das Signal "Kopplung Aktiv" für die Folgeachse gesetzt. Wird die Folgeachse nur überlagert, so werden die Signale "Kopplung Aktiv" und "Achse wird überlagert" gesetzt. Ist ein EGON(), EGONSYN() oder ein EGONSYNE() aktiv und die Folgeachse wird zusätzlich überlagert, so werden ebenfalls die Signale "Kopplung Aktiv"...
Seite 484: Definition Eines Eg-Achsverbandes
M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) Satzwechselmodus 1. Beim Einschalten eines EG-Koppelverbandes kann angegeben werden, unter welchen Bedingungen der Satzwechsel in der Abarbeitung des Teileprogramms ausgelöst werden soll: 2. Die Angaben erfolgen durch Stringparameter mit folgenden Bedeutungen: 3. "NOC": Satzwechsel sofort 4.
Seite 485: Einschalten Eines Eg-Achsverbandes
M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) Der Kopplungstyp muss nicht für alle Leitachsen gleich sein und ist daher für jede Leitachse einzeln anzugeben. Kopplungstyp: Istwert der Leitachse auswerten: 0 Sollwert der Leitachse auswerten: 1 Die Koppelfaktoren werden bei der Definition des EG-Kopplungsverbandes mit Null vorbesetzt.
Seite 486 M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) : Nenner für den Koppelfaktor der Leitachse i Es dürfen nur die Leitachsen programmiert werden, die zuvor mit EGDEF spezifiziert worden sind. Es muss mindestens eine Leitachse programmiert werden. Die Positionen der Leitachsen sowie der Folgeachse zum Zeitpunkt des Einschaltens werden gespeichert als "Synchronpositionen".
Seite 487 M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) Zahn aus dem Zahnabstand (360 Grad * Zi / Ni) und den zugehörigen Synchronpositionen. relative Synchronisation .) (Sog. relative erreicht, dass die schnellstmögliche Synchronposition angefahren wird. (Sog. Synchronisation , z. B. die nächste Zahnlücke nach "Einmitten".) Wenn für die Folgeachse nicht das folgende Nahtstellensignal gegeben ist, wird nicht auf die Synchronposition gefahren: DB31, ...
Seite 488 M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) Ni: Nenner für den Koppelfaktor der Leitachse i Hinweis Die mit i indizierten Parameter müssen mindestens für eine Leitachse und dürfen höchstens für fünf Leitachsen angegeben werden. Die Funktion wirkt nur auf Modulo-Folgeachsen, die an Modulo-Leitachsen gekoppelt sind. Zahnabstand Der Zahnabstand ergibt sich aus 360 Grad * Zi / Ni Beispiel:...
Seite 489: Beispielnotationen
M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) Bild 10-9 Erreichen der nächsten Zahnlücke FA wegoptimiert (oben) vs. zeitoptimiert (unten) Beispielnotationen EGONSYNE(A, "FINE", 110, "NTGT", B, 0, 2, 10) kopple A an B, Synchronposition A = 110, B = 0, Kopplungsfaktor 2/10, Anfahrmodus = NTGT EGONSYNE(A, "FINE", 110, "DCT", B, 0, 2, 10) kopple A an B, Synchronposition A = 110, B = 0, Kopplungsfaktor 2/10, Anfahrmodus = DCT EGONSYNE(A, "FINE", 110, "NTGT", B, 0, 2, 10, Y, 15, 1, 3)
Seite 490: Ausschalten Eines Eg-Achsverbandes
M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) 10.4.5 Ausschalten eines EG-Achsverbandes Variante 1 Für das Ausschalten eines aktiven EG-Achsverbandes gibt es verschiedene Möglichkeiten. EGOFS(Folgeachse) Das elektronische Getriebe wird ausgeschaltet. Die Folgeachse wird zum Stillstand abgebremst. Der Aufruf löst Vorlaufstopp aus. Variante 2 Die folgende Parametrierung des Befehls erlaubt selektiv den Einfluss einzelner Leitachsen auf die Bewegung der Folgeachse zu unterbinden.
Seite 491: Zusammenwirken Des Umdrehungsvorschubs (G95) Mit Dem Elektronischen Getriebe
M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) Die Kopplungsdefinition des Achsverbandes wird gelöscht. Es wird bis zum Erreichen der maximalen Anzahl von gleichzeitig aktivierten Achsverbänden wieder möglich, weitere Achsverbände mit EGDEF neu zu definieren. Der Aufruf löst Vorlaufstopp aus. 10.4.7 Zusammenwirken des Umdrehungsvorschubs (G95) mit dem Elektronischen Getriebe Mit dem Teileprogrammbefehl FPR( ) kann auch die Folgeachse eines Elektronischen Getriebes als vorschubbestimmende Achse des Umdrehungsvorschubes angegeben werden.
Seite 492: Systemvariablen Für Elektronisches Getriebe
M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) Programmierung ● IPTRLOCK() ● IPTRUNLOCK() Literatur (K1) BAG, Kanal, Programmbetrieb, Reset-Verhalten, Kapitel "Satzsuchlauf Typ 5 SERUPRO" > "Programmabschnitt für Wiederaufsetzen sperren" 10.4.9 Systemvariablen für Elektronisches Getriebe Anwendung Mit Hilfe der folgenden Systemvariablen kann das Teileprogramm aktuelle Zustände eines EG- Achsverbandes ermitteln und ggf.
Seite 493: Beispiele
M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) Name Zugriff Vorlaufstopp Bedeutung, Wert Bed. Index Teile- Sync Teile- Sync prog. Akt. prog. Akt. $P_EG_BC[a] STRING Satzwechselkriterium für Achsname EG-Aktivierungsaufrufe: a: Folgeachse EGON, EGONSYN: "NOC": sofort "FINE": Synchronlauf fein "COARSE": Synchronlauf grob "IPOSTOP": sollwertseiti‐ ger Synchronlauf $AA_EG_ Anzahl der mit EGDEF de‐...
Seite 494 M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) ● die Radialachse (X) für die Zustellung des Fräsers auf Zahntiefe ● die Fräserschwenkachse (A) für die Einstellung des Wälzfräsers zum Werkstück abhängig vom Fräsersteigungswinkel und dem Zahnschrägungswinkel Bild 10-10 Achsendefinition einer Wälzfräsmaschine (Beispiel) Für die Wälzfräsmaschine ergibt sich folgender Funktionszusammenhang: Die Werkstücktischachse (C) ist hierbei die Folgeachse, die in diesem Beispiel von drei Leitantrieben beeinflusst wird.
Seite 495 M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) Der Sollwert der Folgeachse wird zyklisch mit folgender Verknüpfungsgleichung ermittelt: * (z ) + v * (u ) + v * (u mit: = Drehzahl der Werkstückachse (C) = Drehzahl der Fräserspindel (B) = Gangzahl des Wälzfräsers = Zähnezahl des Werkstücks = Vorschubgeschwindigkeit der Axialachse (Z) = Vorschubgeschwindigkeit der Tangentialachse (Y)
Seite 496: Teileprogrammausschnitt
M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) Teileprogrammausschnitt Programmcode Kommentar EGDEF(C,B,1,Z,1,Y,1) ; Definition des EG-Achsverbundes mit Sollwertkopplung (1) von B, Z, Y auf C (Folgeachse). EGON(C,"FINE",B,z0,z2,Z,udz,z2,Y,udy,z2) ; Kopplung einschalten. … Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 497: Erweitertes Beispiel Mit Nicht Linearen Anteilen
M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) 10.4.10.2 Erweitertes Beispiel mit nicht linearen Anteilen Einführung Das folgende Beispiel erweitert das Beispiel (siehe "Bild 10-10 Achsendefinition einer Wälzfräsmaschine (Beispiel) (Seite 494)") um Folgendes: ● Maschinenfehlerkompensationen, die von der Z-Achse nicht linear abhängig sind, und ●...
Seite 498 M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) Der folgende Teileprogrammausschnitt ist als allgemeines Konzept zu verstehen, bei dem konkrete Ergänzungen von Kurventabellen und Zahnrad-/Maschinenparametern noch vorgenommen werden müssen. Zu ergänzende Anteile sind durch < ... > notiert. Auch konkret notierte Parameter müssen ggf. geändert werden z. B. Koppelfaktoren. Programmcode Kommentar N100...
Seite 499 M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) Programmcode Kommentar N810 EGONSYN(C99, "NOC", ; Einschalten von Leitachse B <SynPosC99>, B, <SynPosC99_B>, 18, 2, & Y, <SynPosC99_Y>, ; Einschalten von Leitachse Y R1 * π, 1, & Z, <SynPosC99_Z>, ; Einschalten von Leitachse Z 10, 1) ;...
Seite 500 M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) Literatur: Listenhandbuch Systemvariablen Die nachfolgend aufgelisteten Systemvariablen sind insgesamt nur als Kommentar zu verstehen! ; *************** Getriebe X (G1) $AA_EG_TYPE[X, Z] = 1 ; Sollwertkopplung $AA_EG_NUMERA[X, Z] = 1 ; Kurventabellen Nr. = 1 $AA_EG_DENOM[X, Z] = 0 ;...
Seite 501 M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) $AA_EG_NUM_LA[C99] = 3 ; Anzahl der Leitachsen $AA_EG_AX[0, C99] = Y ; Name der Leitachse Y $AA_EG_AX[1, C99] = Z ; Name der Leitachse Z $AA_EG_AX[2, C99] = B ; Name der Leitachse B $AA_EG_SYN[C99, Y] = <SynPosC99_Y>...
Seite 502 M3: Achskopplungen 10.4 Elektronisches Getriebe (EG) $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX2] = 0 $MA_IS_ROT_AX[AX2] = FALSE ; *************** Achse 3, "Z" $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[2] = "Z" $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[2] = "Z" $MC_AXCONF_MACHAX_USED[2] = 3 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[2] = "Z1" $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX3] = 0 $MA_IS_ROT_AX[AX3] = FALSE ; *************** Achse 4, "A" $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[3] = "A"...
Seite 503: Generische Kopplung
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung $MA_IS_ROT_AX[AX10] = TRUE $MA_ROT_IS_MODULO[AX10] = TRUE 10.5 Generische Kopplung 10.5.1 Kurzbeschreibung 10.5.1.1 Funktion Funktion Die "Generische Kopplung" ist eine allgemeine Kopplungsfunktion, in der alle Kopplungseigenschaften der bestehenden Kopplungsarten (Mitschleppen, Leitwertkopplung, Elektronisches Getriebe und Synchronspindel) zusammengefasst sind. Die Funktion ermöglicht eine flexible Art der Programmierung: ●...
Seite 504: Voraussetzungen
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung 10.5.1.2 Voraussetzungen CP-Ausprägung Die Generische Kopplung gibt es in einer Grundausführung und vier optionalen Ausprägungen: ● CP-STATIC ● CP-BASIC ● CP-COMFORT ● CP-EXPERT Dieser Aufteilung liegen folgende Überlegungen zugrunde: ● Von der Grundausführung bis zur optionalen Ausführung CP-EXPERT nehmen der Funktionsumfang und das benötigte Applikationswissen zu.
Seite 505 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Tabelle 10-3 Skalierung in der Verfügbarkeit von Kopplungseigenschaften Typ A Typ B Typ C Typ D Typ E Maximale Anzahl an CPSETTYPE-bezogenen Funktionalitäten (pro Typ) TRAIL - Mitschleppen Maximale Anzahl Mitschleppverbände mit folgenden Eigenschaf‐ ten: →...
Seite 506 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Typ A Typ B Typ C Typ D Typ E BCS / BCS / BCS / Koordinatenbezug (Standard: CPFRS="BCS") EG - Elektronisches Getriebe Maximale Anzahl Elektronisches Getriebe mit folgenden Eigenschaften: → siehe CPSETTYPE="EG" Maximale Anzahl Leitwerte Aus Teileprogramm und Synchronaktionen Überlagerung / Differenzdrehzahl erlaubt Kaskadierung erlaubt...
Seite 507: Hardware-Voraussetzungen
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung MD18452 $MN_MM_NUM_CP_MODUL_LEAD (Maximal zulässige Anzahl der CP-Leitwerte) Hinweis Empfehlung: Bereits bei der Inbetriebnahme die zu erwartenden Maximalwerte einstellen, die an dieser Maschine im Maximalausbau jemals gleichzeitig benötigt werden. Hardware-Voraussetzungen Die Nutzung der Option "CP-EXPERT" bedingt den Einsatz von Systemen mit mehr als 6 Achsen.
Seite 508: Folgeachsüberlagerung
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Gesamtsollwert der Folgeachse Total Im Teileprogramm gesetzter Sollwert = Unabhängiger Bewegungsanteil der Folgeachse Abhängiger Bewegungsanteil von der Leitachse 1 DEP1 Abhängiger Bewegungsanteil von der Leitachse 2 DEP2 Soll- oder Istwert der 1-ten Leitachse Soll- oder Istwert der 2-ten Leitachse SynPosLA Synchronposition der 1-ten Leitachse SynPosLA...
Seite 509: Schlüsselwörter Und Kopplungseigenschaften
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Der unabhängige Bewegungsanteil der Folgeachse kann mit allen zur Verfügung stehenden Bewegungsbefehlen programmiert werden. 10.5.2.2 Schlüsselwörter und Kopplungseigenschaften Schlüsselwörter Die Programmierung bei den bestehenden Achskopplungen erfolgt über Sprachbefehle, z. B. Mitschleppen mit TRAILON(X,Y,2). Bei der Generischen Kopplung werden die Sprachbefehle durch Schlüsselwörter ersetzt.
Seite 510 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Übersicht aller Schlüsselwörter und Kopplungseigenschaften Die folgende Tabelle stellt eine Übersicht aller Schlüsselwörter der Generischen Kopplung und der damit programmierbaren Kopplungseigenschaften dar: Schlüsselwort Kopplungseigenschaft / Bedeutung Standardeinstellung (CPSETTYPE="CP") Anlegen eines Koppelmoduls CPDEF Löschen eines Koppelmoduls CPDEL Definition einer Leitachse und Anlegen eines Kop‐...
Seite 511: Systemvariablen
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Schlüsselwort Kopplungseigenschaft / Bedeutung Standardeinstellung (CPSETTYPE="CP") Schwellwert für den Positionssynchronlauf "Grob" MD37200 CPSYNCOP Schwellwert für den Positionssynchronlauf "Fein" MD37210 CPSYNFIP Zweiter Schwellwert für den Positionssynchronlauf MD37202 CPSYNCOP2 "Grob" Zweiter Schwellwert für den Positionssynchronlauf MD37212 CPSYNFIP2 "Fein"...
Seite 512: Koppelmodule Anlegen/Löschen
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Der 1. Buchstabe des Präfixes beschreibt den Zugriffsort beim Lesen: Systemvariablen-Präfix Zugriffsort beim Lesen Merkmale $PA_CP Lesen von kanalbezogenen achs‐ Verwendung in Synchronaktionen spezifischen Kopplungseigenschaf‐ ist nicht möglich. ten in der Satzaufbereitung (Prepa‐ Erzeugt keinen impliziten Vorlauf‐ ration) stopp.
Seite 513: Koppelmodul Löschen (Cpdel)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelname Beispiel: Programmierung Kommentar CPDEF=(X2) ; Ein Koppelmodul wird angelegt mit der Achse X2 als Folge- achse. Randbedingungen ● Die maximale Anzahl der Koppelmodule ist begrenzt (siehe Kapitel "Voraussetzungen (Seite 504)").
Seite 514: Leitachsen Definieren (Cpldef Bzw. Cpdef+Cpla)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Randbedingungen ● Der Schaltbefehl CPDEL löst bei aktiver Kopplung einen Vorlaufstopp aus. Ausnahme: bei CPSETTYPE="COUP" erfolgt kein Vorlaufstopp. ● Die Anwendung von CPDEL auf ein in der Satzaufbereitung aktives Koppelmodul bewirkt ein implizites Deaktivieren dieser Kopplung. ●...
Seite 515: Leitachsen Löschen (Cpldel Bzw. Cpdel+Cpla)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelnamen Beispiel: Programmierung Kommentar CPDEF=(X2) CPLA[X2]=(X1) ; Definition der Leitachse X1 zur Folgeachse X2. Randbedingungen ● CPLDEF ist nur in Sätzen ohne CPDEF/CPON/CPOF/CPDEL erlaubt. (Diese Einschränkung gilt nur für den Fall, dass sich die Schlüsselwörter auf das gleiche Koppelmodul beziehen.) ●...
Seite 516: Kopplung Ein-/Ausschalten
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Beispiel: Programmierung Kommentar CPLDEL[X2]=(X1) ; Löschen der Leitachse X1 der Kopplung zur Folgeachse X2. Programmierung mit CPLA und CPDEL Syntax: CPLA[FAx]= (<Leitachse/-spindel>) Bezeichnung: Coupling Lead Axis Funktionalität: Löschen einer Leitachse/-spindel. Das Leitachs/-spindel-Modul wird ge‐ löscht und der entsprechende Speicher freigegeben. Besitzt das Koppel‐ modul keine Leitachse/-spindel mehr, so wird auch das Koppelmodul ge‐...
Seite 517: Koppelmodul Ausschalten (Cpof)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Ohne Programmierung wird ein Mitschleppverband bzw. Synchronspindelpaar auf Basis einer Sollwertkopplung (Standardeinstellung für CPLSETVAL) mit dem Koppelgesetz 1:1 (Standardeinstellung für CPLNUM/CPLDEN) wirksam. Programmierung Syntax: CPON= (<Folgeachse/-spindel>) Bezeichnung: Coupling On Funktionalität: Aktiviert die Kopplung der Folgeachse zu allen definierten Leitachsen. Folgeachse/ Typ: AXIS...
Seite 518: Leitachsen Eines Koppelmoduls Einschalten (Cplon)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Folgeachse/ Typ: AXIS -spindel: Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelnamen Beispiel: Programmierung Kommentar CPOF=(X2) ; Die Kopplung der Folgeachse X2 wird deaktiviert. Randbedingungen ● Der Schaltbefehl CPOF löst bei aktiver Kopplung einen Vorlaufstopp aus. Ausnahme: bei CPSETTYPE="COUP"...
Seite 519: Leitachsen Eines Koppelmoduls Ausschalten (Cplof)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Randbedingungen CPLON ist auch in Synchronaktionen programmierbar. 10.5.4.4 Leitachsen eines Koppelmoduls ausschalten (CPLOF) CPLOF deaktiviert die Kopplung einer Leitachse zu einer Folgeachse. Sind mehrere Leitachsen für ein Koppelmodul definiert, werden diese separat mit CPLOF deaktiviert. Programmierung Syntax: CPLOF[FAx]= <Leitachse/-spindel>...
Seite 520: Kopplungseigenschaften Programmieren
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Programmierung Kommentar CPOF=(X2) ; Das implizit angelegte Koppelmodul wird nach dessen Deaktivierung wieder gelöscht. Randbedingungen ● Implizit (über Einschaltkommandos) angelegte Koppelmodule werden mit ihrer vollständigen Deaktivierung (CPOF) auch gleichzeitig gelöscht. Vorteil: Das Löschen mit CPDEL/CPLDEL ist überflüssig. Nachteil (evtl.): Alle gesetzten Kopplungseigenschaften gehen bei CPOF verloren.
Seite 521: Programmierung: Kurventabelle
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Wert: Typ: REAL Wertebereich: bis +2 Standardwert: +1.0 Beispiel: Programmierung Kommentar CPLNUM[X2,X1]=1.3 ; Der Zähler des Koppelfaktors der Kopplung der Folgeachse X2 zur Leitachse X1 soll 1.3 sein. Nenner des Koppelfaktors Syntax: CPLDEN[FAx,LAx]= <Wert> Bezeichnung: Coupling Lead Denominator Funktionalität: Definiert den Nenner des Koppelfaktors für das Koppelgesetz der Folge‐...
Seite 522: Kopplungsbezug (Cplsetval)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Funktionalität: Gibt die Nummer der Kurventabelle an, mit deren Hilfe berechnet wird, wie die Leitachse/-spindel LAx auf die Folgeachse/-spindel FAx einwirken soll. Wert: Typ: Wertebereich: bis +2 Beispiel: Programmierung Kommentar CPLCTID[X2,X1]=5 ; Der leitachsspezifische Koppelanteil der Kopplung der Fol- geachse X2 zur Leitachse X1 wird mit Kurventabelle Nr.
Seite 523: Koordinatenbezug (Cpfrs)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Programmierung Syntax: CPLSETVAL[FAx,LAx]= "<Kopplungsbezug>" Bezeichnung: Coupling Lead Set Value Funktionalität: Legt den Abgriff der Leitachse/-spindel LAx und den Einwirkpunkt auf die Folgeachse/-spindel FAx fest. Kopplungsbezug: Typ: STRING Wertebereich: "CMDPOS" Commanded Position Sollwertkopplung "CMDVEL" Commanded Velocity Geschwindigkeitskopp‐...
Seite 524: Satzwechselverhalten (Cpbc)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Funktionalität: Legt das Koordinatenbezugssystem für das Koppelmodul der Folgeach‐ se/-spindel FAx fest. Koordinaten-bezug: Typ: STRING Wertebereich: "BCS" Basis Coordinate System Basiskoordinatensystem "MCS" Machine Coordinate System Maschinenkoordinatensys‐ Standardwert: "BCS" Beispiel: Programmierung Kommentar CPFRS[X2]="BCS" ; Koordinatenbezug für das Koppelmodul mit der Folgeachse X2 ist das Basiskoordinatensystem.
Seite 525 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Programmierung mit CPBC Syntax: CPBC[FAx]= "<Satzwechselkriterium>" Bezeichnung: Coupling Block Change Criterium Funktionalität: Legt das Satzwechselkriterium bei aktivierter Kopplung fest. Satzwechsel-kriteri‐ Typ: STRING Wertebereich: "NOC" Satzwechsel erfolgt unabhängig vom Kopplungszu‐ stand. "IPOSTOP" Satzwechsel erfolgt beim sollwertseitigen Synchron‐ lauf.
Seite 526: Synchronposition Der Folgeachse Beim Einschalten (Cpfpos+Cpon)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Typ: STRING Wertebereich: "NOC" Satzwechsel erfolgt unabhängig vom Kopplungszu‐ stand. "IPOSTOP" Satzwechsel erfolgt beim sollwertseitigen Synchron‐ lauf. "COARSE" Satzwechsel erfolgt beim istwertseitigen Synchronlauf "Grob". "FINE" Satzwechsel erfolgt beim istwertseitigen Synchronlauf "Fein". Standardwert: "NOC" Beispiel: Programmierung Kommentar WAITC(X2,"IPOSTOP") ;...
Seite 527: Teileprogrammausschnitt (Beispiel)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Wertebereich: Alle Positionen innerhalb der Verfahrbereichsgrenzen Beispiel: Programmierung Kommentar CPON=X2 CPFPOS[X2]=100 ; Die Kopplung zur Folgeachse X2 wird aktiviert. Als Synchronposition der Folgeachse X2 wird 100 genom- men. Randbedingungen ● CPFPOS ist nur mit dem Einschaltkommando CPON/CPLON als Synchronposition wirksam. Mit dem Ausschaltkommando CPOF wird CPFPOS als Ausschaltposition gewertet (siehe Kapitel "Position der Folgeachse beim Ausschalten (Seite 532)").
Seite 528: Synchronisationsmodus (Cpfmson)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Funktionalität: Legt die Synchronposition der Leitachse beim Einschalten fest. Bei der Positionsangabe ist nur AC möglich. Wert: Typ: REAL Wertebereich: Alle Positionen innerhalb der Verfahrbereichsgrenzen Beispiel: Programmierung Kommentar CPLPOS[X2,X1]=200 ; Als Synchronposition der Leitachse X1 der Kopplung zur Folgeachse X2 wird 200 genommen.
Seite 529 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Programmierung Syntax: CPFMSON[FAx]= "<Synchronisationsmodus>" Bezeichnung: Coupling Following Mode Strategy On Funktionalität: Legt den Synchronisationsmodus beim Einkoppeln fest. Synchronisationsmo‐ Typ: STRING dus: Wertebereich: "CFAST" Closed Coupling Fast Die Kopplung wird zeitopti‐ miert geschlossen. "CCOARSE" Closed If Gab Coarse Die Kopplung wird erst einge‐ schaltet, wenn sich die gemäß...
Seite 530: Verhalten Der Folgeachse Beim Einschalten (Cpfmon)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung "DCP" Direct Coordinate Path Nur bei Rundachsen! Optimized Die Rundachse verfährt weg‐ optimiert zur programmierten Synchronposition an. Die Syn‐ chronisation erfolgt sofort Standardwert: "CFAST" Beispiel: Programmierung Kommentar CPFMSON[X2]="CFAST" ; Als Synchronisationsmodus der Kopplung zur Folgeachse X2 wird CFAST genommen.
Seite 531: Verhalten Der Folgeachse Beim Ausschalten (Cpfmof)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung "ADD" Additional Nur bei Spindeln! Die Bewegungsanteile der Kopplung wirken zusätzlich zur aktuellen über‐ lagerten Bewegung, d. h. die aktuelle Bewegung der Folgeachse/-spindel wird als überlagerte Bewegung bei‐ behalten. Standardwert: "STOP" Beispiel: Programmierung Kommentar CPFMON[X2]="CONT" ;...
Seite 532: Position Der Folgeachse Beim Ausschalten (Cpfpos+Cpof)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Beispiel: Programmierung Kommentar CPFMOF[S2]="CONT" ; Die Folgespindel S2 läuft mit der zum Ausschaltzeitpunkt aktuellen Drehzahl/Geschwindigkeit weiter. 10.5.5.10 Position der Folgeachse beim Ausschalten (CPFPOS+CPOF) Beim Ausschalten einer Kopplung (CPOF) kann für die Folgeachse das Anfahren einer bestimmten Position gefordert werden.
Seite 533 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Programmierung Syntax: CPMRESET[FAx]= "<Reset-Verhalten>" Bezeichnung: Coupling Mode RESET Funktionalität: Legt das Verhalten einer Kopplung bei RESET fest. Reset-Verhalten: Typ: STRING Wertebereich: "NONE" Der aktuelle Zustand der Kopplung bleibt erhalten. "ON" Ist das entsprechende Koppelmodul angelegt, so wird die Kopplung eingeschaltet.
Seite 534: Zustand Bei Teileprogrammstart (Cpmstart)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Randbedingungen ● Die mit CPMRESET gesetzte Kopplungseigenschaft bleibt solange erhalten, bis das Koppelmodul gelöscht wird (CPDEL). ● Bei gesetztem Kopplungstyp (CPSETTYPE="TRAIL", "LEAD", "EG" oder "COUP") wird das Verhalten bei RESET durch das folgende Maschinendatum bestimmt: MD20110 $MN_RESET_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung nach Reset / TP-Ende) →...
Seite 535: Zustand Bei Teileprogrammstart Unter Suchlauf Via Programmtest (Cpmprt)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Beispiel: Programmierung Kommentar CPMSTART[X2]="ON" ; Beim Teileprogrammstart wird die Kopplung zur Folgeach- se X2 eingeschaltet. Randbedingungen ● Die mit CPMSTART gesetzte Kopplungseigenschaft bleibt solange erhalten, bis das Koppelmodul gelöscht wird (CPDEL). ● Bei gesetztem Kopplungstyp (CPSETTYPE="TRAIL", "LEAD", "EG" oder "COUP") wird das Verhalten bei Teileprogrammstart durch folgendes Maschinendatum bestimmt: MD20112 $MC_START_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung bei NC- START)
Seite 536: Verschiebung / Skalierung (Cplintr, Cplinsc, Cplouttr, Cploutsc)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Wert: Typ: STRING Wertebereich: "NONE" Der aktuelle Zustand der Kopplung bleibt erhalten. "ON" Ist das entsprechende Koppelmodul angelegt, so wird die Kopplung eingeschaltet. Es werden alle definierten Leit‐ achsbeziehungen aktiviert. Dies erfolgt auch, wenn bereits alle oder Teile dieser Leitachsbeziehungen aktiv sind, d.
Seite 537 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Die Wirkung dieser Funktionen auf den Gesamtsollwert der Folgeachse wird aus folgender Formel ersichtlich: Gesamtsollwert der Folgeachse Total Im Teileprogramm gesetzter Sollwert Soll- oder Istwert der 1-ten bzw. 2-ten Leitachse/-wert 1 / 2 SynPosLA Synchronposition der 1-ten bzw. 2-ten Leitachse/-wert 1 / 2 scaleIn Skalierfaktor des 1-ten bzw.
Seite 538 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Wert: Typ: REAL Standardwert: Beispiel: Programmierung Kommentar CPLINSC[X2,X1]=0.5 ; Der Eingangswert der Leitachse X1 wird mit dem Faktor 0.5 multipliziert. Verschiebung des Ausgangswerts Syntax: CPLOUTTR[FAx,LAx]= <Wert> Bezeichnung: Coupling Lead Out Translation Displacement Funktionalität: Definiert den Verschiebewert für den Ausgangswert der Kopplung der Folgeachse FAx zur Leitachse LAx.
Seite 539: Synchronlaufüberwachung Stufe 1 (Cpsyncop, Cpsynfip, Cpsyncov, Cpsynfiv)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Hinweis Die folgenden, in der bestehenden Kopplungsart "Leitwertkopplung" verwendeten Settingdaten werden bei der Generischen Kopplung unabhängig vom eingestellten Kopplungstyp (CPSETTYPE) berücksichtigt: SD43102 $SA_LEAD_OFFSET_IN_POS[FAx] (Verschiebung des Leitwerts) SD43104 $SA_LEAD_SCALE_IN_POS[FAx] (Skalierung des Leitwerts) SD43106 $SA_LEAD_OFFSET_OUT_POS[FAx] (Verschiebung des Funktionswerts der Kurventabelle) SD43108 $SA_LEAD_SCALE_OUT_POS[FAx] (Skalierung des Funktionswerts der Kurventabelle)
Seite 540: Zustand Der Kopplung Beim Synchronlauf
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Hinweis Die Synchronlaufdifferenzen sind vorzeichenbehaftet und ermöglichen es somit, den Vor- oder Nachlauf der Folgeachse zu ermitteln. Zustand der Kopplung beim Synchronlauf Zustand Beschreibung Nicht synchronisiert Solange die Synchronlaufdifferenz größer ist als der Schwellenwert für Positionssynchronlauf "Grob" bzw. Geschwindigkeitssynchron‐ lauf "Grob", wird der Koppelverband als nicht synchron bezeichnet.
Seite 541 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Projektierung Die Schwellenwerte für die erste Stufe der Synchronlaufüberwachung werden eingestellt: ● für Soll-/Istwertkopplung in den Maschinendaten: – MD37200 $MA_COUPLE_POS_TOL_COARSE (Schwellwert für "Synchronlauf grob") – MD37210 $MA_COUPLE_POS_TOL_FINE (Schwellwert für "Synchronlauf fein") ● für Geschwindigkeitskopplung in den Maschinendaten: –...
Seite 542 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Bezeichnung: Coupling Synchronous Difference Coarse Velocity Funktionalität: Definiert den Schwellwert für den Geschwindigkeitssynchronlauf "Grob". Wert: Typ: REAL Der Standardwert entspricht der Einstellung im Maschinendatum: MD37220 $MA_COUPLE_VELO_TOL_COARSE [FAx] Schwellenwert Geschwindigkeitssynchronlauf "Fein" Syntax: CPSYNFIV[FAx]= <Wert> Bezeichnung: Coupling Synchronous Difference Fine Velocity Funktionalität: Definiert den Schwellwert für den Geschwindigkeitssynchronlauf "Fein".
Seite 543: Synchronlaufüberwachung Stufe 2 (Cpsyncop2, Cpsynfip2)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung 10.5.5.16 Synchronlaufüberwachung Stufe 2 (CPSYNCOP2, CPSYNFIP2) Synchronlaufüberwachung Stufe 2 Bei aktiver CP-Positionskopplung (Soll- oder Istwertkopplung; siehe "Kopplungsbezug (CPLSETVAL) (Seite 522)") kann mit der zweiten Stufe der Synchronlaufüberwachung nach Erreichen des Satzwechselkriteriums "COARSE"/"FINE" (siehe "Satzwechselverhalten (CPBC) (Seite 524)") die Einhaltung einer von den Schwellenwerten der ersten Stufe unabhängigen Synchronlauftoleranz istwertseitig überwacht werden.
Seite 544 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Bezeichnung: Coupling Synchronous Difference Coarse Position 2 Funktionalität: Definiert den zweiten Schwellwert für den Positionssynchronlauf "Grob". Wert: Typ: REAL Der Standardwert entspricht der Einstellung im Maschinendatum: MD37202 $MA_COUPLE_POS_TOL_COARSE_2 [FAx] Schwellenwert Positionssynchronlauf "Fein" 2 Syntax: CPSYNFIP2[FAx]= <Wert> Bezeichnung: Coupling Synchronous Difference Fine Position 2 Funktionalität:...
Seite 545 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung DB31, ... DBX103.5 (Synchronlauf 2 grob) Kann die Folgeachse/-spindel aufgrund temporärer Überlastung im Bearbeitungsvorgang (z. B. Zustellvorschub beim Mehrkantschlagen zu hoch) den Vorgaben der Leitachse(n)/- spindel(n) nicht mehr folgen und ist die Abweichung größer als die eingestellte Toleranz, dann wird die Überschreitung der Toleranz "fein"...
Seite 546: Reaktion Auf Stopp-Signale Und -Kommandos (Cpmbrake)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung ● Beim kanalweisen Einfahren, wenn die Folgeachse/-spindel oder eine aktive Leitachse/- spindel nicht real fährt. ● DB31, ... DBX63.3 (Achs-/Spindelsperre aktiv) = 1 für die Folgeachse/-spindel oder für eine der aktiven Leitachsen/-spindeln. "Nachführen der Synchronlaufabweichung " ist aktiv Solange die Funktion "Nachführen der Synchronlaufabweichung"...
Seite 547 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Funktionalität: CPMBRAKE ist ein bitcodiertes CP-Schlüsselwort, welches das Bremsver‐ halten der Folgeachse FAx bei folgenden Ereignissen festlegt: Ereignis ● NST DB31, ... DBX4.3 (Vorschub-Halt / Spindel-Halt) steht an oder ● CP-SW-Limit-Stop ist gesetzt (siehe "CP-SW-Limit- Überwachung (Seite 564)") Hinweis: Bit 0 ist nur beim Kopplungstyp "Freie Programmierbarkeit"...
Seite 548: Reaktion Auf Bestimmte Nc/Plc-Nahtstellensignale (Cpmvdi)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung 10.5.5.18 Reaktion auf bestimmte NC/PLC-Nahtstellensignale (CPMVDI) Mit dem CP-Schlüsselwort CPMVDI kann das Verhalten des Koppelmoduls auf bestimmte NC/ PLC-Nahtstellensignale festgelegt werden. Programmierung Syntax: CPMVDI[FAx]= <Wert> Bezeichnung: Coupling Mode VDI Signal Funktionalität: CPMVDI ist ein bitcodiertes CP-Schlüsselwort, welches das Verhalten des Koppelmoduls der Folgeachse FAx auf bestimmte NC/PLC-Nahtstellensig‐...
Seite 549 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Bedeutung Reserviert. Reserviert. Reserviert. Die Wirksamkeit des NC/PLC-Nahtstellensignals: DB31, ... DBX1.3 (Achs-/Spindelsperre) auf die Folgeachse/-spindel ist über Bit 3 einstellbar: Bit 3 = 0 DB31, ... DBX1.3 wird für die Folgeachse/-spindel nicht wirksam. Der Zustand der Folgeachse/-spindel bezüg‐ lich der Achs-/Spindelsperre wird allein aus dem Zu‐...
Seite 550 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung der Achs-/Spindelsperre wird der Folgeachse/-spindel nicht aufgeprägt. Hinweis: Für die Folgeachse/-spindel wird der Zustand Programmtest bei ge‐ setztem Bit 5 auch dann wirksam, wenn sich die Leitachsen/-spindeln in einem anderen Zustand befinden. Mit Bit 6 wird die Freigabe der abhängigen Bewegungsanteile bei Wirksamkeit des NC/PLC-Nahtstellensignals DB21, ...
Seite 551 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung A/S-Sperre A/S-Sperre A/S-Sperre CPMVDI CPMVDI Bedeutung Total Bit 3/5 Bit 4/6 für FA Alarm 16773 Unterschiedli‐ che Leitachszu‐ stände bzgl. A/ S-Sperre. Reales Verfah‐ ren, Spindel‐ DEP1 sperre der FA DEP2 wirkt nicht. Simuliertes Ver‐ fahren, Spindel‐...
Seite 552: Alarmunterdrückung (Cpmalarm)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Reales Verfahren: Reales Verfahren bedeutet, dass die Positionsbewegungen an die Lageregelung gehen. Simuliertes Verfahren: Simuliertes Verfahren bedeutet, dass keine Positionsbewegun‐ gen an die Lageregelung gehen. Die reale Maschinenachse bleibt stehen. Dies entspricht dem Zustand einer gesetzten Achs-/Spindelsperre bzw.
Seite 553: Kopplungskaskadierung
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Funktionalität: CPMALARM ist ein bitcodiertes CP-Schlüsselwort zur Unterdrückung spezi‐ eller kopplungsbezogener Alarmausgaben. Zum Setzen einzelner Bits können die Bitverknüpfungsoperatoren B_OR, B_AND, B_NOT und B_XOR benutzt werden. Wert Bedeutung Alarm 16772 wird unterdrückt. Alarm 16773 wird unterdrückt. Alarm 16774 wird unterdrückt.
Seite 554: Kompatibilität
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Es sind auch mehrere Kopplungskaskaden hintereinander möglich. Die interne Rechenreihenfolge der einzelnen Koppelmodule erfolgt so, dass es zu keinem Positionsversatz im Kopplungszusammenhang kommt. Dies gilt auch für eine kanalübergreifende Kaskadierung. Beispiel: Es werden zwei neue Koppelmodule angelegt. Für das Koppelmodul mit der Folgeachse X2 wird die Leitachse X1 definiert.
Seite 555 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Zuordnung zu bestehenden Kopplungskommandos Die Anzahl der Anpasszyklen entspricht der Anzahl der bestehenden Kopplungskommandos. Die Zuordnung ist wie folgt: Kopplungskommando Anpasszyklus TRAILON cycle700 TRAILOF cycle701 LEADON cycle702 LEADOF cycle703 COUPDEF cycle704 COUPON cycle705 COUPONC cycle706 COUPOF cycle707 COUPOFS...
Seite 556: Kopplungstypen (Cpsettype)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung 10.5.7.2 Kopplungstypen (CPSETTYPE) Kopplungstypen Wird eine Voreinstellung der Kopplungseigenschaften entsprechend den bestehenden Kopplungsarten (Mitschleppen, Leitwertkopplung, Elektronisches Getriebe und Synchronspindel) gewünscht, ist beim Anlegen des Koppelmoduls (CPON/CPLON oder CPDEF/ CPLDEF) zusätzlich das Schlüsselwort CPSETTYPE zu verwenden. Programmierung Syntax: CPSETTYPE[FAx]= <Wert>...
Seite 557 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Voreinstellungen Die Voreinstellungen der programmierbaren Kopplungseigenschaften für die verschiedenen Kopplungstypen sind der folgenden Tabelle zu entnehmen: Schlüsselwort Kopplungstyp Standard Mitschleppen Leitwertkopplung Elektronisches Synchronspindel (CP) (TRAIL) (LEAD) Getriebe (EG) (COUP) CPDEF CPDEL CPLDEF CPLDEL CPON CPOF CPLON CPLOF CPLNUM...
Seite 558 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Schlüsselwort Kopplungstyp Standard Mitschleppen Leitwertkopplung Elektronisches Synchronspindel (CP) (TRAIL) (LEAD) Getriebe (EG) (COUP) CPSYNCOP MD37200 MD37200 MD37200 MD37200 MD37200 CPSYNFIP MD37210 MD37210 MD37210 MD37210 MD37210 CPSYNCOP2 MD37202 MD37202 MD37202 MD37202 MD37202 CPSYNFIP2 MD37212 MD37212 MD37212 MD37212 MD37212 CPSYNCOV...
Seite 559 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Standard Mitschleppen Leitwertkopplung Elektronisches Ge‐ Synchronspindel (CP) (TRAIL) LEAD) triebe (EG) (COUP) Dynamik-be‐ trachtung der Leitspindel Implizite An- / Abwahl der La‐ geregelung Legende: siehe auch: Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Synchronspindel (S3) - nicht relevant bzw. nicht zugelassen Die Verfügbarkeiten der angegebenen Eigenschaften sind abhängig von der zur Verfügung stehenden Ausführung (siehe Kapitel "Voraussetzungen (Seite 504)").
Seite 560: Projektierte Kopplung (Cpres)
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung CPSETTYPE= TRAIL LEAD COUP CPLSETVAL Alarm 16686 Alarm 16686 Alarm 16686 bei CMDVEL bei CMDVEL bei CMDVEL CPFRS Alarm 16686 bei BCS CPBC Alarm 16686 Alarm 16686 CPFPOS + CPON Alarm 16686 Alarm 16686 CPFPOS + CPOF Alarm 16686 Alarm 16686 Alarm 16686...
Seite 561: Kanalübergreifende Kopplung, Achstausch
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Folgespindel: Typ: AXIS Wertebereich: Alle im Kanal definierten Spindelnamen Beispiel: Programmierung Kommentar CPLON[S2]=(S1) CPSETTYPE[S2]="COUP" ; Legt ein Koppelmodul für die Folgespin- del S2 mit der Leitspindel S1 an und aktiviert das Koppelmodul. Die Kopp- lungseigenschaften sind so gesetzt, dass sie der bestehenden Kopplungsart Synchronspindel entsprechen.
Seite 562: Verhalten Bei Rundachsen
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Leitachsen Der Achstausch der Leitachsen ist unabhängig vom Zustand der Kopplung möglich. 10.5.9 Verhalten bei Rundachsen Rundachsen als Folge- oder Leitachsen Es ist möglich, Rundachsen zu einer Linearachse zu koppeln und umgekehrt. Dabei ist zu beachten, dass über das Koppelgesetz eine direkte Zuordnung von Grad zu mm erfolgt.
Seite 563 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Programmierung Kommentar N40 A=IC(200) ; A verfährt um 200 Grad in posi- tiver Richtung auf 400 Grad, An- zeige A = 40. X verfährt um 100 mm auf 200. N50 A=IC(100) ; A verfährt von 40 Grad auf 140 Grad, X verfährt um weitere 50 mm auf 250.
Seite 564: Verhalten Bei Power On, Reset
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung 10.5.10 Verhalten bei POWER ON, RESET, ... Power On Bei Power On ist keine Kopplung aktiv. Koppelmodule sind nicht vorhanden. RESET Das Verhalten bei RESET ist für jedes Koppelmodul getrennt einstellbar (siehe CPMRESET). Die Kopplung kann aktiviert, deaktiviert oder der aktuelle Zustand erhalten bleiben. Betriebsartenwechsel Bei Betriebsartenwechsel bleibt die Kopplung aktiv.
Seite 565: Verfügbarkeit
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Vorteile: ● Das Überfahren des Software-Endschalters wird verhindert. ● Der Synchronlauf der Kopplung bleibt nach Möglichkeit erhalten. Verfügbarkeit Die Funktion "CP-SW-Limit-Überwachung" ist nur aktivierbar für Folgeachsen von: ● Generischen Kopplungen vom Typ "Freie Programmierbarkeit" (CPSETTYPE[FAx] = "CP") ●...
Seite 566 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Übertragung. Bei nichtlinearen Kopplungen (z. B. Kurventabelle) wird der Koppelfaktor aus der Steigung, die als lineare Näherung ermittelt wird, abgeleitet. Hinweis Die gesetzte Bremse einer Folgeachse kann nur Einfluß auf ihre Leitachsen haben, solange die Kopplung aktiv ist. Bremsverhalten Es wird unter Einhaltung des Koppelgesetzes mit der normalen Beschleunigungsrampe der Achsen in Richtung des Software-Endschalters an der Kontur gebremst.
Seite 567: Parametrierung
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Beispiel zum Freifahren: 1. Alarm 10625 quittieren. 2. In die Betriebsart JOG wechseln. 3. Leitachse mit den Verfahrtasten so verfahren, dass sich die Folgeachse vom Software- Endschalter weg bewegt. 10.5.11.2 Parametrierung Aktivierung Die Funktion "CP-SW-Limit-Überwachung" wird achsspezifisch aktiviert über das Maschinendatum: MD30455 $MA_MISC_FUNCTION_MASK (Achsfunktionen) Wert...
Seite 568 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Auch wenn alle bisherigen Voraussetzungen erfüllt sind, gibt es noch verschiedene Gründe, warum das Überfahren des Software-Endschalters durch die Folgeachse nicht verhindert werden kann: ● Die aktuelle Maximalbeschleunigung einer Leitachse ändert sich. ● Die aktuelle Maximalbeschleunigung der Folgeachse wird kleiner. ●...
Seite 569: Beispiele
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung 10.5.11.5 Beispiele Beispiel 1: Generische Kopplung vom Typ "Freie Programmierbarkeit" (CPSETTYPE[FAx] = "CP") Projektierung: MD26110 $MA_POS_LIMIT_PLUS[AX2]=15 ; Position des 1. Software-Endschal‐ ters der Folgeachse für die Verfahr‐ bereichsgrenze in positiver Richtung MD30455 $MA_MISC_FUNCTION_MASK[AX2] = Bit 11 = 1 (CP-SW-Limit-Überwa‐ 'H800' ;...
Seite 570: Störverhalten
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung 10.5.12 Störverhalten 10.5.12.1 Schnellstopp Funktion Der Schnellstopp bewirkt ein Stillsetzen der Achse / Spindel ohne Rampe, d. h. es wird der Geschwindigkeitssollwert Null vorgegeben. Diese Vorgabe bewirkt ein Bremsen an der Stromgrenze. Die Reglerfreigabe bleibt erhalten. Der Schnellstopp wird gesetzt bei: ●...
Seite 571: Nachführen Der Synchronlaufabweichung
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung 10.5.13 Nachführen der Synchronlaufabweichung 10.5.13.1 Grundlagen Synchronlaufabweichung Werkstückbearbeitungen, die sowohl an der Stirnvorder- als auch an der Stirnrückseite durchgeführt werden sollen, erfordern eine Werkstückübergabe an eine andere Werkstückaufnahmeeinrichtung (z. B. Gegenspindelfutter). Bei der Werkstückübergabe von der Vorder- auf die Rückseitenbearbeitung kann bedingt durch das Schließen der Werkstückaufnahme ein Positionsversatz entstehen.
Seite 572: Synchronlaufabweichung Messen
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Verfügbarkeit Die Funktion "Nachführen der Synchronlaufabweichung" wurde für MKS-Kopplungen (CPFRS="MCS") entwickelt. Damit ist die Funktion auch beim Kopplungstyp "Synchronspindel" (CPSETTYPE="COUP") vorhanden. Die Verfügbarkeit der Funktion ist wie bei anderen überlagerten Bewegungen (z. B. Differenzdrehzahl) optionsabhängig (siehe "Voraussetzungen (Seite 504)"). 10.5.13.2 Synchronlaufabweichung messen Die Steuerung misst die Differenz zwischen den Soll- und Istwertpositionen beim Synchronlauf...
Seite 573 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Hinweis Dynamikbegrenzung der Leitspindel Die Eigenschaft " Dynamikbegrenzung der Leitspindel" ist bei gesetztem Kopplungstyp "Synchronspindel" (CPSETTYPE="COUP") automatisch gegeben. Für andere Kopplungstypen liegt es in der besonderen Verantwortung des Anwenders/Maschinenherstellers, durch geeignete Maßnahmen eine dynamische Überlastung der Folgespindel zu vermeiden. Aktivierung Messen und Nachführen der Synchronlaufabweichung werden aktiviert, indem das folgende NC/PLC-Nahtstellensignal auf "1"...
Seite 574 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Hinweis Wird mit einer zeitlichen Ausdehnung bei dem Abbau der Verspannung zwischen Leit- und Folgespindel gerechnet, dann sollte Bit 7 = 0 gesetzt sein. Das Nahtstellensignal ist dann zustandsgesteuert. Die benötigte Zeit bei dem Abbau der Verspannung kann von verschiedenen Faktoren abhängig sein (z.
Seite 575: Synchronlaufabweichung Direkt Angeben
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung 10.5.13.3 Synchronlaufabweichung direkt angeben Wenn der Abweichungswert bekannt ist, dann kann dieser für die betreffende Folgespindel auch direkt in die Systemvariable $AA_COUP_CORR geschrieben werden. Dies ist über Teileprogramm oder Synchronaktion möglich. Hinweis Es ist darauf zu achten, dass das Beschreiben der Systemvariablen erst nach der Herstellung der mechanischen Kopplung erfolgt.
Seite 576: Diagnose Der Synchronlaufkorrektur
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Mit dem Zurücksetzen des Signals DB31, ... DBX31.6 oder dem Ausschalten der Kopplung (mit CPOF) wird der Korrekturwert nicht mehr verändert. Die Systemvariable $AA_COUP_CORR[S<n>] liefert dann einen konstanten Wert. Der Korrekturwert wird eingerechnet, solange er nicht durch Setzen der Systemvariablen $AA_COUP_CORR[S<n>] auf "0"...
Seite 577 M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Ende des Löschvorgangs Wenn der Löschvorgang beendet ist, wird das folgende NC/PLC-Nahtstellensignal gesetzt: DB31, ... DBX99.2 (Synchronlaufkorrektur herausgefahren) Wenn darüber hinaus das NC/PLC-Nahtstellensignal DB31, ... DBX103.0 (Synchronlaufkorrektur wird eingerechnet) zurückgesetzt ist, dann kann auch das NC/PLC- Nahtstellensignal DB31, ...
Seite 578: Randbedingungen
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung 10.5.13.7 Randbedingungen Mehrere Folgespindeln Hat eine Leitspindel mehrere Folgespindeln, so kann jede Folgespindel getrennt voneinander mit dem axialen NC/PLC-Nahtstellensignal DB31, ... DBX31.6 (Synchronlauf nachführen) behandelt werden. Beschreiben der Variablen $AA_COUP_CORR Das Beschreiben der Systemvariablen $AA_COUP_CORR aus dem Teileprogramm oder Synchronaktionen wirkt erst dann, wenn mindestens einmal eine generische MKS-Kopplung zu der betreffenden Achse/Spindel aktiviert worden ist.
Seite 579: Beispiele
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Wenn nach dem Aufheben der Unterbrechung die generische MKS-Kopplung noch aktiv ist und das NC/PLC-Nahtstellensignal DB31, ... DBX31.6 (Synchronlauf nachführen) gesetzt ist, gilt Folgendes: ● Wenn das Signal pegelgetriggert ist (MD30455 $MA_MISC_FUNCTION_MASK, Bit 7 = 0), wird die Synchronlaufabweichung gemessen und nach $AA_COUP_CORR geschrieben, die Sollwerte werden entsprechend korrigiert.
Seite 580: Anpasszyklus Anpassen
M3: Achskopplungen 10.5 Generische Kopplung Selektives Ein- / Ausschalten mit drei Leitachsen Ein Koppelmodul mit der Folgeachse X2 und den Leitachsen X1, Z und A wird angelegt. N10 CPDEF=(X2) CPLA[X2]=(X1) CPLA[X2]=(Z) CPLA[X2]=(A) N20 CPON=(X2) ; Alle Leitachsen werden aktiv, d. h. alle liefern gemäß...
Seite 581: Dynamikverhalten Der Folgeachse
M3: Achskopplungen 10.6 Dynamikverhalten der Folgeachse Vorgehen 1. Anpasszyklus cycle700 aus dem Verzeichnis "CST" in das Verzeichnis "CMA" kopieren. 2. Anpasszyklus cycle700 um folgenden Eintrag ergänzen: CPFRS[_FA]="MCS" 3. Änderung im Zyklus kommentieren (z. B. durch Anwenderversionsnummer und Änderungsdatum). 4. Zyklus speichern. Bild 10-14 Cycle700 nach Anpassung.
Seite 582: Programmierte Dynamikgrenzen
M3: Achskopplungen 10.6 Dynamikverhalten der Folgeachse 10.6.2 Programmierte Dynamikgrenzen 10.6.2.1 Programmierung (VELOLIMA, ACCLIMA) Dynamikgrenzen reduzieren oder überhöhen Die über MD32000 und MD32300 angegebenen Dynamikbegrenzungen der Folgeachse (FA) können mit Sprachbefehlen aus dem Teileprogramm heraus reduziert oder überhöht werden: Befehl Bedeutung Maximale Achsgeschwindigkeit reduzieren oder überhöhen VELOLIMA[FA] Maximale Achsbeschleunigung reduzieren oder überhöhen...
Seite 583 M3: Achskopplungen 10.6 Dynamikverhalten der Folgeachse Synchronisation zwischen Folge- und Leitachsen Durch das eingestellte Beschleunigungsverhalten und die eingestellten Dynamikkorrekturen wird die Zeitdauer für die Synchronisation zwischen Folge- und Leitachsen bei Beschleunigungsvorgängen wie folgt verändert: Dynamikkorrektur Wirkung Dynamikreduktion Verlängert die Synchronlaufdifferenz. Die Überwachung von Leit- zu Folgewert kann eine längere Zeit den zulässigen Bereich überschreiten.
Seite 584: Beispiele
M3: Achskopplungen 10.6 Dynamikverhalten der Folgeachse RESET Die Gültigkeiten der Dynamikkorrekturen (VELOLIMA und ACCLIMA) nach RESET sind abhängig von der Einstellung im kanalspezifischen Maschinendatum: MD22410 $MC_F_VALUES_ACTIVE_AFTER_RESET (F-Funktion über RESET hinaus wirksam) Wert Bedeutung Die Werte für VELOLIMA[FA] und ACCLIMA[FA] werden nach RESET auf 100% gesetzt. Die zuletzt programmierten Werte für VELOLIMA[FA] und ACCLIMA[FA] sind auch nach RESET wirksam.
Seite 585: Systemvariablen
M3: Achskopplungen 10.7 Allgemeine Randbedingungen Leitwertkopplung mit Synchronaktion Die Achse 4 wird mittels Leitwertkopplung an X gekoppelt. Das Beschleunigungsverhalten wird per statische Synchronaktion 2 ab Position 100 auf 80% begrenzt. N120 IDS=2 WHENEVER $AA_IM[AX4] > 100 DO ACCLIMA[AX4]=80 N130 LEADON(AX4,X,2) 10.6.2.3 Systemvariablen Für die Achstypen Geometrieachse, Kanalachse, Maschinenachse und Spindel stehen im...
Seite 586: Datenlisten
M3: Achskopplungen 10.8 Datenlisten 10.8 Datenlisten 10.8.1 Maschinendaten 10.8.1.1 NC-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 11410 SUPPRESS_ALARM_MASK Maske zur Unterdrückung spezieller Alarmausgaben 11415 SUPPRESS_ALARM_MASK_2 Maskierung von Alarmausgaben 11660 NUM_EG Anzahl der möglichen Elektronischen Getriebe 11750 NCK_LEAD_FUNCTION_MASK Funktionen zur Leitwertkopplung 11752 NCK_TRAIL_FUNCTION_MASK Funktionen zum Mitschleppen 18400...
Seite 587: Achs-/Spindel-Spezifische Maschinendaten
M3: Achskopplungen 10.8 Datenlisten 10.8.1.3 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 30130 CTRLOUT_TYPE Ausgabeart des Sollwerts 30132 IS_VIRTUAL_AX Achse ist virtuelle Achse 30455 MISC_FUNCTION_MASK Achsfunktionen 35040 SPIND_ACTIVE_AFTER_RESET Eigener Spindel-RESET 37160 LEAD_FUNCTION_MASK Funktionen zur Leitwertkopplung 37200 COUPLE_POS_TOL_COARSE Schwellwert für "Synchronlauf grob" 37202 COUPLE_POS_TOL_COARSE_2 Zweite Synchronlaufüberwachung: Schwellwert für...
Seite 588: Systemvariablen
M3: Achskopplungen 10.8 Datenlisten 10.8.3 Systemvariablen Elektronisches Getriebe EG und Leitwertkopplung Bezeichner Bedeutung $AA_EG_ACTIVE Koppelung für die Leitachse b ist aktiv, d. h. eingeschaltet $AA_EG_AX Name für n-te Leitachse $AA_EG_DENOM Nenner des Koppelfaktors für die Leitachse b $AA_EG_NUMERA Zähler des Koppelfaktors für die Leitachse b $AA_EG_NUMLA Anzahl der mit EGDEF definierten Leitachsen $AA_EG_SYN...
Seite 589 M3: Achskopplungen 10.8 Datenlisten Bezeichner Bedeutung $AA_CPFRS Bezugssystem der Kopplung $AA_CPLCMDP Achssollpositionsanteil der Leitachse $AA_CPLCMDV Achssollgeschwindigkeitsanteil der Leitachse $AA_CPLCTID Tabellennummer der aktiven Kurventabelle $AA_CPLDEN Nenner des Koppelfaktors $AA_CPLNUM Zähler des Koppelfaktors $AA_CPLSETVAL Kopplungsbezug der Leitachse $AA_CPLSTATE Zustand der Kopplung $AA_CPSYNCOP Schwellwert für den Positionssynchronlauf "Grob"...
Seite 590 M3: Achskopplungen 10.8 Datenlisten Bezeichner Bedeutung $AA_SYNCDIFF_STAT[FA] Status der Synchronlaufdifferenz sollwertseitig $AA_TYP/TYPE Achstyp $AA_VELOLIMA Mit VELOLIMA gesetzte Geschwindigkeitskorrektur (HL) $PA_ACCLIMA Mit ACCLIMA gesetzte Beschleunigungskorrektur (VL) $PA_CPFACT Kopplungsart der Folgeachse/-spindel $PA_CPFPOSSTAT Gültigkeit der Synchron- und Stopp-Position $PA_CPSYNCOP Schwellwert für den Positionssynchronlauf "Grob" (VL) $PA_CPSYNCOV Schwellwert für den Geschwindigkeitssynchronlauf "Grob"...
Seite 591: Signale
M3: Achskopplungen 10.8 Datenlisten 10.8.4 Signale 10.8.4.1 Signale an Achse/Spindel Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Vorschub-Override DB31, ... DBX0.0-7 DB380x.DBB0 Achsensperre DB31, ... DBX1.3 DB380x.DBX1.3 Reglerfreigabe DB31, ... DBX2.1 DB380x.DBX2.1 Handrad aktivieren DB31, ... DBX4.0-2 DB380x.DBX4.0/1 Vorschub Halt DB31, ... DBX4.3 DB380x.DBX4.3 Freigabe Folgeachsüberlagerung DB31, ...
Seite 592 M3: Achskopplungen 10.8 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 593: R3: Erweitertes Stillsetzen Und Rückziehen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.1 Kurzbeschreibung Die Funktion "Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen", im weiteren Verlauf mit ESR bezeichnet, bietet die Möglichkeit, in Fehlersituationen prozessabhängig flexibel zu reagieren: ● Erweitertes Stillsetzen Soweit es die spezifische Fehlersituation erlaubt, werden alle für das Erweiterte Stillsetzen freigegebenen Achsen geordnet stillgesetzt.
Seite 594 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Bewegungsenergie wird bei Netzausfall dann zur Aufrechterhaltung der Zwischenkreisspannung verwendet, um die NC-geführte Rückzugsbewegung zu ermöglichen. Hinweis Ausführliche Informationen zur SINAMICS S120 Antriebsfunktion "Vdc-Regelung" finden sich Literatur Funktionshandbuch SINAMICS S120 Antriebsfunktionen NC-geführte Reaktionen Die Funktion stellt folgende NC-geführte Reaktionen zur Verfügung: ●...
Seite 595: Antriebsautarke Reaktionen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl 11.2.2 Antriebsautarke Reaktionen Generatorbetrieb Der Generatorbetrieb ist eine Antriebsfunktion. Das Antriebsgerät SINAMICS S120 bietet dabei die Möglichkeit, über die Funktion "Vdc-Regelung" den Zwischenkreisverband auf Unterspannung zu überwachen. Bei Unterschreitung eines einstellbaren Spannungswerts wird dann der dafür vorgesehene Antrieb in den Generatorbetrieb geschaltet.
Seite 596: Überwachung Der Zwischenkreisunterspannung
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Der Arbeitsbereich des Widerstandsmoduls (im Bild hervorgehoben dargestellt) liegt unterhalb der kritischen Spannungspegel ist. Hinweis Die Impulsleistung des Widerstandsmoduls ist größer als die Leistung der Einspeisung. Überwachung der Zwischenkreisunterspannung Die Zwischenkreisspannung kann auf einen im Antrieb parametrierbaren Grenzwert überwacht werden: ●...
Seite 597: Kanalspezifische Parametrierung
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl MD37500 $MA_ESR_REACTION[<Achse>] = 22 Hinweis Bahnachsen Ist das NC-geführte Erweiterte Stillsetzen für eine Bahnachse parametriert, überträgt sich das entsprechende Verhalten auch auf alle anderen Bahnachsen des Kanals. Leit- und Folgeachsen Eine Folgeachse eines Elektronischen Getriebes folgt während des Erweiterten Stillsetzens den Leitachsen entsprechend dem parametrierten/programmierten Bewegungsgesetz.
Seite 598: Rückziehen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Hinweis Die Summe aus T1 und T2 sollte aus Sicherheitsgründen einen Maximalwert von ca. 1 sec nicht überschreiten. Voraussetzung Damit ESR durchgeführt wird, muss mindestens eine der an der Verfahrbewegung beteiligten Achsen als NC-geführte Rückzugs- oder Stillsetzachse parametriert sein: MD37500 $MA_ESR_REACTION >...
Seite 599: Parametrierung: Maschinendaten
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Auslösen des Rückzugs Ausgelöst wird die Rückzugsbewegung LIFTFAST in einem Kanal, wenn in diesem Kanal eine Achse vorhanden ist, für welche die Rückzugsbewegung freigegeben ist ($AA_ESR_ENABLE == 1) und der Trigger für den Schnellrückzug ($AC_ESR_TRIGGER = 1) gesetzt wird. Voraussetzung ●...
Seite 600: Parametrierung: Systemvariable
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Wert Beschreibung Reaktion auf das kanalspez. NC/PLC-Nahtstellensignal DB21, ... DBB6.0 (Vorschubsperre) Stopp der Rückzugbewegung bei Vorschub-Sperre im Kanal kein Stopp der Rückzugbewegung bei Vorschub-Sperre im Kanal Hinweis Einfluss der Nahtstellensignale ●...
Seite 601: Bedeutung
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Bedeutung Adresse zur Angabe der Zielposition der Rückzugsachse POLF: POLF ist modal wirksam. Kanalachsname der Rückzugsachse <Achse>: Rückzugsposition <Position>: Typ: REAL Für Geometrieachse erfolgt das Rückziehen im WKS. Für alle anderen Kanalchsen im MKS.
Seite 602: Allgemeine Randbedingungen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Hinweis Werden Achsen nacheinander mit POLFMASK, POLFMLIN oder POLFMLIN, POLFMASK freigegeben, gilt für die jeweilige Achse immer die letzte Festlegung. Hinweis Die mit POLF programmierten Positionen und die Aktivierung durch POLFMASK oder POLFMLIN werden bei Teileprogrammstart gelöscht.
Seite 603 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Modulorundachsen Modulorundachsen verhalten sich beim Schnellabheben folgendermaßen: ● Bei inkrementeller Programmierung der Zielposition wird diese ohne Modulokorrektur angefahren. ● Bei absoluter Programmierung wird die Zielposition unter Verwendung von Modulokorrekturen zeitoptimal angefahren.
Seite 604: Auslösequellen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Verhalten bei unterschiedlichen Freigaben Fuer die Bahnachsen X und Y ist "NC-gefuehrter Rueckzug" projektiert: ● MD37500 $MA_ESR_REACTION[X] = 21 ● MD37500 $MA_ESR_REACTION[Y] = 21 1. Für beide Bahnachsen ist "Erweitertes Stillsetzen und Rueckziehen" und die Rückzugbewegung freigeben: –...
Seite 605: Verknüpfungslogik: Quellen-/Reaktionsverknüpfung
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl ● NC/PLC-Nahtstellensignale ● Von PLC geschriebene Systemvariable: $A_DBB, $A_DBW, $A_DBD Die Verwendung dieser von PLC geschriebenen Systemvariablen wird bei zeitkritischen Signalen nicht empfohlen, da hier die PLC-Zykluszeit in die Gesamt-Reaktionszeit eingeht. Als Einflussmöglichkeit der PLC auf den Ablauf bzw.
Seite 606: Aktivierung
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl 11.2.8 Aktivierung Option Die Funktion "Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen" ist eine Option. Achsspezifische Funktionsfreigabe ($AA_ESR_ENABLE) Die achsspezifische Funktionsfreigabe erfolgt über die Systemvariable: $AA_ESR_ENABLE[<Achse>] = 1 Achsspezifische Freigabe zum Erweiterten Stillsetzen Die Freigabe einer Achse für das Erweiterte Stillsetzen erfolgt mit: MD37500 $MA_ESR_REACTION[Achse] = 22 Achsspezifische Freigabe zum Rückziehen...
Seite 607 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Zwischenkreisenergie Die bei Ausfall der Netzspannung im Zwischenkreis der Antriebsgeräte noch zur Verfügung stehende Energie berechnet sich zu: E = 1/2 * C * (UZK - UZK warn Energie in Wattsekunden [Ws] Gesamtkapazität des Zwischenkreises in Farad [F] Zwischenkreisspannung ab der Unterspannung erkannt wird.
Seite 608 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Die in der Tabelle für den minimalen Energieinhalt (E bei C ) angesetzte Kapazität berücksichtigt eine Bauteiletoleranz von -20 % (schlechtester Fall). Hinweis Es wird empfohlen, zur Ermittlung der zur Verfügung stehenden Gesamtkapazität des Zwischenkreises, das Projektierungs-Tool SIZER zu verwenden.
Seite 609: Steuerungsverhalten
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Generatorbetrieb Für Fälle, in denen die Energie des Zwischenkreises nicht für ein sicheres Rückziehen (mindestens 3 IPO-Takten) ausreicht, kann über die SINAMICS Funktion "Vdc-Regelung" für einen Antrieb Generatorbetrieb projektiert werden. Hierbei wird die mechanische Energie einer Achse in den Zwischenkreis zurückgespeist.
Seite 610: Beispiele Für Achsen Mit Bahnzusammenhang
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Liegt eine der beiden Freigaben nicht vor, verhält sich die Achse im ESR-Fall entsprechend der folgenden Tabelle: Freigaben Reaktion im ESR-Fall ● $AA_ESR_ ENABLE[ < Achse > ] = 1 Für die Achse wird implizit NC-geführten Stillsetzen, entsprechend MD <...
Seite 611: Power Off/Power On
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Beispiele für Achsen ohne Bahnzusammenhang Für die nachfolgenden Beispiele wird eine Bahnachsen X und eine Kommandoachse B angenommen, die jeweils als NC-geführte Rückzugsachse projektiert sind: ● MD37500, $MA_ESR_REACTION[X] = 21 ●...
Seite 612: Teileprogrammstart, Nc-Start
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.2 Steuerungsgeführtes ESR - nur 840D sl Hinweis NC-Stop und Kommandoachsen Das Verfahren von Kommandoachsen wird bei NC-Stop abgebrochen. Hinweis Reset und Programmbefehle POLF/POLFMASK Bei Reset werden die programmierten absoluten Rückzugspositionen (POLF) und die Freigaben der Rückzugsachsen (POLFMASK) nicht gelöscht. 11.2.10.4 Teileprogrammstart, NC-Start Damit beim Start eines Teileprogramms ein definierter Ausgangszustand vorliegt, werden die...
Seite 613: Satzsuchlauf, Repos
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.3 Antriebsautarkes ESR ● Fehler in der Rückzugsachse: es gibt keinen Rückzug. ● Not-Halt Ein Not-Halt ist aus Steuerungssicht kein Fehlerfall, sondern wird wie jedes andere Steuersignal behandelt. Not-Halt bricht aus Sicherheitsgründen die Interpolation und alle Fahrbewegungen ab und löst durch Wegnahme der Reglerfreigaben auch die elektronische Kopplung auf.
Seite 614: Voraussetzungen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.3 Antriebsautarkes ESR Antrieben erfolgen, wenn diese von der Steuerung, z. B. durch Kommunikationsausfall, nicht mehr vorgegeben werden können. Hinweis DRIVE-CLiQ Um bei eventuell auftretenden DRIVE-CLiQ Fehlern die Rückwirkung auf die Funktionen des antriebsautarken ESR möglichst gering zu halten, wird im Rahmen von ESR empfohlen, die beteiligten Motormodule nicht über eine Linientopologie, sondern direkt an der Control Unit (CU) anzuschließen.
Seite 615: Rückmeldung
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.3 Antriebsautarkes ESR Parameter Beschreibung p0891 ESR: Ausrampe Wert Bedeutung AUS3 (default) Der Antrieb wird durch sofortige Vorgabe von n_soll = 0 an der AUS3-Rück‐ lauframpe (p1135: AUS3 Rücklaufzeit) abgebremst. AUS1 Der Antrieb wird durch sofortige Vorgabe von n_soll = 0 an der Hochlaufgeber- Rücklauframpe (p1121: Hochlaufgeber Rücklaufzeit)) abgebremst.
Seite 616: Rückziehen Im Antrieb Projektieren
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.3 Antriebsautarkes ESR 11.3.3 Rückziehen im Antrieb projektieren Das antriebsautarke Rückziehen wird über folgende Antriebsparameter projektiert: Parameter Beschreibung p0888 ESR: Konfiguration Wert Bedeutung Erweitertes Rückziehen (antriebsautark) Parameter Beschreibung p0891 ESR: Ausrampe Wert Bedeutung AUS3 (default) Der Antrieb wird durch sofortige Vorgabe von n_soll = 0 an der AUS3-Rück‐...
Seite 617: Generatorbetrieb Im Antrieb Projektieren
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.3 Antriebsautarkes ESR Zeitpunkt zu dem Rückziehen ausgelöst wurde Zeitpunkt zu dem die in p0893 projektierte Rückzugsdrehzahl erreicht ist Zeitpunkt nach Ablauf der in p0892 projektierten Zeit Bild 11-4 Verhalten bei antriebsautarkem Rückziehen Rückmeldung Der Status des Rückziehens wird an die Steuerung zurückgemeldet (siehe Kapitel "Rückmeldung des ESR-Status (Seite 620)").
Seite 618 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.3 Antriebsautarkes ESR Parameter Beschreibung p1248 Zwischenkreisspannung Schwelle unten Einstellung der unteren Schwelle für die Zwischenkreisspannung. Diese Schwelle wird bei p1240 = 2 als Begrenzungssollwert für den Vdc_min-Regler verwendet. p1244 Zwischenkreisspannung Schwelle oben p1248 Zwischenkreisspannung Schwelle unten r0208 Leistungsteil Netznennspannung.
Seite 619: Esr Über Systemvariable Freigeben
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.3 Antriebsautarkes ESR 11.3.5 ESR über Systemvariable freigeben Die Freigabe der über die Antriebsparameter projektierten ESR-Reaktionen einer Achse muss anwenderspezifisch in einem Teileprogramm/Synchronaktion über folgende achsspezifische Systemvariable programmiert werden: $AA_ESR_ENABLE[<Achse>] Wert Bedeutung ESR-Reaktionen im Antrieb freigegeben ESR-Reaktionen im Antrieb gesperrt 11.3.6 ESR über Systemvariable auslösen...
Seite 620: Rückmeldung Des Esr-Status
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.3 Antriebsautarkes ESR 11.3.7 Rückmeldung des ESR-Status Die Rückmeldung des aktuellen ESR-Status erfolgt vom Antrieb an die Steuerung über das Meldewort (MELDW) des zyklischen PROFIdrive-Telegramms. In der Steuerung ist der Status über Systemvariable und NC/PLC-Nahtstellensignale lesbar. Systemvariable Die Systemvariable können im Teileprogramm/Synchronaktion ausgewertet werden, um z.B.
Seite 621: Systemvariable Und Antriebsparameter
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.3 Antriebsautarkes ESR Systemvariable und Antriebsparameter Das folgende Bild zeigt den Zusammenhang zwischen Systemvariablen und Antriebsparametern beim Auslösen und Quittieren der ESR-Reaktionen. ① NC: Freigabe der ESR-Reaktion über $AA_ESR_ENABLE = 1 (achsspezifisch) ② NC: Auslösen der ESR-Reaktionen über $AN_ESR_TRIGGER = 1 ③...
Seite 622: Stillsetzen (Esrs)
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.3 Antriebsautarkes ESR 11.3.9.1 Stillsetzen (ESRS) Syntax ESRS(<Achse_1>,<Stillsetzzeit_1>[,...,<Achse_n>,<Stillsetzzeit_n>]) Bedeutung Mit der Funktion können die Antriebsparameter bezüglich der antriebsautar‐ ESRS: ken ESR-Funktion "Stillsetzen" verändert werden. Besonderheiten: ● Muss alleine im Satz stehen ● Löst Vorlaufstopp aus ●...
Seite 623 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.3 Antriebsautarkes ESR Bedeutung Mit der Funktion können die Antriebsparameter bezüglich der antriebsautar‐ ESRR: ken ESR-Funktion "Rückziehen" verändert werden. Besonderheiten: ● Muss alleine im Satz stehen ● Löst Vorlaufstopp aus ● Kann nicht in Synchronaktionen verwendet werden ●...
Seite 624: Randbedingungen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.3 Antriebsautarkes ESR Abhängigkeiten Die programmierten Werte für den Rückzugsweg und die Rückzugsgeschwindigkeit beziehen sich auf die Lastseite. Vor dem Schreiben der Antriebsparameter werden diese auf die Motorseite umgerechnet. Für die Umrechnung gilt die zum Ausführungszeitpunkt der Funktion in der NC wirksame Übersetzung.
Seite 625: Esr Und Safety Integrated (840D Sl)
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.3 Antriebsautarkes ESR Satzsuchlauf mit Berechnung Während Satzsuchlauf mit Berechnung werden die Funktionen ESRS(...) und ESRR(...) aufgesammelt und im Aktionssatz ausgeführt. Satzsuchlauf mit Berechnung im Modus "Programmtest" (SERUPRO) Während SERUPRO werden die Funktionen ESRS(...) und ESRR(...) sofort ausgeführt. Reset-Verhalten Die mit den Funktionen ESRS(...) und ESRR(...) geschriebenen Parameterwerte werden im Hochlauf des Antriebs nach Aus/Einschalten des Antriebs oder Antriebs-Warmstart mit den...
Seite 626: Esr Und Safety Integrated (828D)
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.3 Antriebsautarkes ESR Die Projektierung der Verzögerungszeiten im Antrieb erfolgt über folgende Antriebsparameter: ● p9554 (Übergangszeit von STOP E auf "Sicheren Betriebshalt" (SOS)) ● p9555 (Übergangszeit STOP F auf STOP B) ● p9561 (SG Stopp-Reaktion) ●...
Seite 627: Randbedingungen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.4 Randbedingungen Von Safety-Reaktionen unbeeinflusste ESR-Reaktionen Damit die antriebsautarken ESR-Reaktionen im Zusammenhang mit Safety Integrated unbeeinflusst von parallel ablaufenden Safety-Reaktionen aufgrund von STOP E, STOP F oder Kommunikationsausfall ausgeführt werden können, müssen im Antrieb entsprechende Verzögerungszeiten bezüglich der Safety-Reaktionen und die entsprechenden Safety Trigger- Quellen für das Auslösen der antriebsautarken ESR-Reaktionen projektiert werden.
Seite 628: Beispiele
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.5 Beispiele Antriebskomponenten Damit die projektierten Stillsetz- oder Rückzugsreaktionen ausgeführt werden können, müssen die beteiligten Antriebskomponenten voll funktionsfähig sein. Achsspezifische Servo- oder Antriebsalarme, die den Ausfall bzw. Funktionsstörungen einer dieser Komponenten beschreiben, melden damit implizit, dass die projektierten Stillsetz- und Rückzugsreaktionen der betroffenen Achse nicht mehr oder nur teilweise verfügbar sind.
Seite 629: Einstellungen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.5 Beispiele Einstellungen Maschinendaten Achsspezifische Betriebsart des ESR ● MD37500 $MA_ESR_REACTION[X] = 21 (NC-geführte Rückzugsachse) ● MD37500 $MA_ESR_REACTION[Y] = 22 (NC-geführte Stillsetzachse) ● MD37500 $MA_ESR_REACTION[Z] = 22 (NC-geführte Stillsetzachse) Konfiguration: NC-geführtes Erweitertes Stillsetzen ● MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1 = 0.1 (Fortdauer der Bahn-Interpolation in Sekunden) ●...
Seite 630: Rückziehen Während Gewindeschneiden
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.5 Beispiele 11.5.2 Rückziehen während Gewindeschneiden Während des Gewindeschneiden soll auf einen Fehler/Unterbrechung mit Rückziehen der Achse X auf die unter POLF angegebene Position reagiert werden. Die Achse Z verfährt bis zu ihrem Stillsetzen normal weiter. Programmcode Kommentar N10 G0 G90 X200 Z0 S200 M3...
Seite 631: Schnellabheben Absolut Und Inkrementell
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.5 Beispiele 11.5.4 Schnellabheben absolut und inkrementell Rückziehen auf absolute Positionen und um einen inkrementellen Weg: Programmcode Kommentar N10 $AA_ESR_ENABLE[X]=1 ; Freigabe Rueckziehen, Achse X N20 $AA_ESR_ENABLE[Z]=1 ; Freigabe Rueckziehen, Achse Z N30 $AA_ESR_ENABLE[Y]=1 ; Freigabe Rueckziehen, Achse Y N40 LFPOS ;...
Seite 632: Datenlisten
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.6 Datenlisten Programmcode Kommentar N110 POLFMLIN() ; Sperren Rückziehen Achse X Y N120 Y10 ; Rückzugsreaktion, axial: Z (abs.) N130 POLFMASK() ; Sperren Rückziehen alle Achsen 11.6 Datenlisten 11.6.1 Maschinendaten 11.6.1.1 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 21204 LIFTFAST_STOP_COND...
Seite 633: Signale
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.6 Datenlisten 11.6.3 Signale 11.6.3.1 Signale an Kanal Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Vorschubsperre DB21, ... DBX6.0 11.6.3.2 Signale an Achse/Spindel Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Vorschub Halt DB31, ... DBX4.3 11.6.3.3 Signale von Achse/Spindel Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D...
Seite 634 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 11.6 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 635: S9: Sollwertumschaltung - Nur 840D Sl
S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 12.1 Kurzbeschreibung Funktion Die Funktion "Sollwertumschaltung" wird benötigt, wenn nur ein Motor zum Antrieb mehrerer Achsen/Spindeln benutzt werden soll. Z. B. bei Fräsköpfen, bei denen der Spindelmotor sowohl zum Antrieb des Werkzeugs als auch zur Orientierung des Fräskopfs verwendet wird. Voraussetzungen Damit eine Sollwertumschaltung durchgeführt wird, müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein:...
Seite 636 S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 12.1 Kurzbeschreibung Beispiel ① Motor mit Geber ② Mechanische Umschaltvorrichtung ③ Getriebe 1 ④ Geber 1 (z. B. für Fräßkopf) ⑤ Getriebe 2 ⑥ Geber 2 (z. B. für Spindel) Bild 12-1 Sollwertumschaltung mit 2 Achsen Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 637: Inbetriebnahme
S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 12.2 Inbetriebnahme Ablösung der Technologiefunktion "Sollwertumschaltung" (TE5) Die Funktion "Sollwertumschaltung" löst die Technologiefunktion "Sollwertumschaltung" (TE5) ab. Eine Migration der Technologiefunktion auf die Funktionalität der Funktion "Sollwertumschaltung" erfordert Anpassungen in Maschinendaten und im PLC- Anwenderprogramm: ●...
Seite 638 S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 12.2 Inbetriebnahme Anforderung der Antriebskontrolle Die Anforderung zur Übernahme der Antriebskontrolle erfolgt über: DB31, ... DBX24.5 (Sollwertumschaltung: Anforderung Antriebskontrolle) Zustand der Antriebskontrolle Der aktuelle Zustand der Antriebskontrolle wird angezeigt über: DB31, ... DBX96.5 (Sollwertumschaltung: Antriebskontrolle aktiv) Statussignale Nach der erstmaligen Übernahme der Antriebskontrolle für eine der an der Sollwertumschaltung beteiligten Maschinenachsen (DB31, ...
Seite 639 S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 12.2 Inbetriebnahme MD30110 $MA_CTRLOUT_MODULE_NR[0,AX1] = 1 MD30110 $MA_CTRLOUT_MODULE_NR[0,AX2] = 2 MD30110 $MA_CTRLOUT_MODULE_NR[0,AX3] = 3 MD30110 $MA_CTRLOUT_MODULE_NR[0,AX4] = 4 ; Sollwertumschaltung: 1. Achse MD30110 $MA_CTRLOUT_MODULE_NR[0,AX5] = 4 ; Sollwertumschaltung: 2. Achse Um mit der Achse den Antrieb verfahren zu können, muss vorher das NC/PLC- Nahtstellensignal zur Anforderung der Antriebskontrolle (DB31, ...
Seite 640: Ablaufdiagramm
S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 12.3 Ablaufdiagramm 12.3 Ablaufdiagramm Bild 12-2 Ablauf einer Sollwertumschaltung von Maschinenachsen AX1 nach AX2 Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 641: Randbedingungen
S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 12.4 Randbedingungen 12.4 Randbedingungen Alarme Antriebsalarme werden nur von Achsen mit aktiver Antriebskontrolle angezeigt. Lageregelkreis Während der Sollwertumschaltung wird der Antriebsstrang und damit auch der Lageregelkreis getrennt. Um Instabilitäten zu vermeiden, wird die Umschaltung nur im Stillstand und mit gelöschten Reglerfreigaben durchgeführt.
Seite 642: Datenlisten
S9: Sollwertumschaltung - nur 840D sl 12.5 Datenlisten Safety Integrated (nur 840D sl) Eine ausführliche Beschreibung zu den Randbedingungen bei Sollwertumschaltung in Zusammenhang mit Safety Integrated findet sich in: Literatur: Handbuch SINUMERIK Safety Integrated 12.5 Datenlisten 12.5.1 Maschinendaten 12.5.1.1 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung...
Seite 643: T3: Tangentialsteuerung - Nur 840D Sl
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl Durch die Funktion "Tangentialsteuerung" wird eine Rundachse als Folgeachse auf zwei Geometrieachsen als Leitachsen so gekoppelt, dass die Ausrichtung der Folgeachse eine Funktion der Bahntangente der Leitachsen ist. ① Grundstellung und prositive Drehrichtung der Folge- / Rundachse C ②...
Seite 644: Anwendungsbeispiele
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 13.1 Inbetriebnahme ● Die Achsen der Tangentialkopplung müssen Kanalachsen des gleichen Kanals sein. ● Die Position der Folgeachse kann Eingangswert für eine weitere Transformation sein. ● Die Tangentialkopplung ist nur in den Betriebsarten AUTOMATIK und MDA aktiv. Anwendungsbeispiele ●...
Seite 645: Programmierung
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 13.2 Programmierung Der Offsetwinkel der Folgeachse ist der Winkel zwischen der Nullstellung der Folgeachse und der Bahntangente der programmierten Bahn der Leitachsen bei aktiver Tangentenkopplung. Der wirksame Offsetwinkel ist die Summe aus dem im Maschinendatum parametrierten Offsetwinkel und dem beim Einschalten der Tangentialkopplung mit TANGON() (Seite 649) programierten Offsetwinkel: Satzsuchlauf-Einstellungen...
Seite 646: Bedeutung
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 13.2 Programmierung Syntax TANG(<Folgeachse>, <Leitachse_1>, <Leitachse_2>, <Koppelfaktor>, <Koordinatensystem>, <Optimierung>) Bedeutung Definieren einer Tangentialkopplung TANG(...): Achsename der Folgeachse (Rundachse) <Folgeachse>: Datentyp: AXIS Wertebereich: Kanalachsnamen Achsenamen der Leitachsen (Geometrieachsen) <Leitachse_1> Datentyp: AXIS <Leitachse_2>: Wertebereich: Geometrieachsnamen des Kanals Faktor n der Winkeländerung der Folgeachse zur Änderung der Bahn‐...
Seite 647: Zwischensatzerzeugung Einschalten (Tlift)
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 13.2 Programmierung Optimierungsart <Optimierung>: Datentyp: CHAR Wert: Standard (Defaultwert) "S": Die Dynamik der Rundachse hat keine Rückwirkung auf die Leitachsen. Ist die Dy‐ namik der Rundachse höher als für die Nachführung erforderlich, ist dieses Ver‐ fahren ausreichend genau.Ist die Dynamik der Rundachse nicht hoch genug, um der Änderung der Bahntangenten zu folgen,...
Seite 648 T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 13.2 Programmierung Zwischensatzerzeugung einschalten Mit Programmierung von TLIFT(...) im Anschluss an TANG(...) wird vom Vorlauf beim Erkennen einer Ecke an dieser Stelle der Bahn ein von der Steuerung automatisch generierter Zwischensatz eingefügt. Bei der Abarbeitung des Programms werden dann bei Erreichen des Zwischensatzes die Leitachsen angehalten.
Seite 649: Kopplung Einschalten (Tangon)
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 13.2 Programmierung 13.2.3 Kopplung einschalten (TANGON) Über die vordefinierte Prozedur TANGON(...) wird eine zuvor mit TANG(...) (Seite 645) definierte Tangentialkopplung eingeschaltet. Die Folgeachse wird dann beim nachfolgenden Verfahren der Leitachsen kontinuierlich zur Bahntangente ausgerichtet. Winkel der Folgeachse Der Winkel, den die Folgeachse in Bezug zur Bahntangente einnimmt, ist abhängig vom in TANG(...) vorgegebenen Übersetzungsverhältnis, dem im Maschinendatum MD37402...
Seite 650: Kopplung Ausschalten (Tangof)
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 13.2 Programmierung 13.2.4 Kopplung ausschalten (TANGOF) Über die vordefinierte Prozedur TANGOF(...) wird eine mit TANG(...) (Seite 645) definierte und mit TANGON(...) (Seite 649) eingeschaltete Tangentialkopplung ausgeschaltet. Die Folgeachse wird dann nicht mehr auf die Bahntangente der Leitachse ausgerichtet. Die Kopplung der Folgeachse an die Leitachsen bleibt aber auch nach dem Ausschalten weiterhin bestehen, was z.B.
Seite 651 T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 13.2 Programmierung Achsename der Folgeachse, deren Tangentialkopplung gelöscht wer‐ <Folgeachse>: den soll Datentyp: AXIS Wertebereich: Kanalachsnamen Beispiele Leitachwechsel Bevor für die Folgeachse eine neue Tangentialkopplung mit einer anderen Leitachse definiert werden kann, muss die bestehende Tangentialkopplung zuerst gelöscht werden. Programmcode Kommentar N10 TANG(A, X, Y, 1)
Seite 652: Grenzwinkel
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 13.3 Grenzwinkel 13.3 Grenzwinkel Bei alternierender Verfahrbewegung springt die Richtung der Bahntangente im Umkehrpunkt um 180°. Die Ausrichtung der Folgeachse springt dadurch ebenfalls um 180°. Dieses ② Verhalten ist in der Regel nicht sinnvoll (siehe Bild, ).
Seite 653: Randbedingungen
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 13.5 Beispiele 13.4 Randbedingungen Satzsuchlauf bei aktiver Tangentialkopplung Es wird empfohlen, bei aktiver Tangentialsteuerung für einen Satzsuchlauf ausschließlich die unter TANG() (Seite 645) programmierbare Optimierungsart "P" und den Suchlauftyp 2 ("Satzsuchlauf mit Berechnung an Kontur") oder 5 ("Satzsuchlauf mit Berechnung im Modus Programmtest (SERUPRO)") zu verwenden.
Seite 654 T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 13.5 Beispiele Programmcode Kommentar N90 TANGDEL(A) ; Tangentialkopplung löschen ; NEUE Tangentialkopplung definieren: - Folgeachse A, Leitachsen X und Z - Koppelfaktor: 1.0 - Koordinatensystem: BKS - Optimierungsart: "S" TANG(A,X,Z) TANGON(A) Beispiel 3: Geometrieachsumschaltung Programmcode Kommentar N10 GEOAX(2,Y1)
Seite 655 T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 13.5 Beispiele Programmcode Kommentar N100 G0 C0 N110 G1 X1000 Y500 F50000 N120 TRAORI ; Transformation einschalten N130 G642 ; Überschleifen einschalten N171 TRANS X50 Y50 ; Nullpunktverschiebung WKS ; Tangentialkopplung definieren: - Folgeachse C, Leitachsen X und Y - Koppelfaktor: 1.0 - Koordinatensystem: BKS - Optimierungsart: "P"...
Seite 656: Datenlisten
T3: Tangentialsteuerung - nur 840D sl 13.6 Datenlisten Durch das Verfahren der Geometrieachsen in den Sätzen N4 und N6 entstehet ein nichtstetiger Verlauf d.h. eine Ecke in der Kontur der Leitachsen der Tangentialkopplung. Durch die Programmierung von TLIFT() wird vor N6 ein Zwischensatz eingefügt, in dem die Folgeachse A um 90°...
Seite 657: T4: Automatisches Nachoptimieren Mit Ast (Option) - Nur 840D Sl
Mechanik aus dem Teileprogramm heraus nachzuoptimieren. Für die dazu erforderlichen Funktionen der automatischen Servo Optimierung (AST) stellt SIEMENS vordefinierte Zyklen zur Verfügung (siehe Kapitel "Programmierung (Seite 660)"). Diese kann der Maschinenhersteller verwenden, um eigene Optimierungszyklen zu erstellen. Der Maschinenbediener darf nur den Zyklus des Maschinenherstellers benutzen.
Seite 658 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.1 Funktion Alle konventionell angetriebenen Achsen (Servo-Motor mit Kugelrollspindel und evtl. mit Getriebe) erfordern meistens keine Nachoptimierung des Drehzahlreglers. Hinweis Wenn der aktuelle Parameterdatensatz nach einer Veränderung der Beladung nicht mehr passt, um die direkt angetriebene Achse sicher und ohne Instabilitäten zu verfahren, dann müssen die Parameterwerte vor dem Setzen der Reglerfreigabe (DB31, ...
Seite 659: Inbetriebnahme
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.2 Inbetriebnahme 14.2 Inbetriebnahme Systemvoraussetzungen ● SINUMERIK 840D sl mit SINUMERIK Operate ● CNC-Software ab Version 4.7 SP1 ● Option "Automatisches Nachoptimieren mit AST" ist gesetzt. Maschinen mit mehreren HMI-Komponenten Die Funktion "Automatisches Nachoptimieren mit AST"...
Seite 660: Programmierung
14.3.1 Übersicht Vordefinierte Zyklen für das automatische Nachoptimieren mit AST Folgende Zyklen stellt SIEMENS dem Maschinenhersteller für die Programmierung eigener Optimierungszyklen zur Verfügung: ● CYCLE751 - Optimierungssitzung öffnen/ausführen/schließen (Seite 661) ● CYCLE752 - Achse zu einer Optimierungssitzung hinzufügen (Seite 662) ●...
Seite 661: Cycle751 - Optimierungssitzung Öffnen/Ausführen/Schließen
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.3 Programmierung XML-Datei mit achsspezifischen Optimierungsdaten würde die relative Pfadangabe z. B. vom /card/user/sinumerik/nck/data/optimization ausgehen. Standardverzeichnis Die relative Pfadangabe beginnt ohne Schrägstrich ("/"). Die Angabe von Unterverzeichnissen ist möglich. Beispiel: data/my_ast_ax1.xml /card/user/sinumerik/nck/data/optimization/data/ (entspricht der absoluten Pfadangabe...
Seite 662: Cycle752 - Achse Zu Einer Optimierungssitzung Hinzufügen
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.3 Programmierung Parameter Parameter <S_I_SESSIONCOMMAND> Datentyp: Wert: nicht definiert Neue Optimierungssitzung öffnen Hinweis: Es können nicht mehrere Sitzungen gleichzzeitig geöffnet sein. Durch das Öffnen einer neuen Sitzung wird die aktuelle Sitzung automatisch geschlossen. Aktuelle Optimierungssitzung schließen Optimierungsfunktionen der aktuellen Sitzung ausführen mit sofortiger Übernahme der Optimie‐...
Seite 663 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.3 Programmierung Parameter <S_I_ACTIONREQUEST> Bedeutung: Gibt an, ob für die hinzuzufügende Achse gespeicherte Optimierungsdaten (Optimierungsstrategie und Optimierungsergebnisse) verwendet oder die Achse mit AST-Standardeinstellungen neu optimiert werden soll. Hinweis: Wenn die Achse vorher schon einmal optimiert und die Optimierungsdaten in einer Optimierungsdatei gespeichert wurden, wird man i.
Seite 664 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.3 Programmierung Parameter <S_SZ_FILENAME> Bedeutung: Adresse der benutzerdefinierten achsspezifischen Optimierungsdatei (nur relevant bei <S_I_ACTION‐ REQUEST> = 2!) Wenn die Datei über das programmbasierte automatische Nachoptimieren mit AST mittels CYCLE757 /card/user/sinumerik/nck/ erzeugt wurde, dann befindet sich die Datei standardmäßig im Verzeichnis data/optimization und eine Angabe des Verzeichnispfades ist nicht erforderlich.
Seite 665: Cycle753 - Optimierungsmodus Auswählen
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.3 Programmierung 14.3.4 CYCLE753 - Optimierungsmodus auswählen Die Programmierung von CYCLE753 ist nötig, wenn für die Achse andere Strategieeinstellungen wirken sollen, als im Standard hinterlegt bzw. über die Bedienoberfläche ausgewählt sind. Dies ist z. B. der Fall, wenn eine Achse mit benutzerdefinierten Strategie- und Messeinstellungen aus einer gespeicherten Optimierungsdatei neu vermessen und nachoptimiert werden soll.
Seite 666: Cycle754 - Datensatz Hinzufügen/Entfernen
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.3 Programmierung 14.3.5 CYCLE754 - Datensatz hinzufügen/entfernen Wenn die Optimierungsergebnisse statt des aktuellen Datensatzes einen bestimmten Achs- bzw. Antriebsdatensatz überschreiben sollen, muss der zu überschreibende Datensatz mit CYCLE754 zur Datensatzliste hinzugefügt werden. Bei dieser Liste handelt es sich um eine funktionsinterne, nicht sichtbare Liste zur Definition der zu optimierenden Datensätze.
Seite 667: Cycle755 - Daten Sichern/Wiederherstellen
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.3 Programmierung Parameter <S_I_INDEX> Bedeutung: Datensatzindex Gibt den Datensatz an, der hinzugefügt und in den die Optimierungsergebnisse geschrieben wer‐ den sollen oder der aus der Liste entfernt werden soll. Hinweis: Für den Achsdatensatz-Index gilt: <n>...
Seite 668: Cycle756 - Optimierungsergebnisse Aktivieren
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.3 Programmierung Parameter Parameter <S_I_ACTIONREQUEST> Datentyp: Wert: nicht definiert Daten für eine spätere Wiederherstellung sichern Mit dieser Einstellung werden die Datenwerte zum Zeitpunkt des Zyklenaufrufs in der angege‐ benen Datei gespeichert. Der Inhalt der Datensicherung wird von folgenden Parametern bestimmt: ●...
Seite 669 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.3 Programmierung Syntax CYCLE756(<S_I_AXIS>, <S_I_REGULATOR_ROLE>, <S_B_SAVEBOOTFILES>) Parameter Parameter <S_I_AXIS> Bedeutung: Maschinenachsnummer Datentyp: <S_I_REGULATOR_ROLE> Bedeutung: Gibt an, welche Optimierungsergebnisse für die angegebene Achse in der Steuerung und im Antrieb wirksam werden sollen. Hinweis: Ist die Achse Teil eines Gantry-Verbundes oder einer Master-Slave-Kopplung, dann sind in den Opti‐...
Seite 670: Cycle757 - Optimierungsdaten Speichern
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.3 Programmierung 14.3.8 CYCLE757 - Optimierungsdaten speichern Im Gegensatz zur bedienoberflächenbasierten automatischen Servo Optimierung, bei der die Speicherung der Optimierungsdaten automatisch erfolgt (Standard-Optimierungsdateien), muss die Speicherung der Optimierungsdaten beim programmbasierten automatischen Nachoptimieren mit AST durch Programmierung von CYCLE757 explizit aufgerufen werden.
Seite 671 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.3 Programmierung Parameter Parameter <S_I_AXIS> Bedeutung: Maschinenachsnummer Datentyp: <S_SZ_FILENAME> Bedeutung: Name der zu erstellenden Optimierungsdatei (mit Dateierweiterung ".xml" oder ".csv") Der Dateiname ist frei wählbar mit folgender Einschränkung: die Buchstabenfolge "AST" darf nicht am Anfang des Dateinamens stehen.
Seite 672 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.3 Programmierung Parameter <S_I_CONTENT_TYPE> Bedeutung: Legt fest, welche Optimierungsdaten in der zu erstellenden Optimierungsdatei gespeichert werden sollen. Datentyp: Wert: nicht definiert Erzeugt eine XML-Datei, in der die achsspezifischen Optimierungsdaten für die angegebene Achse gespeichert werden.
Seite 673: Cycle758 - Parameterwert Ändern
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.3 Programmierung Parameter Erzeugt eine CSV-Datei, in der die Daten zum Frequenzgang des gemessenen geschlossenen Drehzahlreglers gespeichert werden. Die Daten werden in Form einer 3-spaltigen Tabelle abgelegt: Spalte 1: Frequenz [Hz] Spalte 2: lineare Amplitude Spalte 3: Phase [rad] Erzeugt eine CSV-Datei, in der die Daten zum Frequenzgang des gemessenen geschlossenen...
Seite 674 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.3 Programmierung Parameter <S_I_MEASTYPE> Bedeutung: Messtyp, auf den sich der Parameter bezieht (nur relevant bei Messparametern!) Dient zur eindeutigen Identifizierung von Messparametern mit gleicher ID-Nummer. Datentyp: Wert: Mechanikfrequenzgang Geschlossener Lageregelkreis Geschlossener Drehzahlregelkreis Drehzahlreglerstrecke Drehzahlsollwertsprung...
Seite 675: Cycle759 - Parameterwert Lesen
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.3 Programmierung 14.3.10 CYCLE759 - Parameterwert lesen Mit CYCLE759 können Parameter zur Strategie und Messung und optimierte Reglerparameter gelesen werden. Dies ist hilfreich, um vor der Optimierung die mit CYCLE752 geladene Datei zu prüfen oder nach der Optimierung die Ergebnisse zu lesen (z.
Seite 676: Liste Der Parameter Zur Automatischen Servo Optimierung
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.3 Programmierung 14.3.11 Liste der Parameter zur automatischen Servo Optimierung Die ID eines Parameters zur automatischen Servo Optimierung, dessen Wert mit CYCLE758 geändert bzw. mit CYCLE759 gelesen werden soll, kann aus der folgenden Tabelle entnommen werden: Bedeutung Einheit...
Seite 677 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.3 Programmierung Bedeutung Einheit Datentyp Wertebereich Schreiben Lesen CYCLE758 CYCLE759 Gibt an, ob eine Messung mit maximaler Band‐ BOOL 0 (= FALSE) breite durchgeführt wird 1 (= TRUE) Amplitude der Anregung Nm, N, m/ REAL dynamisch...
Seite 678 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.3 Programmierung Bedeutung Einheit Datentyp Wertebereich Schreiben Lesen CYCLE758 CYCLE759 Angepasster Parameterwert 106 zur Berücksich‐ REAL tigung folgender Einflüsse: ● Inkonsistente Verzögerungen ● Änderungen durch den NC Ersatzzeitkonstante des Stromregelkreises als REAL Parameter für die Momentenvorsteuerung Angepasster Parameterwert 108 zur Berücksich‐...
Seite 679 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.3 Programmierung Bedeutung Einheit Datentyp Wertebereich Schreiben Lesen CYCLE758 CYCLE759 Sollwert für die Äquivalenzzeit der Gesamtreak‐ REAL tion des Lagereglers (einschließlich Vorsteue‐ rung und Sollwertfilter) Zeigt an, ob versucht werden soll, die Solläqui‐ BOOL 0 (= FALSE) valenzzeit zu erreichen...
Seite 680 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.3 Programmierung Bedeutung Einheit Datentyp Wertebereich Schreiben Lesen CYCLE758 CYCLE759 Kp-Obergrenze basierend auf der Bandbreite ei‐ REAL nes PT1-äquivalenten proportional geregelten Systems Die Angabe einer maximalen Bandbreite des Drehzahlreglers ist eine weitere Regel zur Be‐ grenzung des Kp.
Seite 681: Diagnose
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.4 Diagnose Bedeutung Einheit Datentyp Wertebereich Schreiben Lesen CYCLE758 CYCLE759 Legt fest, ob für alle Achsen in der Gruppe die BOOL 0 (= FALSE) Vorsteuerung immer aktiv sein soll 1 (= TRUE) Legt fest, ob die Äquivalenzzeiten für alle Ach‐...
Seite 682: Randbedingungen
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.6 Beispiele 14.5 Randbedingungen "Automatisches Nachoptimieren mit AST" bei aktiver Kopplung Die folgende Tabelle zeigt, welche Kopplungsfunktionen das "automatische Nachoptimieren mit AST" unterstützen: Kopplungsfunktion "Automatisches Nachoptimieren mit AST" anwendbar? Gantry-Achsen Master-Slave-Kopplung Mitschleppen Leitwertkopplung...
Seite 683 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.6 Beispiele Optimierungszyklus Hinweis Im folgenden Programmbeispiel sind Zyklenaufrufe, die für die Vermessung unbedingt erforderlich sind, durch Fettschrift hervorgehoben. Nicht hervorgehobene Zyklenaufrufe sind optional. DEF INT myaxiswithnewload=4 ; In sicheren Datensatz wechseln. ;...
Seite 684: Beispiel 2: Drehzahlregler Einer Achse Neu Optimieren
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.6 Beispiele ; In neu optimierten DDS wechseln ODER vordefinierten DDS abhängig von der Lastträgheit wählen. ; Beschleunigung abhängig von der neuen Trägheit begrenzen. 14.6.2 Beispiel 2: Drehzahlregler einer Achse neu optimieren Die Reglereinstellung der Rundachse (hier: 4.
Seite 685 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.6 Beispiele Vorbereitung ● Über die Bedienoberfläche Optimierungsstrategie 105 auswählen: ● Ggf. Optimierungsziel (schnell, moderat, robust) ändern (über den Softkey "Drehzahl"). Programmierung Definition der globalen Anwendervariablen (GUD) Zum Auslesen der Gesamtträgheit muss in der (ggf. neu zu erstellenden) Datei MGUD.DEF eine neue Variable vom Typ CHAN REAL definiert werden: ;...
Seite 686 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.6 Beispiele ; Achse auf sichere Position/Nullstellung fahren. ; Optimierungsstrategie über die Bedienoberfläche gesetzt? ; Ziel-Antriebsdatensatz (DDS) vorhanden, der überschrieben werden darf? ; Optimierungssitzung öffnen. CYCLE751(1) ; Achse 4 optimieren: Optimierung anhand gewählter Strategie auf Basis neuer Messung.
Seite 687: Beispiel 3: Drehzahlregler Und Lageregler Einer Achse Neu Optimieren
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.6 Beispiele ; Achsoptimale Ergebnisse aktivieren. ; Bootfiles sichern. CYCLE756(myaxiswithnewload,2,1) ; Optimierungssitzung schließen. CYCLE751(2) ; In neu optimierten DDS wechseln ODER Beschleunigung abhängig von der neuen Trägheit begrenzen. 14.6.3 Beispiel 3: Drehzahlregler und Lageregler einer Achse neu optimieren Die Reglereinstellung der Rundachse (hier: 4.
Seite 688: Vorbereitung
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.6 Beispiele Vorbereitung ● Über die Bedienoberfläche Optimierungsstrategie 102 auswählen: ● Über den Softkey "Position" das Fenster zum Anpassen der Lagereglerstrategie einblenden und "Benutzerdefinierte Strategie 209" auswählen: Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 689 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.6 Beispiele ● Option "Zielwert Äquivalenzzeit erzwingen" anwählen. Hinweis Die Option "Zielwert Äquivalenzzeit erzwingen" wird gesetzt, wenn zusätzlich zum Drehzahlregler auch der Lageregler neu optimiert und trotzdem eine Ersatzzeit der Vorsteuerung vorgegeben, die Bahninterpolation aber nicht neu optimiert werden soll.
Seite 690 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.6 Beispiele Programmierung Definition der globalen Anwendervariablen (GUD) Zum Auslesen der Gesamtträgheit muss in der (ggf. neu zu erstellenden) Datei MGUD.DEF eine neue Variable vom Typ CHAN REAL definiert werden: ;...
Seite 691 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.6 Beispiele ; Originalzustand in Datei sichern. CYCLE755(1,"restorepoint1") ; Optimierung starten mit Aktivierung der Ergebnisse. ; CYCLE751(3) ; Optimierung starten ohne Aktivierung der Ergebnisse, ggf. Ergebnisse erst prüfen. CYCLE751(4) ; Optimierungsdaten in XML-Datei speichern. CYCLE757(myaxiswithnewload,"axis_retuned.xml",1,,) ;...
Seite 692: Beispiel 4: Nachoptimieren Der Bahninterpolation
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.6 Beispiele 14.6.4 Beispiel 4: Nachoptimieren der Bahninterpolation Bei einer 5-Achs-Maschine muss die Rundachse mit Torque-Motor (hier: 4. Achse) sehr genau beim Positionieren sein und an der Bahninterpolation teilnehmen. Die Änderungen der Aufspannsituation und Trägheit sind völlig unbekannt oder so groß, sodass auch große Änderungen der Ersatzzeit (auch Stromregler) erwartet werden.
Seite 693 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.6 Beispiele Vorbereitung ● Es wird keine Äquivalenzzeit erzwungen. Also können die vordefinierten Strategien für die Lageregleroptimierung verwendet werden: ● Bei der Bahninterpolation sollte die Wahl der Strategie (alle Ersatzzeiten gleich oder MD32895 $MA_DESVAL_DELAY_TIME benutzen) bereits für die erste Optimierung getroffen worden sein.
Seite 694 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.6 Beispiele Mit folgender Auswahl werden die Symmetrierzeiten (in MD32800 $MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME oder MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME) aller beteiligter Achsen auf die größte Zeitkonstante gesetzt: ● Folgende Fragen sind zu klären: – Welcher Achs-Parametersatz darf neu parametriert werden (für die Bahninterpolation)? –...
Seite 695 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.6 Beispiele Programmierung Definition der globalen Anwendervariablen (GUD) Zum Auslesen der Gesamtträgheit muss in der (ggf. neu zu erstellenden) Datei MGUD.DEF eine neue Variable vom Typ CHAN REAL definiert werden: ;...
Seite 696 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.6 Beispiele CYCLE752(2,3,true) ; Achse 2 nur Bahninterpolation nachoptimieren. CYCLE753(2,1,true) ; Achse 3 hinzufügen wegen Bahninterpolation. CYCLE752(3,3,true) ; Achse 3 nur Bahninterpolation nachoptimieren. CYCLE753(3,1,true) ; Achse 6 hinzufügen wegen Bahninterpolation. CYCLE752(6,3,true) ;...
Seite 697: Beispiel 5: Nachoptimieren Des Drehzahlregelkreises Zur Eliminierung Bekannter Periodischer Störfrequenzen
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.6 Beispiele ; Kv wurde optimiert, in entsprechenden Parametersatz wechseln. ; Bahninterpolation wurde neu optimiert. ; Beschleunigung in Achse 4 abhängig von der neuen Trägheit begrenzen. 14.6.5 Beispiel 5: Nachoptimieren des Drehzahlregelkreises zur Eliminierung bekannter periodischer Störfrequenzen In diesem Beispiel wird gezeigt, wie der Drehzahlregler aus dem Teileprogramm heraus ohne erneute Messung nachoptimiert wird.
Seite 698 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.6 Beispiele ; Optimierungssitzung öffnen. CYCLE751(1) ; Achse hinzufügen. ; Die Optimierungsdaten werden aus der Standard-Optimierungsdatei geladen. ; Keine Berücksichtigung der Achse bei einer Optimierung der Bahninterpolation. CYCLE752(myAxis,3,false,) ; Die Achsdynamik wird nicht neu vermessen. ;...
Seite 699: Beispiel 6: Vermessen Einer Achse Ohne Optimierung
T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.6 Beispiele 14.6.6 Beispiel 6: Vermessen einer Achse ohne Optimierung Durch Anwahl einer Strategie, die keine Optimierung durchführt, kann ein automatisches Vermessen der Achse durchgeführt werden. Hierdurch können mechanische Veränderungen diagnostiziert werden.
Seite 700 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.6 Beispiele 3. Messergebnisse übernehmen. 4. Daten unter einem neuen Namen (z. B. RESULT_STRATEGY109_AX1.xml) als benutzerdefinierte Datei speichern (damit die Standard-Optimierungsdatei nicht überschrieben wird). /card/user/sinumerik/hmi/ Die benutzerdefinierte Datei wird standardmäßig im Verzeichnis log/optimization abgelegt.
Seite 701 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.6 Beispiele Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 702 T4: Automatisches Nachoptimieren mit AST (Option) - nur 840D sl 14.6 Beispiele Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 703: Te01: Installation Und Aktivierung Ladbarer Compile-Zyklen
In den nachfolgenden Kapiteln wird beschrieben, wie Technologie- und Sonderfunktionen in Form einzeln ladbarer Compile-Zyklendateien (*.ELF) in der Steuerung installiert und aktiviert werden. Von Siemens in Form von Compile-Zyklen verfügbare Technologie-Funktionen ● Abstandsregelung 1D/3D im Lagereglertakt Compile-Zyklus: CCCLC.ELF Literatur: Funktionshandbuch Sonderfunktionen; Abstandsregelung (TE1) ●...
Seite 704 Software-Lizenznummer. Um den Compile-Zyklus selbst in Form einer ladbaren Datei (Erweiterung ".ELF" für "executable and linking format") zu erhalten, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen Siemens-Vertriebspartner. Hinweis Von Siemens erstellte Compile-Zyklen sind Optionen, die jeweils explizit aktiviert und lizensiert werden müssen. Literatur: Bestellunterlage Katalog NC 60/61...
Seite 705: Laden Von Compile-Zyklen
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 15.1 Laden von Compile-Zyklen 15.1 Laden von Compile-Zyklen 15.1.1 Laden eines Compile-Zyklus mit SINUMERIK Operate Voraussetzung ● Der Compile-Zyklus, der auf die Steuerung übertragen werden soll, muss auf einem Speichermedium vorliegen, das direkt an die Steuerung angeschlossen werden kann, z. B. USB-FlashDrive.
Seite 706: Laden Eines Compile-Zyklus Von Einem Externen Rechner Mit Winscp3
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 15.1 Laden von Compile-Zyklen Durchführung Führen Sie folgende Handlungsschritte zum Laden eines Compile-Zyklus von einem USB- FlashDrive in die NC aus: 1. Stecken Sie das USB-FlashDrive in die PCU 50 / 70. 2. Öffnen Sie das USB-FlashDrive als lokales Laufwerk: Bedienbereichsumschaltung >...
Seite 707: Kompatibilität Der Interfaceversionen
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 15.2 Kompatibilität der Interfaceversionen 15.2 Kompatibilität der Interfaceversionen Die Kommunikation zwischen Compile-Zyklus und NC-Systemsoftware erfolgt über ein SINUMERIK-spezifisches Interface. Die Interface-Version eines geladenen Compile-Zyklus muss kompatibel zur Interface-Version der NC-Systemsoftware sein. Interface-Versionen Die jeweiligen Interface-Versionen werden angezeigt unter: ●...
Seite 708: Software-Version Eines Compile-Zyklus
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 15.3 Software-Version eines Compile-Zyklus Abhängigkeiten Zwischen den Interface-Versionen eines Compile-Zyklus und der NC-Systemsoftware bestehen folgende Abhängigkeiten: ● 1. Stelle der Interface-Versionsnummer Die 1. Stelle der Interface-Versionsnummer eines Compile-Zyklus und der NC- Systemsoftware müssen gleich sein. ●...
Seite 709: Aktivieren Der Technologiefunktionen Im Nc
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 15.4 Aktivieren der Technologiefunktionen im NC 15.4 Aktivieren der Technologiefunktionen im NC Voraussetzung Vor dem im weiteren Verlauf beschriebenen Aktivieren einer Technologie-Funktion ist die entsprechende Option zu setzen. Ist das Optionsdatum nicht gesetzt, wird nach jedem NC-Hochlauf folgender Alarm angezeigt und die Technologie-Funktion wird nicht aktiviert: Bitnummer >"...
Seite 710: Funktionsspezifische Inbetriebnahme
Die Alarmtexte der Technologie-Funktionen sollen um den folgenden Alarm ergänzt werden: 075999 0 0 "Kanal %1 Satz %2 Aufrufparameter ist ungültig" Vorgehensweise 1. Kopieren Sie die Datei "oem_alarms_deu.ts" aus dem Verzeichnis "/siemens/sinumerik/ hmi/template/lng" in das Verzeichnis "/oem/sinumerik/hmi/lng". 2. Benennen Sie die Datei um ("xxx_deu.ts").
Seite 711: Alarmtexte Anlegen Mit Hmi Advanced
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 15.6 Anlegen von Alarmtexten 8. Öffnen Sie die Datei "slaesvcadapconf.xml" im Editor und tragen Sie den neuen Basename (Dateiname der neu erstellten Alarmtextdateien ohne Sprachkürzel und Postfix) ein, z. B.: <BaseNames> <BaseName_02 type="QString" value="xxx"/> </BaseNames>...
Seite 712: Hochrüsten Eines Compile-Zyklus
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 15.7 Hochrüsten eines Compile-Zyklus 15.7 Hochrüsten eines Compile-Zyklus Zum Hochrüsten eines in der Steuerung installierten Compile-Zyklus ist es keinesfalls ausreichend nur die entsprechende ELF-Datei auszutauschen. Wird nur die ELF-Datei ausgetauscht, kann es zu einem undefinierten Verhalten der NC-Software aufgrund inkonsistenter Daten der Speicher- und Datenverwaltung kommen.
Seite 713: Löschen Eines Compile-Zyklus
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 15.8 Löschen eines Compile-Zyklus 15.8 Löschen eines Compile-Zyklus Soll ein in der Steuerung geladener Compile-Zyklus vollständig gelöscht werden, ist es nicht ausreichend nur die entsprechende ELF-Datei zu löschen. Folgende Daten bleiben bei diesem Vorgehen im remanenten Speicher der Steuerung erhalten: ●...
Seite 714: Datenlisten
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 15.9 Datenlisten 15.9 Datenlisten 15.9.1 Maschinendaten 15.9.1.1 NC-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 60900 + i CC_ACTIV_IN_CHAN_XXXX[n] n = 0: Aktivierung der Technologiefunktion in den NC–Kanälen mit: mit: i = 0, 1, 2, XXXX = Funktionskürzel n = 1: 3, ...
Seite 715: Te02: Simulation Von Compile-Zyklen (Nur Hmi Advanced)
TE02: Simulation von Compile-Zyklen (nur HMI Advanced) 16.1 Kurzbeschreibung 16.1.1 Funktion Werden auf der SINUMERIK-Bedienoberfläche "HMI Advanced" Teileprogramme die Compile- Zyklen verwenden simuliert, müssen abhängig vom verwendeten Compile-Zyklus, spezifische Umgebungsbedingungen hergestellt werden. Diese sind in den nachfolgenden Kapiteln beschrieben. 16.2 OEM-Transformationen Bei Verwendung von OEM-Transformationen muss die Ablaufumgebung der Simulation eingestellt werden.
Seite 716 TE02: Simulation von Compile-Zyklen (nur HMI Advanced) 16.2 OEM-Transformationen 3. Legen Sie im Verzeichnis "/OEM" die Datei "DPSIM.INI" mit folgendem Inhalt an: [PRELOAD] CYCLES=1 CYCLEINTERFACE=0 4. Beenden Sie die HMI-Applikation. 5. Starten Sie die HMI-Applikation. 6. Legen Sie im Verzeichnis der Hersteller-Zyklen die Datei "TRAORI.SPF" mit folgendem Inhalt an: PROC TRAORI(INT II) 7.
Seite 717: Te1: Abstandsregelung - Nur 840D Sl
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.1 Kurzbeschreibung 17.1.1 Kurzbeschreibung Funktion Die Technologiefunktion "Abstandsregelung" dient zur Aufrechterhaltung eines technologisch erforderlichen ein- (1D) bzw. dreidimensionalen (3D) Abstandes innerhalb eines definierten Bearbeitungsprozesses. Der dabei aufrecht zu haltende Abstand ist z. B. die Entfernung eines Werkzeugs von der zu bearbeitenden Werkstückoberfläche.
Seite 718: Funktionsbeschreibung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.1 Kurzbeschreibung Zur Beschreibung der systemspezifischen Verfügbarkeit und Handhabung von Compile- Zyklen (siehe Kapitel "TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (Seite 703)"). 17.1.2 Funktionsbeschreibung Die weitere Beschreibung der Funktionalität der Technologiefunktion "Abstandsregelung" erfolgt beispielhaft anhand der Technologie Laserschneiden. Laserschneiden Beim Laserschneiden wird ein aufgeweiteter, paralleler Laserstrahl über Lichtwellenleiter oder Spiegel auf eine im Laser-Bearbeitungskopf montierte Sammellinse geführt.
Seite 719: Systemüberblick
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.1 Kurzbeschreibung Systemüberblick Einen Überblick über die zur Abstandregelung benötigten Systemkomponenten im Zusammenhang mit SINUMERIK 840D sl gibt folgendes Bild: Bild 17-1 Systemkomponenten zur Abstandsregelung mit SINUMERIK 840D sl 1D- / 3D-Bearbeitungen Die Abstandsregelung kann sowohl bei 1D- als auch bei 3D-Bearbeitungen mit bis zu fünf interpolierenden Achsen eingesetzt werden.
Seite 720: Abstandsreglung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.2 Abstandsreglung 17.2 Abstandsreglung 17.2.1 Regeldynamik Regelkreisverstärkung K Die Dynamik des geschlossenen Regelkreises (Sensor-Steuerung-Achse) wird bestimmt von der max. einstellbaren Regelkreisverstärkung K Die Regelkreisverstärkung K ist definiert als: Kennlinien der Abstandsregelung Die Abstandsregelung basiert auf den beiden im nachfolgenden Bild dargestellten Kennlinien: ●...
Seite 721 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.2 Abstandsreglung Aus Sicht der Steuerung hat die Regelkreisverstärkung die Einheit [(mm/min)/Volt]. Die Normierung auf [(mm/min)/mm] kann ebenso wie die Normierung des Sollabstandes in [mm] nur unter Einbeziehung der Sensor-Elektronik erfolgen. Max. Regelkreisverstärkung Die maximal erreichbare Regelkreisverstärkung wird von den folgenden Verzögerungs- und Reaktionszeiten des Gesamtsystems bestimmt: 1.
Seite 722: Geschwindigkeitsvorsteuerung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.2 Abstandsreglung 17.2.2 Geschwindigkeitsvorsteuerung Eliminieren der Verzögerungszeit Die für den Lageregler eingestellte Regelkreisverstärkung K entspricht einer Verzögerungszeit Δt. Die Verzögerungszeit Δt ist dabei die Zeit, die vergeht bis die zu regelnde Achse bei einer Geschwindigkeitsvorgabe v mit ihrer Istposition der Sollposition gefolgt ist. Mit einer Verzögerungszeit: und einer Regelkreisverstärkung in Sekunden:...
Seite 723: Regelkreisstruktur
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.2 Abstandsreglung 17.2.3 Regelkreisstruktur Die folgenden Bilder geben einen Überblick über die Einbettung der Abstandsregelung in die Regelkreisstruktur des NC-Lagereglers und den internen Aufbau der Abstandsregelung. Bild 17-3 Regelstruktur Lageregler mit Abstandsregelung (Prinzip) Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 724: Kompensationsvektor
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.2 Abstandsreglung Bild 17-4 Regelstruktur Abstandsregelung (Prinzip) 17.2.4 Kompensationsvektor Standard-Kompensationsvektor Im Standardfall sind der Kompensationsvektor der Abstandsregelung und der Vektor der Werkzeugorientierung identisch. Demzufolge erfolgt die Ausgleichsbewegung der Abstandsregelung im Standardfall immer in Richtung der Werkzeugorientierung. Bild 17-5 Abstandsregelung mit Standard-Kompensationsvektor Sonderfunktionen...
Seite 725 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.2 Abstandsreglung Hinweis Die zur Bearbeitung des Werkstücks erforderliche Verfahrbewegung des Bearbeitungskopfes erfolgt in allen Bildern dieses Kapitels in Richtung der Y-Koordinate, d. h. senkrecht zur Zeichenebene. Solange die Werkzeugorientierung und damit auch der Kompensationsvektor senkrecht zur Werkstückoberfläche ist, ergibt sich bei Ausgleichsbewegungen der Abstandsregelung kein nachteiliges Verhalten für den Bearbeitungsprozess.
Seite 726 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.2 Abstandsreglung Bild 17-7 Programmierbarer Kompensationsvektor Orientierungsänderungen Entsprechend den oben gemachten Aussagen entsteht auch bei einer Orientierungsänderung des Bearbeitungskopfes mit aktiver Abstandsregelung ein unterschiedliches Verhalten. Im folgenden Bild links der Standardfall (Kompensationsvektor == Vektor der Werkzeugorientierung), rechts mit programmiertem Kompensationsvektor.
Seite 727: Technologische Eigenschaften Der Abstandsreglung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.3 Technologische Eigenschaften der Abstandsreglung 3. Programmierte Position des Bearbeitungskopfes nach der Orientierungsänderung 4. Tatsächliche Position des Bearbeitungskopfes mit aktiver Abstandsregelung nach der Orientierungsänderung Die an der Maschine sichtbare Bewegung des Bearbeitungskopfes erfolgt bei der Orientierungsänderung direkt von Position 2 nach Position 4.
Seite 728: Sensor-Kollisionsüberwachung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.4 Sensor-Kollisionsüberwachung ● Einflussmöglichkeiten über die PLC-Nahtstelle An der PLC-Nahtstelle sind folgende Signale verfügbar: Zustandssignale: – Regelung aktiv – überlagerte Bewegung im Stillstand – untere Begrenzung erreicht – obere Begrenzung erreicht Steuersignale: – Bahnoverride für Sensorbewegung wirksam ●...
Seite 729: Inbetriebnahme
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.5 Inbetriebnahme 17.5 Inbetriebnahme Compile-Zyklus Vor Inbetriebnahme der Technologiefunktion ist sicherzustellen, dass der entsprechende Compile-Zyklus geladen und aktiviert ist (siehe Kapitel "TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (Seite 703)"). 17.5.1 Aktivieren der Technologiefunktion Die Technologiefunktion wird aktiviert über das Maschinendatum: MD60940 $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_CLC[0], Bit n = 1 n = Kanal-Nummer - 1;...
Seite 730: Parametrierung Des Programmierbaren Kompensationsvektors
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.5 Inbetriebnahme Analoger Eingang Folgende Maschinendaten sind für den analogen Eingang zu parametrieren: ● MD10300 $MN_FASTIO_ANA_NUM_INPUTS (Anzahl der aktiven analogen NC- Eingänge) ● MD10362 $MN_HW_ASSIGN_ANA_FASTIN (pro Analog-Modul) (Hardwarezuordnung der schnellen analogen NC-Eingänge) Die Spezifikation der physikalischen Adresse aktiviert das analoge Eingangsmodul Digitaler Eingang Folgende Maschinendaten sind für den digitalen Eingang zu parametrieren: ●...
Seite 731: Zulässiger Grenzwinkel
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.5 Inbetriebnahme 3. Als Maßeinheit der Richtungsachsen muss [mm] oder [inch] angewählt sein. 4. Die Richtungsachsen dürfen nicht Bestandteil einer Achskopplung wie z. B. Transformation, elektronisches Getriebe etc. sein. 5. Um sicherzustellen, dass die Bahndynamik nicht aufgrund der Achsdynamik der Richtungsachsen begrenzt wird, sind folgenden Maschinendaten der Richtungsachsen gleich oder höher als die entsprechenden Werte der Geometrieachsen des Kanals einzustellen:...
Seite 732: Parametrierung Der Abstandsregelung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.5 Inbetriebnahme 17.5.5 Parametrierung der Abstandsregelung Teileprogrammname Zur Deklaration der funktionsspezifischen Teileprogrammname CLC_GAIN und CLC_VOFF sind folgende Maschinendaten zu parametrieren: ● MD10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[0] = "OMA1" (Liste umprojektierter NC-Codes) ● MD10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[1] = "CLC_GAIN" ● MD10712 $MN_NC_USER_CODE_CONF_NAME_TAB[2] = "OMA2" ●...
Seite 733: Inbetriebnahme Der Abstandsregelung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.5 Inbetriebnahme ● MD36040 $MA_STANDSTILL_DELAY_TIME[<x>] (Verzögerungszeit Stillstandsüberwachung) ● MD36060 $MA_STANDSTILL_VELO_TOL[<x>] (Schwellgeschwindigkeit/Drehzahl "Achse/Spindel steht") <x> = Achsnummer der abstandsgeregelten Maschinenachse 17.5.6 Inbetriebnahme der Abstandsregelung Abstandssensor Die Ausgänge des Abstandssensors sind an den Peripheriebaugruppen anzuschließen, die über folgende Maschinendaten aktiviert wurden: ●...
Seite 734 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.5 Inbetriebnahme Die Spannungsvorgabe über den in der Synchronaktion verwendeten analogen Ausgang $A_OUTA[6] wird von der Abstandsregelung von der Eingangsspannung des Abstandssensors subtrahiert, hat also die entgegengesetzte Polarität des Eingangssignals. Damit die Abstandsregelung den Analogausgang 6 ($A_OUTA[6]) als zusätzlichen, den Sensoreingang überlagernden Eingang verwendet, ist folgendes Maschinendatum zu setzen: MD62522 $MN_CLC_OFFSET_ASSIGN_ANAOUT = 6 (Hardwarezuordnung der externen digitalen NC-Eingänge)
Seite 735: Programmierung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.6 Programmierung Abschluss Es wird empfohlen, nach Abschluss der Inbetriebnahme eine Datensicherung durchzuführen. Literatur: Inbetriebnahmehandbuch IBN CNC: NC, PLC, Antrieb Hinweis Es wird empfohlen, nach Abschluss der Inbetriebnahme eine Datensicherung durchzuführen. 17.6 Programmierung 17.6.1 Ein- und Ausschalten der Abstandsregelung (CLC) Syntax Mode )
Seite 736 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.6 Programmierung ● CLC(0) Ausschalten der Abstandsregelung ohne Herausfahren des Positionsoffsets. Wenn sich die abstandsgeregelten Achsen aufgrund des Sensorsignals zum Ausschaltzeitpunkt noch bewegen, werden sie gestoppt. Das Werkstückkoordinatensystem (WKS) wird anschließend auf die entsprechenden Stillstandpositionen synchronisiert.
Seite 737 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.6 Programmierung Bahnsteuerbetrieb Mode )) während aktivem Bahnsteuerbetriebes Ein-/Ausschalten der Abstandsregelung (CLC( (G64/G64x) führt zu einem Geschwindigkeitseinbruch der Bahnbewegungen. Zur Vermeidung derartiger Geschwindigkeitseinbrüche, ist die Abstandsregelung vor einem Bahnabschnitt mit konstanter Bahngeschwindigkeit einzuschalten. Während des entsprechenden Bahnabschnittes kann dann gegebenenfalls über den programmierbaren Verstärkungsfaktor der Abstandsregelung (CLC_GAIN) die Abstandsreglung blockiert und wieder freigegeben werden.
Seite 738 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.6 Programmierung Wird bei aktiver Abstandsregelung die 5-Achs-Transformation ausgeschaltet, wird die letzte Regelrichtung vor dem Ausschalten der 5-Achs-Transformation beibehalten. Werkzeugradius-Korrektur Eine 3D-Abstandsregelung darf nur ausgeschaltet werden, wenn zum Ausschaltzeitpunkt keine Werkzeugradiuskorrektur im Kanal aktiv ist (G40). Bei aktiver Werkzeugradiuskorrektur (G41/G42) wird folgender Alarm angezeigt: Nummer Satz Nummer CLC(0) bei aktiver WRK."...
Seite 739 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.6 Programmierung Bild 17-10 Interpolation des Kompensationsvektors Vor dem Teileprogrammsatz N100 ist der Kompensationsvektor durch Programmierung der Richtungsachsen auf [1, 0, 0] orientiert worden. Im Teileprogrammsatz N100 wird die Endposition des Kompensationsvektors durch Programmierung der Richtungsachsen auf [0, 0, -1] orientiert.
Seite 740: Regelkreisverstärkung (Clc_Gain)
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.6 Programmierung gleich groß oder größer (ca. Faktor 10) als die Dynamik der Geometrieachsen zu parametrieren. Weiter ist bei einer Umorientierung (Drehung) des Kompensationsvektors das Verhältnis des programmierten Verfahrweges zur parametrierten Dynamik der Richtungsachsen zu beachten.
Seite 741 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.6 Programmierung Bei Programmierung eines negativen Faktors wird ohne Alarm der Betragswert verwendet. Funktionalität Die aktuelle Regelkreisverstärkung der Abstandsregelung ergibt sich aus der aktiven, über Maschinendaten vorgegebenen Kennlinie: ● MD62510 $MC_CLC_SENSOR_VOLTAGE_TABLE1 (Koordinate Spannung der Stützpunkte Sensorkennlinie 1) ●...
Seite 742: Begrenzung Des Regelbereichs (Clc_Lim)
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.6 Programmierung Bild 17-11 Verhalten des CLC-Versatzvektors während CLC_GAIN=0.0 Rücksetzen Innerhalb eines Teileprogramms muss ein geänderter Verstärkungsfaktor durch explizite Programmierung von CLC_GAIN=1.0 rückgesetzt werden. RESET-Verhalten Nach Power-On-Reset, NC-RESET oder Programmende ist CLC_GAIN=1.0 wirksam. 17.6.3 Begrenzung des Regelbereichs (CLC_LIM) Syntax Untergrenze , Obergrenze )
Seite 743 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.6 Programmierung Funktionalität Der maximale Regelbereich der Abstandsregelung kann über CLC_LIM satzspezifisch angepasst werden. Begrenzt wird die maximal programmierbare Unter- bzw. Obergrenze durch den im jeweiligen Maschinendatum vorgegebenen Grenzwert: ● MD62505 $MC_CLC_SENSOR_LOWER_LIMIT[1] (Untere Bewegungsgrenze der Abstandsregelung) ●...
Seite 744: Richtungsabhängiges Sperren Der Verfahrbewegung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.6 Programmierung Fehlermeldungen Folgende Programmierfehler werden mit einem Alarm angezeigt: ● Programmierung von mehr als 2 Argumenten Nummer Satz Nummer CLC_LIM: allgemeiner – CLC-Alarm "75005 Kanal Programmierfehler" ● Programmierung von Argumenten außerhalb der zulässigen Grenzen Nummer Satz Nummer CLC_LIM Wert größer als MD- –...
Seite 745 TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.6 Programmierung Parametrierung Die Parametrierung der digitalen Ausgänge erfolgt über das Maschinendatum: ● MD62523 $MC_CLC_LOCK_DIR_ASSIGN_DIGOUT[n] (Zuordnung der Digitalausgänge für Verriegelung der CLC-Bewegung) n = 0 → digitaler Ausgang zum Sperren der negativen Verfahrrichtung n = 1 → digitaler Ausgang zum Sperren der positiven Verfahrrichtung Beispiel Folgende digitale Ausgänge sollen verwendet werden: ●...
Seite 746: Satzweise Vorgebbarer Spannungsoffset (Clc_Voff)
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.6 Programmierung 17.6.5 Satzweise vorgebbarer Spannungsoffset (CLC_VOFF) Syntax pannungsoffset CLC_VOFF = S Spannungsoffset ● Format: Real ● Einheit: Volt ● Wertebereich: keine Einschränkungen CLC_VOFF ist eine NC-Adresse und kann daher zusammen mit anderen Anweisungen in einem Teileprogrammsatz geschrieben werden.
Seite 747: Auswahl Der Aktiven Sensorkennlinie (Clc_Sel)
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.6 Programmierung Nummer des parametrierten analogen Ausganges (siehe Abschnitt "Parametrierung") ● Format: Integer ● Wertebereich: 1, 2, . . .max. Anzahl analoger Ausgänge pannungsoffset Wie Spannungsoffset bei CLC_VOFF (siehe Kapitel "Satzweise vorgebbarer Spannungsoffset (CLC_VOFF) (Seite 746)"). Funktionalität Über einen parametrierbaren analogen Ausgang (Systemvariable $A_OUTA), lässt sich der Abstandsregelung ein Spannungsoffset vorgeben, der wie CLC_VOFF von der...
Seite 748: Funktionsspezifische Anzeigedaten
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten Kennliniennummer ● Format: Integer ● Wertebereich: 1, 2 CLC_SEL(...) ist ein Prozedur-Aufruf und muss daher in einem eigenen Teileprogramm-Satz programmiert werden. Kennliniennummer = 2 wird die Kennlinie 2 angewählt. Bei jedem anderen Wert wird ohne Alarm die Kennlinie 1 angewählt.
Seite 749: Kanalspezifische Gud-Variable
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten Die Erfassung der minimalen und maximalen Werte erfolgt im Lagereglertakt. Variablen-Typen Die Anzeigedaten stehen sowohl als kanalspezifische GUD- (Global User Data) als auch als BTSS-Variable zur Verfügung. 17.7.1 Kanalspezifische GUD-Variable Als Anzeigedaten stellt die Technologiefunktion "Abstandsregelung" folgende kanalspezifische GUD-Variable für die HMI-Applikationen zur Verfügung: ●...
Seite 750: Sinumerik Operate
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten 1. GUD-Variablen-Definitionen editieren DEF CHAN REAL CLC_DISTANCE[3] ; Array of real, 3 elements DEF CHAN REAL CLC_VOLTAGE[3] ; Array of real, 3 elements 2. Datei speichern und Editor schließen 3. Datei SGUD.DEF aktivieren Die GUD-Variablen der Abstandsregelung werden jetzt angezeigt unter: Bedienbereichsumschaltung >...
Seite 751: Btss-Variable
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten 17.7.2 BTSS-Variable Die Technologiefunktion "Abstandsregelung" stellt folgende kanalspezifischen BTSS- Variablen als Anzeigedaten für die HMI-Applikation zur Verfügung: BTSS-Variable Bezeichnung Einheit Zugriff CLC[0] aktueller Positionsoffset nur lesen CLC[1] absolutes Minimum des Positions‐ lesen/schreiben offsets CLC[2]...
Seite 752: Funktionsspezifische Alarmtexte
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.9 Randbedingungen Die folgenden Code-Zeilen zeigen beispielhaft die Verteilung der durch den NCDDE-Zugriff gelieferten Variablen auf ein Feld von Labels: FOR i = 0 To 8 label2.Caption[i] = Trim$(Mid$(label1.Caption, 1+15*i, 15)) NEXT 17.8 Funktionsspezifische Alarmtexte Zum Vorgehen beim Anlegen von funktionsspezifischen Alarmtexten siehe Kapitel "Anlegen von Alarmtexten (Seite 710)".
Seite 753: Externe Glättungsfilter
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.9 Randbedingungen Geeignete Peripheriebaugruppen Da die A/D-Wandlungszeit direkt in die Totzeit des Regelkreises der Abstandsregelung eingeht, darf nur eine Peripheriebaugruppe mit kleiner Wandlungszeit verwendet werden. Für die Abstandsregelung geeignete SIMATIC S7 Peripheriebaugruppen sind: ● Analoges Peripheriemodul 2 AI, U, High Speed für ET 200S ●...
Seite 754: Funktionsspezifische Randbedingungen
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.9 Randbedingungen 17.9.2 Funktionsspezifische Randbedingungen Vollständiger NC-Stop Soll im Zusammenhang mit NC-Stop nicht nur die programmierte Bahnbewegung, sondern auch die Verfahrbewegung der abstandsgeregelten Achsen gestoppt werden, sind dazu folgende NC/PLC-Nahtstellensignale zu setzen: ● DB21, ... DBX7.3 = 1 (NC-Stop) ●...
Seite 755: Abstandsregelung
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.9 Randbedingungen MD37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE (Gantry-Achsdefinition) Die Verwendung von Folgeachsen eines Gantry-Verbunds ist nicht zulässig. Anzeige der Achspositionen Die tatsächliche aktuelle Achsposition einer abstandsgeregelten Achse als Summe aus interpolatorischer Achsposition und dem aktuellen Positionsoffset der Abstandsregelung wird im Maschinen-Grundbild nicht angezeigt: ●...
Seite 756: Datenlisten
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.10 Datenlisten Parametrierung: Maschinendaten ● MD20050 $MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[<Z-Achse>] = 0 ● MD20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[<Z-Achse>] = "NO_Z_AXIS" Programmierung: Drehungen um die Z-Achse Da die Z-Achse nach der Umparametrierung keine Geometrieachse mehr ist, muss für Drehungen um die Z-Achse statt der vordefinierten Funktion CROT() die vordefinierte Prozedur CRPL() verwendet werden: CROT(Z,<Winkel>) →...
Seite 757: Achs-/Spindel-Spezifische Maschinendaten
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.10 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 62510 CLC_SENSOR_VOLTABE_TABLE_1 Koordinate Spannung der Stützpunkte Sensorkennli‐ nie 1 62511 CLC_SENSOR_VELO_TABLE_1 Koordinate Geschwindigkeit der Stützpunkte Sensor‐ kennlinie 1 62512 CLC_SENSOR_VOLTAGE_TABLE_2 Koordinate Spannung der Stützpunkte Sensorkennli‐ nie 2 62513 CLC_SENSOR_VELO_TABLE_2 Koordinate Geschwindigkeit der Stützpunkte Sensor‐...
Seite 758: Parameter Antrieb (Sinamics S120)
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl 17.10 Datenlisten 17.10.2 Parameter Antrieb (SINAMICS S120) Nummer Kurznahme Langnahme p1414[0...n] n_soll_filt Akt Drehzahlsollwertfilter Aktivierung 1, 2 p1415[0...n] n_soll_filt 1 Typ Drehzahlsollwertfilter 1 Typ p1416[0...n] n_soll_filt 1 T Drehzahlsollwertfilter 1 Zeitkonstante p1417[0...n] n_soll_filt 1 fn_n Drehzahlsollwertfilter 1 Nenner-Eigenfrequenz p1418[0...n] n_soll_filt 1 D_n...
Seite 759: Te3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.1 Kurzbeschreibung Eine Master-Slave-Kopplung ist eine auf Lageregelebene durchgeführte Drehzahlsollwertkopplung zwischen einer Master- und einer beliebigen Anzahl von Slave- Achsen mit und ohne Momentenausgleichsregelung. Die Kopplung kann statisch, d.h. permanent eingeschaltet, dynamisch ein-/ausgeschaltet und umkonfiguriert werden. Hinweis Für SINUMERIK 828D bestehen bezüglich der Funktion "Master-Slave-Kopplung"...
Seite 760: Kopplungsschaltbild
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.2 Kopplungsschaltbild 18.2 Kopplungsschaltbild Bei geschlossener Kopplung wird die Slaveachse ausschließlich über den lastseitigen Drehzahlsollwert der Masterachse verfahren. Sie ist damit nur drehzahl- und nicht lagegeregelt. Zwischen Master- und Slaveachse erfolgt auch keine Differenzlageregelung. Über den Momentenausgleichsregler wird das geforderte Moment zwischen der Master- und der Slaveachse aufgeteilt.
Seite 761: Konfiguration Einer Kopplung
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.3 Konfiguration einer Kopplung 18.3 Konfiguration einer Kopplung Statische Zuordnung Die statische Zuordnung von Master- und Slaveachse wird für Drehzahlsollwertkopplung und Momentenausgleichsregelung getrennt in folgenden Maschinendaten definiert: ● Drehzahlsollwertkopplung MD37250 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD[<Slaveachse>] = <Maschinenachsnummer der Masterachse für Drehzahlsollwertkopplung> ●...
Seite 762 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.3 Konfiguration einer Kopplung (Siehe Kapitel "Verspannmoment (Seite 766)") Randbedingungen Bei der dynamischen Zuordnung sind folgende Randbedingungen zu beachten: ● Eine Änderung der Zuordnung mit MASLDEF hat im eingeschalteten Zustand der Kopplung keine Auswirkung. Die Änderung wird erst mit dem nächsten Ausschalten der Kopplung wirksam.
Seite 763: Momentenausgleichsregler
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.4 Momentenausgleichsregler Allgemeine Randbedingungen Folgende allgemeine Randbedingungen sind zu beachten: ● eine Slaveachse kann nur einer Masterachse zugeordnet werden ● einer Masterachse können mehrere Slaveachsen zugeordnet werden ● eine Slaveachse darf keine Masterachse einer anderen Master-Slave-Beziehung sein Hinweis Antriebsoptimierung An einem Antriebsgerät SINAMICS S120 können maximal 3 Antriebe gleichzeitig optimiert...
Seite 764: Normierung
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.4 Momentenausgleichsregler Normierung Die Normierung der Maschinendaten für den Verstärkungsfaktor (P-Anteil) (MD37256 $MA_MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN) und der Drehzahlsollwert-Begrenzung (MD37260 $MA_MS_MAX_CTRL_VELO) wird über folgendes Maschinendatum vorgegeben: MD37253 $MA_MS_FUNCTION_MASK[<Slaveachse>], Bit 0 = <Wert> <Wert> Beschreibung MD37256 und MD37260 werden intern mit folgendem Faktor multipliziert: 1 / Interpolatortakt MD37256 und MD37260 werden unverändert übernommen 1) Der Interpolatortakt wird angezeigt über MD10071 $MN_IPO_CYCLE_TIME Hinweis...
Seite 765: Momentengewichtung
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.4 Momentenausgleichsregler Deaktivierung des Momentenausgleichsreglers Bei folgenden Einstellungen ist der Momentenausgleichsregler inaktiv: ● MD37254 $MA_MS_TORQUE_CTRL_MODE[<Slaveachse>] = 3 ● MD37256 $MA_MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN[<Slaveachse>] = 0 Momentengewichtung Über die Momentengewichtung kann der prozentuale Beitrag der Slaveachse zum Gesamtmoment eingestellt werden. MD37268 $MA_MS_TORQUE_WEIGHT_SLAVE[<Slaveachse>] Durch die Momentengewichtung ist eine unterschiedliche Momentenaufteilung zwischen Master- und Slaveachse bei Motoren mit unterschiedlichen Nennmomenten realisierbar.
Seite 766: Verspannmoment
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.5 Verspannmoment 18.5 Verspannmoment Das Verspannmoment ist ein Zusatzmoment, das auf den aktiven Momentenausgleichsregeler aufgeschaltet wird. Dadurch wird ein mechanisches Verspannen zwischen Achsen innerhalb eines Master-Slave-Verbundes möglich. Das Verspannen ist nicht nur zwischen der Master- und einer Slaveachse möglich, sondern auch zwischen zwei Slaveachsen, indem eine der Slaveachsen zur Bezugsachse für den Momentenausgleichsregler deklariert wird.
Seite 767 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.5 Verspannmoment Statische Kopplung für alle Slaveachsen ● MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX2] = 1 ● MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX3] = 1 ● MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX4] = 1 Achse Bezugsachse der Drehzahlsoll‐ Bezugsachse der Momentenausg‐ Aufschaltung des Momentenausg‐ wertkopplung leichsreg. leichsreg. MD37250 = Wert MD37252 = Wert MD37254 = Wert Wert...
Seite 768 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.5 Verspannmoment Die Definition der Bezugsachse AX3 für die Momentenausgleichsregelung der 3. Slaveachse AX4 ist für den Anwendungsfall "1x4 Achsen" erforderlich, bei dem das Maschinendatum gesetzt wird: MD37253 $MA_MS_FUNCTION_MASK[AX4], Bit 1 = 1 (siehe Teileprogramm) Achse Bezugsachse der Drehzahlsoll‐ Bezugsachse der Momentenausg‐...
Seite 769: Ein-/Ausschalten Einer Kopplung
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.6 Ein-/Ausschalten einer Kopplung Bild 18-4 Beispiel 2: wechselweise Kopplung mit 1x4 und 2x2 Achsen 18.6 Ein-/Ausschalten einer Kopplung Voreinstellung Über folgendes Maschinendatum wird festgelegt, ob die Kopplung nach dem Hochlauf der Steuerung permanent eingeschaltet wird (statisch) oder dynamisch ein-/ausgeschaltet und umkonfiguriert werden kann: MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[<Slaveachse>] = <Einschaltmode>...
Seite 770 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.6 Ein-/Ausschalten einer Kopplung Programmcode Kommentar ..N300 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[AX2] = 1 ; Kopplungsart: dynamisch -> statisch, Kopplung einschalten. Hinweis Eine statisch eingeschaltete Kopplung kann durch die Master-Slave-spezifischen NC/PLC- Nahtstellensignale und/oder Programmbefehle weder ein-/ausgeschaltet noch umkonfiguriert werden. Dynamisches Ein-/Ausschalten einer Kopplung MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[<Slaveachse>] = 0 Die Kopplung kann dynamisch ein- und ausgeschaltet und umkonfiguriert werden.
Seite 771: Ein-/Ausschaltverhalten
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.7 Ein-/Ausschaltverhalten Kopplungszustand Systemvariable Der aktuelle Kopplungszustand einer Slaveachse kann im Teileprogramm und Synchronaktion über folgende Systemvariable gelesen werden: $AA_MASL_STAT[<Slaveachse>] Wert Beschreibung 1) Die Kopplung der Slaveachse ist nicht aktiv. 2) Die angegebene Achse ist keine Slaveachse >...
Seite 772 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.7 Ein-/Ausschaltverhalten Bild 18-5 Aktivierungsvorgaben Beim Einschalten der Kopplung mit dem Programmbefehl MASLON, wird mit dem Satzwechsel so lange gewartet, bis die Kopplung geschlossen wurde. An der Bedienoberfläche wird so lange die Meldung "Master-Slave-Umschaltung aktiv" angezeigt. Ein-/Ausschalten in der Bewegung (Spindel) Hinweis Ein-/Ausschalten in der Bewegung Während der Bewegung kann nur bei Spindeln im Drehzahlsteuerbetrieb die Kopplung ein-...
Seite 773 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.7 Ein-/Ausschaltverhalten Einschalten Beim Einschalten während der Bewegung, teilt sich der Koppelvorgang bei unterschiedlichen Drehzahlen in zwei Phasen. ● Phase 1 Das Einschalten der Kopplung muss im PLC-Anwenderprogramm angefordert werden mit: DB31, ... DBX24.7 = 1 (Master/Slave Ein) Die Slavespindel beschleunigt oder bremst rampenförmig auf die Solldrehzahl der Masterspindel.
Seite 774 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.7 Ein-/Ausschaltverhalten – MD37272 $MA_MS_VELO_TOL_FINE ("Toleranz fein"). Hinweis Mit dem Signal " Drehzahltoleranz grob" kann eine PLC-seitige Überwachung realisiert werden, die einen gekoppelten Master-Slave-Verbund auf den Verlust der Drehzahlsynchronität überprüft. Aus dem Signal " Drehzahltoleranz fein" kann direkt der Zeitpunkt zum mechanischen Schließen der Kopplung und zum Einschalten des Momentenausgleichsreglers abgeleitet werden.
Seite 775: Randbedingungen
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.8 Randbedingungen Ausschalten mit Bremsen Wird die Kopplung mit dem Programmbefehl MASLOFS ausgeschaltet wird bei Spindeln im Drehzahlsteuerbetrieb die Kopplung sofort ausgeschaltet und die Slavespindeln abgebremst. Hinweis Bei MASLON und MASLOF entfällt der implizite Vorlaufstopp. Bedingt durch den fehlenden Vorlaufstopp liefern die $P-Systemvariablen der Slavespindeln bis zum Zeitpunkt erneuter Programmierung keine aktualisierten Werte.
Seite 776: Axiale Überwachungen
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.8 Randbedingungen ● Beim Einschalten der Kopplung über die Slaveachse, wird die Masterachse, falls sie Kanalachse im gleichen Kanal ist, automatisch abgebremst: ⇒ Asymmetrisches Verhalten beim Ein- und Ausschalten der Kopplung: – Einschalten: automatisches Abbremsen der Masterachse –...
Seite 777: Axiale Nc/Plc-Nahtstellensignale
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.8 Randbedingungen Spindeln ● Wird eine Master-Slave-Kopplung mit Spindeln aktiviert, wird die Slavespindel im Drehzahlsteuerbetrieb betrieben. In der Serviceanzeige wird der Istwert der Slavespindel nicht modulo 360° angezeigt. Im Automatikgrundbild wird der Istwert modulo 360°angezeigt. ● Beschleunigen von Spindeln an der Stromgrenze bietet im gekoppelten Zustand möglicherweise keine Stellreserve für den Momentenausgleichsregler mehr, um die gewünschte Momentenaufteilung zwischen Master und Slave einzuhalten.
Seite 778: Zusammenspiel Mit Anderen Funktionen
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.8 Randbedingungen ● Ist für die Master- oder Slaveachse eines der folgenden Antriebsstatussignale nicht gesetzt: DB31, ... DBX61.7 (Stromregler aktiv) == 0 ODER DB31, ... DBX61.6 (Drehzahlregler aktiv) == 0 wird im Stillstand der Slaveachse das Statussignal zurückgesetzt: DB31, ...
Seite 779 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.8 Randbedingungen Dynamische Steifigkeits-Regelung (DSC) Die Funktion "Dynamische Steifigkeits-Regelung (DSC)" muss für alle Achsen eines Master- Slave-Verbands gleichermaßen aktiv bzw. nicht aktiv sein. MD32640 $MA_STIFFNESS_CONTROL_ENABLE Drehzahl-/Momentenvorsteuerung (FFW) Die Funktion "Drehzahl-/Momentenvorsteuerung (FFW)" muss in der Slaveachse nicht explizit aktiviert werden.
Seite 780 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.8 Randbedingungen Safety Integrated (neu 840D sl) Da die Slaveachse über den Drehzahlsollwert der Masterachse verfahren wird, ist die achsspezifische Sollwertbegrenzung MD36933 $MA_SAFE_DES_VELO_LIMIT in den gekoppelten Slaveachsen unwirksam. Sämtliche Safety-Überwachungen bleiben dagegen in den Slaveachsen uneingeschränkt wirksam. Getriebestufenwechsel bei eingeschalteter Master-Slave-Kopplung Ein automatischer Getriebestufenwechsel in einer gekoppelten Slavespindel ist nicht möglich und kann nur indirekt mit Hilfe der Masterspindel realisiert werden.
Seite 781 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.8 Randbedingungen Bild 18-7 Kopplung zwischen Containerspindel S3 und Hilfsmotor AUX (vor der Drehung) Bild 18-8 Kopplung zwischen Containerspindel S3 und Hilfsmotor AUX (nach der Drehung) Hardware- und Software-Endschalter Wird von einer Slaveachse der Soft- oder Hardware-Endschalter überfahren, wird der Master- Slave-Verband über die Masterachse angehalten.
Seite 782 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.8 Randbedingungen möglich. Die Kopplung kann erst wieder ausgeschaltet werden, wenn die Fehlerursache beseitigt ist. ACHTUNG Power Off/On oder Warmstart (Reset (po)) nach Überfahren des Soft- oder Hardware- Endschalters und Ausschalten der Kopplung mit MASLOF Wird von einer Slaveachse der Soft- oder Hardware-Endschalter überfahren und während die Slaveachse noch hinter dem Endschalter steht, versucht die Kopplung mit MASLOF auszuschalten, wird die Meldung "Warten auf gekoppelte Slaveachse"...
Seite 783 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.8 Randbedingungen ● Das System-ASUP "PROGEVENT.SPF" muss unter folgendem Pfad abgelegt werden: / _N_CMA_DIR/_N_PROG_EVENT_SPF ● Damit PROGEVENT.SPF gestartet wird, sind folgende Maschinendaten zu parametrieren. NC-spezifische Maschinendaten: – MD11450 $MN_SEARCH_RUN_MODE = 'H02' – MD11602 $MN_ASUP_START_MASK = 'H01' – MD11604 $MN_ASUP_START_PRIO_LEVEL = 100 Kanal-spezifische Maschinendaten: –...
Seite 784: Beispiele
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.9 Beispiele Weitere Anwendungsbeispiele (siehe Kapitel "Beispiele (Seite 784)"). Hinweis Es wird empfohlen bei eingeschalteter Kopplung für einen Satzsuchlauf ausschließlich den Suchlauftyp 5, "Satzsuchlauf über Programmtest" (SERUPRO), zu verwenden. Ausführliche Informationen zu ereignisgesteuerten Programmaufrufen und "Satzsuchlauf über Programmtest"...
Seite 785: Vorbedingungen
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.9 Beispiele Vorbedingungen ● Eine projektierte Masterachse MD37250 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD ≠ 0 ● Aktivierung von Master-Slave-Kopplung über MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE=0 ● Die Kopplung ist offen. Typischer Ablauf Aktion Auswirkung/Bemerkung Jede Achse fährt auf die Kopplungsposition. ● Kopplungsposition anfahren Beide Achsen werden mechanisch miteinander ●...
Seite 786: Mechanische Bremse Öffnen
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.9 Beispiele Programmcode Kommentar N50 AX1=200 AX2=200 ; Die Achsen getrennt verfahren. N60 M30 18.9.4 Mechanische Bremse öffnen Diese Anwendung ermöglicht, eine Bremsensteuerung für die Master-Slave-gekoppelten Maschinenachsen AX1=Masterachse und AX2=Slaveachse zu realisieren. Vorbedingungen ● Master-Slave-Kopplung projektiert ● Achsen stehen still. ●...
Seite 787: Datenlisten
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.10 Datenlisten 18.10 Datenlisten 18.10.1 Maschinendaten 18.10.1.1 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 37250 MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD Masterachse bei Drehzahlsollwertkopplung 37252 MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTR Masterachse für Momentenaufteilung 37254 MS_TORQUE_CTRL_MODE Verschaltung Momentenausgleichsregler 37255 MS_TORQUE_CTRL_ACTIVATION Aktivierung Momentenausgleichsregler 37256 MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN Verstärkungsfaktor des Momentenausgleichsreglers 37258 MS_TORQUE_CTRL_I_TIME Nachstellzeit des Momentenausgleichsreglers 37260...
Seite 788: Signale
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 18.10 Datenlisten 18.10.3 Signale 18.10.3.1 Signale an Achse/Spindel Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D Anforderung Master-Slave Momentenausgleichsregler DB31, ..DBX24.4 DB380x.DBX5000.4 Ein==1 / Aus==0 Anforderung Master-Slave Kopplung Ein==1 / Aus==0 DB31, ..DBX24.7 DB380x.DBX5000.7 18.10.3.2 Signale von Achse/Spindel Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D...
Seite 789: Te4: Transformationspaket Handling - Nur 840D Sl
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.1 Kurzbeschreibung Das Transformationspaket Handling ist für den Einsatz bei Handhabungsmaschinen und Robotern konzipiert. Es handelt sich dabei um eine Art Baukastensystem, bei dem der Kunde die Möglichkeit hat, die Transformation für seine Maschine über Maschinendaten zu konfigurieren, sofern die Kinematik im Transformationspaket Handling enthalten ist.
Seite 790: Kinematische Transformation
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.3 Begriffsbestimmungen 19.2 Kinematische Transformation Aufgabe der Transformation Aufgabe der Transformation ist es, Bewegungen der Werkzeugspitze, die in einem kartesischen Koordinatensystem programmiert sind, in die Maschinenachspositionen zu transformieren. Einsatzgebiet Das hier beschriebene Transformationspaket Handling ist darauf ausgelegt, eine möglichst große Zahl von Kinematiken allein durch Maschinendatenparametrierung abzudecken.
Seite 791: Positions- Und Orientierungsbeschreibung Mit Hilfe Von Frames
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.3 Begriffsbestimmungen 19.3.2 Positions– und Orientierungsbeschreibung mit Hilfe von Frames Um eine Abgrenzung zum Begriff Frame, wie er in der NC-Sprache definiert ist, vorzunehmen, wird im Folgenden erläutert, welche Bedeutung der Begriff Frame im Bezug auf das Transformationspaket Handling hat.
Seite 792: Gelenkdefinition
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.3 Begriffsbestimmungen Bild 19-1 Beispiel für Drehung um die RPY-Winkel 19.3.3 Gelenkdefinition Bedeutung Ein Schiebegelenk wird durch eine translatorische, ein Drehgelenk durch einer rotatorische Achse realisiert. Die Grundachskennungen bestimmen sich aus der Anordnung und Reihenfolge der einzelnen Gelenke.
Seite 793: Konfiguration Der Kinematischen Transformation
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Bild 19-2 Gelenkbezeichnungen 19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Bedeutung Damit die kinematische Transformation die programmierten Werte in Achsbewegungen umrechnen kann, sind einige Informationen über die mechanische Ausführung der Maschine notwendig, die in Maschinendaten abgelegt werden: ●...
Seite 794: Allgemeine Maschinendaten
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation 19.4.1 Allgemeine Maschinendaten MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 (Definition der Transformation 1 im Kanal) Hier ist der Wert 4100 für das Transformationspaket Handling einzutragen. MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1 (Achszuordnung für Transformation) Die Achszuordnung am Eingang der Transformation legt fest, welche Achse von der Transformation intern auf eine Kanalachse abgebildet wird.
Seite 795: Parametrierung Über Geometriedaten
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation 19.4.2 Parametrierung über Geometriedaten Baukastenprinzip Die Parametrierung der Maschinengeometrie erfolgt nach einer Art Baukastenprinzip. Hierbei wird die Maschine sukzessive von ihrem Fußpunkt bis zur Werkzeugspitze über Geometrie- Parameter projektiert, so dass sich eine geschlossene kinematische Kette bildet. Hierbei werden Frames zur Beschreibung der Geometrie verwendet.
Seite 796: Grundachsenanordnung
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Folgende Maschinendaten sind zur Projektierung der kinematischen Transformation vorhanden: Frame zwischen Fußpunkt- und internem Koordinatensystem Das Frame T_IRO_RO verbindet den Fußpunkt der Maschine (BKS = RO) mit dem ersten von der Transformation bestimmten internen Koordinatensystem (IRO).
Seite 797: Grundachslängen A Und B
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation ① SS: MD62603 = 1, Portal (3 Linearachsen, rechtwinklig) ② CC: MD62603 = 2, Scara (1 Linearachse, 2 Rundachsen (parallel)) ③ CS: MD62603 = 6,Scara (2 Linearachsen, 1 Rundachse (Drehachse)) ④...
Seite 798 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Lage der 4. Achse Ob die 4. Achse parallel/antiparallel oder senkrecht zur letzten rotatorischen Grundachse montiert ist kennzeichnet das Maschinendatum: ● MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse) Beschreibung der Hand Frame zur Anbringung der Hand Das Frame T_X3_P3 verbindet das letzte Koordinatensystem der Grundachsen mit dem ersten...
Seite 799 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Bild 19-5 Übersicht Handachskonfiguration Parametrierung der Handachsen Mit den nachfolgenden Maschinendaten wird mittels einer speziellen Art von Frames die Geometrie der Hand bzw. die Lage der Koordinatensysteme in der Hand zueinander beschrieben.
Seite 800 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Maschinendatum Wert MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D [0.0, 0.0] MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA [-90.0, 90.0] Winkelschräghand (WSH) Die Winkelschräghand unterscheidet sich zur Zentralhand dadurch, dass sich die Achsen nicht schneiden und auch nicht senkrecht zueinander. Für diese Hand stehen die Parameter a und a wie aus Tabelle "Projektierungsdaten Zentralhand"...
Seite 801 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Bild 19-8 Verbindungsframes Frame: T_IRO_RO Das Frame T_IRO_RO verbindet das vom Anwender definierte Fußpunktkoordinatensystem (RO) mit dem internen Roboterkoordinatensystem (IRO). Das interne Roboterkoordinatensystem ist für jeden Grundachstyp über das Transformationspaket Handling fest vorgegeben und in den Kinematikbildern für die Grundachsanordnungen eingezeichnet.
Seite 802 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Frame: T_X3_P3 Das Frame T_X3_P3 beschreibt die Anbringung der Hand an die Grundachsen. Mit dem Frame T_X3_P3 wird das Koordinatensystem der letzten Grundachse (p3_q3_r3-Koordinatensystem) mit dem in die erste Handachse gelegten Koordinatensystem (x3_y3_z3-Koordinatensystem) verbunden.
Seite 803 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Änderung der Achsreihenfolge Umordnung von Achsen: MD62620 Hinweis Bei bestimmten Kinematiken sind Vertauschungen von Achsen möglich, ohne dass sich ein anderes kinematisches Verhalten ergibt. Um diese Kinematiken ineinander überzuführen, gibt es das Maschinendatum: MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen) Dabei sind die Achsen an der Maschine mit 1 bis 6 durchnummeriert und müssen in der...
Seite 804 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation ① Kinematik 1 ② Kinematik 2 Bild 19-9 Umordnen von Achsen 1 Beispiel 2 Bei einer SCARA-Kinematik nach Bild "Umordnen von Achsen 2" können die Achsen beliebig vertauscht werden. Kinematik 1 ist direkt im Transformationspaket Handling enthalten. Sie entspricht einer CC-Kinematik.
Seite 805 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Die mathematischen Nullpunkte der Achsen sind über das Transformationspaket Handling fest vorgegeben. Die mathematische Nullstellung stimmt aber nicht immer mit der mechanischen Nullstellung (Justagestellung) der Achsen überein. Um die Nullstellungen einander anzupassen, muss im folgenden Maschinendatum für jede Achse die Abweichung zwischen der mathematischen Nullstellung und dem Justagepunkt eingetragen werden: ●...
Seite 806: Kartesische Geschwindigkeit
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Die Transformation unterscheidet nach folgenden Achstypen: ● Linearachse: MD62601 = 1 ● Rundachse: MD62601 = 3 Geschwindigkeiten und Beschleunigungen für Dynamik-begrenzende Override-Regelung VORSICHT Unnötig stark begrenzende Defaultwerte Seit dem Softwarestand RCTRA 07.05.00 berücksichtigt die RCTRA Transformation für die Begrenzung der kartesischen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen die Maschinendaten MD62629 bis MD62632.
Seite 807 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Kartesische Beschleunigungen Die Beschleunigungen für die einzelnen translatorischen Bewegungsrichtungen beim Verfahren mit Override-Regler werden vorgegeben werden mit dem Maschinendatum: ● MD62630 $MC_TRAFO6_ACCCP[ i ] (kartesische Beschleunigungen [Nr.]: 0...2) –...
Seite 808: Kinematikbeschreibungen
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen 19.5 Kinematikbeschreibungen Die folgenden Kinematikbeschreibungen für 2- bis 5-Achs-Kinematiken beschreiben zuerst das allgemeine Vorgehen bei der Projektierung und erläutern dann anhand eines Projektierungsbeispiels für jeden Kinematiktyp, wie die Maschinendaten projektiert werden müssen.
Seite 809 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen 10.Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in Maschinendatum: MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Positionsanteil)) Eintragen der Verdrehung in Maschinendatum: MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Rotationsanteil)) 11.Bestimmung des Flanschkoordinatensystems.
Seite 810 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen Tabelle 19-4 Projektierungsdaten 3-Achser CC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [2, 1, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]...
Seite 811 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen Maschinendatum Wert MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB [500.0, 0.0] MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS [0.0, 0.0, 500.0] MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY [0.0, 0.0, 0.0] MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS [0.0, 0.0, 0.0] MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY...
Seite 812 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen Maschinendatum Wert MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB [500.0, 0.0] MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS [0.0, 0.0, 500.0] MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY [0.0, 0.0, 0.0] MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS [0.0, 0.0, 0.0] MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY [0.0, 0.0, 0.0] MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS [300.0, 0.0, 0.0]...
Seite 813 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen Maschinendatum Wert MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY [0.0, 0.0, 0.0] MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS [0.0, 0.0, 0.0] MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY [0.0, 0.0, 0.0] MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS [300.0, 0.0, 0.0] MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY [0.0, 0.0, 0.0] 3-Achser RR-Kinematik Bild 19-16 3-Achser RR-Kinematik Tabelle 19-8 Projektierungsdaten 3-Achser RR-Kinematik Maschinendatum...
Seite 814: 4-Achs-Kinematiken
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen 3-Achser NN-Kinematik Bild 19-17 3-Achser NN-Kinematik Tabelle 19-9 Projektierungsdaten 3-Achser NN-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 815: Einschränkungen
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen Einschränkungen 4-Achs Kinematiken haben folgende Einschränkungen: Das Frame T_FL_WP ist der folgenden Bedingung unterworfen: ● MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY = [ 0.0, 90.0, 0.0 ] (Frame zwischen Handpunkt und Flansch (Rotationsanteil)) ● X-Flansch und X-Werkzeug müssen parallel zur 4.Achse sein. ●...
Seite 816 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen 11.Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in das Maschinendatum: MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Positionsanteil)) Eintragung der Verdrehung in das Maschinendatum: MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Rotationsanteil)) 12.Bestimmung des Frames T_X3_P3 zur Anbringung der Hand.
Seite 817 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen SCARA-Kinematiken 4-Achser CC-Kinematik ① MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[2] ② MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[1] ③ MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[0] ④ MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[1] ⑤ MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0] Bild 19-18 4-Achser CC-Kinematik Tabelle 19-10 Projektierungsdaten 4-Achser CC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES...
Seite 818 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen 4-Achser SC-Kinematik ① MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[2] ② MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0] ③ MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[0] ④ MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0] Bild 19-19 4-Achser SC-Kinematik Tabelle 19-11 Projektierungsdaten 4-Achser SC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE...
Seite 819 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen 4-Achser CS-Kinematik ① MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[2] ② MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0] ③ MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[0] ④ MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[2] ⑤ MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[2] Bild 19-20 4-Achser CS-Kinematik Tabelle 19-12 Projektierungsdaten 4-Achser CS-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR...
Seite 820 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen Gelenkarm-Kinematiken 4-Achser NR-Kinematik ① MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS[2] ② MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[0] ③ MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB[1] ④ MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS[0] ⑤ MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS[0] Bild 19-21 4-Achser NR-Kinematik Tabelle 19-13 Projektierungsdaten 4-Achser NR-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_ KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES...
Seite 821: 5-Achs-Kinematiken
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen Siehe auch Gelenkdefinition (Seite 792) 19.5.3 5–Achs–Kinematiken 5-Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade und 2 weitere für die Orientierung. Einschränkungen Für 5-Achs Kinematiken gelten folgende Einschränkungen: 1. Es gibt Einschränkungen für das Flanschkoordinatensystem dahingehend, dass die X- Flansch-Achse die 5.
Seite 822 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen 5. Bestimmung der Kennung für die Handachsen. Wenn sich Achse 4 und 5 schneiden liegt eine Zentralhand (ZEH) vor. In allen anderen Fällen muss die Kennung für Winkelschräghand (WSH) eingetragen werden in das Maschinendatum: MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung) 6.
Seite 823 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen SCARA-Kinematiken 5-Achser CC-Kinematik Bild 19-22 5-Achser CC-Kinematik Tabelle 19-14 Projektierungsdaten 5-Achser CC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6 _AXES_TYPE [3, 1, 3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [2, 1, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR...
Seite 824 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen Maschinendatum Wert MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D [0.0, 0.0] MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA [-90.0, 0.0] 5-Achser NR-Kinematik Bild 19-23 5-Achser NR Kinematik Tabelle 19-15 Projektierungsdaten 5-Achser NR-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 3, 3, 3, ...]...
Seite 825: 6-Achs-Kinematiken
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen Maschinendatum Wert MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS [0.0, -300.0, 0.0] MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY [-90.0, 0.0, 0.0] MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A [0.0, 0.0] MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D [0.0, 0.0] MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA [-90.0, 0.0] Siehe auch Gelenkdefinition (Seite 792) 19.5.4 6–Achs–Kinematiken 6-Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade und drei weitere für die Orientierung, bei dem zur Werkzeugrichtung beliebig im Raum, auch das Werkzeug um eine eigene Achse zur Bearbeitungsfläche gedreht oder mit einen Kippwinkel geneigt...
Seite 826 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen Bild 19-24 2-Achser SC-Sonderkinematik Tabelle 19-16 Projektierungsdaten Sonderkinematik SC-2-Achser Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [1, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 827 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen Bild 19-25 3-Achser SC-Sonderkinematik Tabelle 19-17 Projektierungsdaten Sonderkinematik SC-3-Achser Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [1, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 828 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen Bild 19-26 4-Achser SC-Sonderkinematik Tabelle 19-18 Projektierungsdaten Sonderkinematik SC-4-Achser Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 829 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.5 Kinematikbeschreibungen Sie besitzt die Kennung: MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN = 5 (Sonderkinematik-Typ) Ohne mechanische Kopplung zwischen Achse 1 und 2 besitzt sie folgende Kennung: MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN = 8 (Sonderkinematik-Typ) Bild 19-27 2-Achser NR-Sonderkinematik Tabelle 19-19 Projektierungsdaten Sonderkinematik NR-2-Achser Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS...
Seite 830: Werkzeugorientierung
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.6 Werkzeugorientierung 19.6 Werkzeugorientierung ① Werkzeugachse Bild 19-28 Umfangfräsen mit 5-Achs-Transformation Maschinendaten Bezeichner der Euler-Winkel Die Bezeichner, mit denen die Euler-Winkel im NC-Programm programmiert werden, ist einstellbar über:: MD10620 $MN_EULER_ANGLE_NAME_TAB (Name der Eulerwinkel) Standardbezeichner: "A2", "B2", "C2"...
Seite 831 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.6 Werkzeugorientierung MD21104 $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE = <Wert> <Wert> Bedeutung FALSE G-Befehle zur Orientierungsinterpolation: ORIWKS und ORIMKS TRUE G-Befehle der 51. G-Gruppe zur Orientierungsinterpolation: ORIAXES, ORIVECT, ORIPLANE, ... Kanalspezifische Grundstellung für die Werkzeugorientierung Der G-Befehl der 25. G-Gruppe: "Bezug Werkzeugorientierung", die nach Kanal- oder Programmende-Reset wirksam wird, ist einstellbar über: MD20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES[ 24 ] (25.
Seite 832: Orientierungsprogrammierung Bei 4-Achsern
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.6 Werkzeugorientierung Hinweis ● Für ein Maschinen-unabhängiges Programm ist ORIWKS zu bevorzugen. ● Die Programmierung der Werkzeugorientierung mit Euler-Winkel, RPY-Winkel oder Richtungsvektor ist für Kinematiken mit weniger als 5 Achsen nicht möglich. Bei 4- Achskinematiken mit nur einer Rundachse existiert dann nur ein Freiheitsgrad für die Orientierung.
Seite 833 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.6 Werkzeugorientierung Virtueller Orientierungswinkel Bild 19-29 Orientierungswinkel beim 4-Achser Absolute Berechnung der Werkzeug-Orientierung bei 4-Achsern Normalerweise ist der "virtuelle Orientierungswinkel" A bei 4-Achs-Kinematiken nur im Bereich -180° < A < = + 180° definiert. Das bedeutet, dass der Winkel A beim Übergang von 180° nach 181°...
Seite 834: Orientierungsprogrammierung Bei 5-Achsern
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.6 Werkzeugorientierung 19.6.2 Orientierungsprogrammierung bei 5–Achsern Bei 5-Achs-Kinematiken wird bei der Programmierung über Orientierungsvektor davon ausgegangen, dass der Orientierungsvektor der x-Komponente des Werkzeugs entspricht. Bei der Programmierung über Orientierungswinkel (RPY-Winkel nach Robotik-Definition) wird als Ausgangspunkt für die Drehungen die x-Komponente des Werkzeugs herangezogen.
Seite 835: Singuläre Stellungen Und Ihre Behandlung
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.8 Aufruf und Anwendung der Transformation um den Winkel C ist aufgrund der eingeschränkten Freiheitsgrade für die Orientierung beim 5-Achser nicht möglich. Hinweis Weitere Informationen finden sich in: ● Funktionshandbuch Sonderfunktionen, Kapitel "Orientierungsachsen" ●...
Seite 836 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.8 Aufruf und Anwendung der Transformation Wenn der Befehl TRAORI(1) abgearbeitet wurde und damit die Transformation aktiviert ist, geht das Nahtstellensignal auf "1": DB21, … DBX33.6 (Transformation aktiv) Sind die Maschinendaten für einen aufgerufenen Transformationsverbund nicht definiert, hält das NC-Programm an und die Steuerung gibt den Alarm 14100 "Orientierungstransformation nicht vorhanden"...
Seite 837: Istwertanzeige
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.10 Werkzeugprogrammierung 19.9 Istwertanzeige Maschinenkoordinatensystem MKS Im Anzeigemodus MKS werden die Maschinenachsen in mm/Inch bzw. Grad angezeigt. Werkstückkordinatensystem WKS Wenn die Transformation eingeschaltet ist, werden im Anzeigemodus WKS die Spitze des Werkzeugs (TCP-Tool-Center-Point) in mm/Inch und die Orientierung durch die RPY-Winkel A, B und C beschrieben.
Seite 838: Kartesisches Ptp-Fahren Mit Transformationspaket Handling
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.12 Inbetriebnahme Bild 19-31 Werkzeuglängen-Programmierung 19.11 Kartesisches PTP–Fahren mit Transformationspaket Handling Es ist möglich, mit dem Transformationspaket Handling die Funktion "Kartesisches PTP- Fahren" zu verwenden (siehe Kapitel "Kartesisches PTP-Fahren (Seite 42)"). Hierbei muss das folgende Maschinendatum gesetzt werden: MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = 4100 (Definition der Transformation 1 im Kanal) 19.12...
Seite 839 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.12 Inbetriebnahme Eine ausführliche Beschreibung zur Lizenzierung, wie z.B. die Zuordnung einer Lizenz zur Hardware, findet sich in: Literatur Inbetriebnahmehandbuch Inbetriebnahme CNC: NC, PLC, Antrieb Kapitel: "Lizenzierung" Anwenderspezfische Alarmtexte Zum Anlegen von anwenderspezifischen Alarmtexten im Zusammenhang mit Comple-Zyklen siehe Kapitel "Anlegen von Alarmtexten (Seite 710)"...
Seite 840: Randbedingungen
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.13 Randbedingungen 10.Tragen Sie die Daten, welche die Hand beschreiben ein: – MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung) – MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A (Parameter A zur Projektierung der Hand) – MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D (Parameter D zur Projektierung der Hand) –...
Seite 841: Datenlisten
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.14 Datenlisten Programmierung der Orientierung Die Programmiermöglichkeiten der Orientierung sind abhängig von der Anzahl der an Maschine vorhandenen Achsen: ● Anzahl < 5: – Orientierungsachswinkel ● Anzahl = 5: – Orientierungsachswinkel – Orientierungsvektor Singularitäten Das direkte Durchfahren eines Pols ist mit eingeschalteter Transformation nicht möglich.
Seite 842: Kanal-Spezifische Maschinendaten
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.14 Datenlisten 19.14.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 21100 ORIENTATION_IS_EULER Winkeldefinition bei der Orientierungsprogrammierung 21110 X_AXIS_IN_OLD_X_Z_PLANE Koordinatensystem bei automatischer FRAME-Defini‐ tion 24100 TRAFO_TYPE_1 Definition der Transformation 24110 TRAFO_AXES_IN_1 Achszuordnung für Transformation 1 24120 TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_1 Zuordnung der Geometrieachsen zu den Kanalachsen...
Seite 843: Signale
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.14 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 62623 TRAFO6_SPINDLE_RAD_G Radius G für Dreiecksspindel 62624 TRAFO6_SPINDLE_RAD_H Radius H für Dreiecksspindel 62625 TRAFO6_SPINDLE_SIGN Vorzeichen für Dreiecksspindel 62626 TRAFO6_SPINDLE_BETA Winkelversatz für Dreiecksspindel 62627 TRAFO6_TRP_SPIND_AXIS Über Trapezverbindung angetriebene Achsen 62628 TRAFO6_TRP_SPIND_LEN Trapezlängen...
Seite 844 TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl 19.14 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 845: Te6: Mks-Kopplung - Nur 840D Sl
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 20.1 Kurzbeschreibung Sind an einer Werkzeugmaschine zwei oder mehr getrennt voneinander verfahrbare Bearbeitungsköpfe vorhanden und wird zur Bearbeitung eine Transformation benötigt, können die Orientierungsachsen der Bearbeitungsköpfe nicht über die Standardkopplungsarten COUPON, TRAILON gekoppelt werden. Die Kopplungen erfolgen im Werkzeugkoordinatensystem (WKS).
Seite 846: Funktionsbeschreibung Mks-Kopplung
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 20.2 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung Für einen CC_Slave sind folgende Funktionen nicht möglich: ● PLC-Achse sein ● Kommandoachse ● In der Betriebsart JOG getrennt vom CC_Master verfahren Toleranzfenster Bei aktiver Kopplung werden die Istwerte von CC_Master und CC_Slave auf das Einhalten eines parametrierbaren Toleranzfenster überwacht.
Seite 847: Voraussetzung
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 20.2 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung Voraussetzung ● CC_Master- und CC_Slave-Achse müssen entweder beide Rundachsen oder beide Linearachsen sein. ● Spindeln können nicht gekoppelt werden. ● Weder CC_Master- noch CC_Slave-Achse dürfen eine Tauschachse sein ($MA_MASTER_CHAN[AXn]=0) 20.2.2 Kopplung EIN-/AUS schalten Kopplung einschalten ●...
Seite 848: Randbedingung
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 20.2 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung Wie Einschalten der Kopplung mit dem Unterschied, dass kein Alarm ausgegeben wird falls eine Achse programmiert ist, die an keiner Kopplung beteiligt ist. Eine bestehende Kopplung kann auch durch das axiale NC/PLC-Nahtstellensignal der CC_Slave Achse ausgeschaltet werden.
Seite 849: Speicherkonfiguration: Satzspeicher
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 20.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz 20.2.4 Speicherkonfiguration: Satzspeicher Die Technologiefunktion benötigt zusätzliche Daten im NC-internen Satzspeicher. Für folgende speicherkonfigurierende kanalspezifischen Maschinendaten sind die Werte zu erhöhen: ● MD28090 $MC_MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS += 1 (Anzahl Satzelemente für Compile-Zyklen) ● MD28100 $MN_MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM += 1 (Größe des Satzspeichers für Compile-Zyklen (DRAM) in kByte) 20.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz...
Seite 850: Projektierungsbeispiel
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 20.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz Wird der Mindestabstand unterschritten, bremsen die Achsen mit der projektierten Maximalbeschleunigung ab: MD32300 $MA_MAX_AX_ACCEL (Achsbeschleunigung) Oder mit einer um 20% erhöhten Beschleunigung, festgelegt über das Maschinendatum: MD63543 $MA_CC_PROTECT_OPTIONS Sobald die Achsen stehen, wird ein Alarm ausgegeben. WARNUNG Kollisionsgefahr beim Anfahren Werden die Achsen zwangsgebremst, sind die angezeigten Positionen im...
Seite 851: Anwenderspezifische Projektierungen
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 20.4 Anwenderspezifische Projektierungen Hinweis Da der Kollisionsschutz den Zielpunkt aus der "aktuellen Geschwindigkeit + der maximalen Beschleunigung (bzw. +20%)" extrapoliert, kann es bei reduzierten Beschleunigungen zu nicht erwartetem Auslösen des Überwachungsalarms kommen: Beispiel: PMaster = X, PSlave = X2, $MA_CC_COLLISION_WIN = 10mm Startpunkt im Teileprogramm: X=0.0 X2=20.0 N50 G0 X100 X2=90 ;...
Seite 852: Besondere Betriebszustände
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 20.5 Besondere Betriebszustände Spindelfunktionalitäten Da für die Spindel keine MKS-Kopplung eingeschaltet werden kann, müssen dafür andere Lösungswege projektiert werden. ● Spindel positionieren (SPOS= ...) Anstelle von SPOS wird ein Zyklus aufgerufen. In diesem Zyklus wird SPOS für alle aktiven Spindeln aufgerufen.
Seite 853: Einzelsatz
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 20.6 Randbedingungen N06 Y100 N10 CC_COPOFF() ZIEL: Nach Satzsuchlauf auf ZIEL: fahren die Achsen ungekoppelt auf X100 Y100. Beispiel 3: N01 CC_COPON( X, Y, Z) N02 ... N10 CC_COPOFF( Z) ZIEL: Nach Satzsuchlauf auf ZIEL: ist keine Kopplung aktiv ! Einzelsatz Es gibt keine vom Standard abweichenden Funktionalitäten.
Seite 854: Datenlisten
TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 20.7 Datenlisten 20.7 Datenlisten 20.7.1 Maschinendaten 20.7.1.1 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 28090 NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS Anzahl der Satzelemente für Compile-Zyklen. 28100 NUM_CC_BLOCK_USER_MEM Gesamtgröße des nutzbaren Satzspeichers für Compile- Zyklen 20.7.1.2 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 63540 CC_MASTER_AXIS...
Seite 855 TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 20.7 Datenlisten Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D MKS-Kopplung: Spiegeln aktiv DB31, ... DBX97.2 MKS-Kopplung: Offset-Änderung DB31, ... DBX97.3 Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 856 TE6: MKS-Kopplung - nur 840D sl 20.7 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 857: Te7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - Nur 840D Sl
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.1 Kurzbeschreibung Funktion Die Technologie-Funktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support (RESU)" unterstützt das Wiederaufnehmen von unterbrochenen 2-dimensionalen Bearbeitungsvorgängen, wie z. B. Laserschneiden, Wasserstrahlschneiden etc. RESU ermöglicht es dem Maschinenbediener, bei einer Störung des Bearbeitungsvorgangs, z.
Seite 858: Funktionskürzel
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.2 Funktionsbeschreibung Ein konturgenaues Rückwärtsfahren ist auf allen Konturen möglich, die sich aus programmierten Geraden- und Kreiselementen zusammensetzen. Andere Konturelemente wie z. B. Splines oder automatisch eingefügte nichtlineare Konturelemente (Kreis, Parabel etc. z.
Seite 859: Resu-Fähige Konturbereiche
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.2 Funktionsbeschreibung Wiederaufsetzen - Retrace Support Die Technologie-Funktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support" unterstützt das Wiederaufsetzen des Bearbeitungsvorgangs durch einen impliziten Satzsuchlauf mit Berechnung an der Kontur, ohne dass der Maschinenbediener den dafür notwendigen Teileprogrammsatz kennen muss.
Seite 860: Begriffsdefinitionen
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.2 Funktionsbeschreibung ① RESU-Startpunkt 1 bzw. Anfang des RESU-fähigen Konturbereichs 1 ② RESU-Endpunkt 1 bzw. Ende des RESU-fähigen Konturbereichs 1 ③ RESU-Startpunkt 2 bzw. Anfang des RESU-fähigen Konturbereichs 2 ④ RESU-Endpunkt 2 bzw. Ende des RESU-fähigen Konturbereichs 2 ⑤...
Seite 861: Funktionsablauf (Prinzip)
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.2 Funktionsbeschreibung 21.2.3 Funktionsablauf (Prinzip) Im Folgenden ist der prinzipielle Ablauf der Funktion RESU zwischen Unterbrechungspunkt, Wiederaufsetzpunkt und dem Fortsetzen der Teileprogrammbearbeitung beschrieben. Voraussetzungen Ein Teileprogramm mit Verfahrsätzen in der projektierten RESU-Arbeitsebene (Seite 865) sowie dem Befehl für den RESU-Start ist im 1.
Seite 862 TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.2 Funktionsbeschreibung 8. Wiederaufsetzen: Das Wiederaufsetzen wird ausgelöst per PLC-Nahtstellensignal: DB21, … DBX0.2 = 1 (Wiederaufsetzen starten) Zum Wiederaufsetzen wählt RESU automatisch das ursprüngliche Bearbeitungsprogramm an und veranlasst einen Satzvorlauf mit Berechnung bis zum Wiederaufsetzpunkt. 9.
Seite 863 TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.2 Funktionsbeschreibung Signalverlauf der NC/PLC-Nahtstellensignale Der prinzipielle Ablauf der Funktion RESU ist im folgenden Bild als Signalverlauf der beteiligten NC/PLC-Nahtstellensignale dargestellt: ① Rückwärtsfahren wird gestartet. ② Vorwärtsfahren wird gestartet (optional). ③ Wiederaufsetzen wird gestartet (Satzsuchlauf). ④...
Seite 864: Maximaler Resu-Fähiger Konturbereich
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.2 Funktionsbeschreibung 21.2.4 Maximaler RESU-fähiger Konturbereich Beim mehrmaligen Wiederaufsetzen innerhalb eines Konturbereichs ist das Rückwärtsfahren auf der Kontur immer nur bis zum letzten Wiederaufsetzpunkt (W) möglich. Beim erstmaligen Rückwärtsfahren nach RESU-Start kann bis zum Anfang des Konturbereichs zurückgefahren werden.
Seite 865: 21.3 Inbetriebnahme
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.3 Inbetriebnahme 21.3 Inbetriebnahme 21.3.1 Aktivierung Vor Inbetriebnahme der Technologie-Funktion ist sicherzustellen, dass der entsprechende Compile-Zyklus geladen und aktiviert ist (siehe auch Kapitel "TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (Seite 703)"). Aktivierung Die Technologie-Funktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support"...
Seite 866: Speicherkonfiguration: Satzspeicher
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.3 Inbetriebnahme 21.3.3 Speicherkonfiguration: Satzspeicher Die Technologiefunktion benötigt zusätzliche Daten im NC-internen Satzspeicher. Für folgende speicherkonfigurierende kanalspezifischen Maschinendaten sind die Werte zu erhöhen: ● MD28090 $MC_MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS += 4 (Anzahl Satzelemente für Compile-Zyklen) ●...
Seite 867: Speicherkonfiguration: Heap-Speicher
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.3 Inbetriebnahme 21.3.4 Speicherkonfiguration: Heap-Speicher Speicherbedarf RESU benötigt Compile-Zyklen-Heap-Speicher für folgende funktionsspezifische Puffer: ● Satzpuffer Je größer der Satzpuffer (siehe "Bild 21-6 RESU-spezifische Teileprogramme (Seite 873)") ist, desto mehr Teileprogrammsätze können rückwärts gefahren werden. Pro Teileprogrammsatz werden 32 Byte benötigt.
Seite 868: Fehlermeldungen
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.3 Inbetriebnahme Größe des Satzpuffers Die Größe des Satzpuffers wird eingestellt über das Maschinendatum: MD62571 $MC_RESU_RING_BUFFER_SIZE Standardmäßige Einstellung: MD62571 $MC_RESU_RING_BUFFER_SIZE = 1000 RESU-Anteil am gesamten Heap-Speicher Der RESU-Anteil am gesamten, vom Anwender für Compile-Zyklen nutzbaren Heap- Speichers wird eingestellt über das Maschinendatum: MD62572 $MC_RESU_SHARE_OF_CC_HEAP_MEM Standardmäßige Einstellung:...
Seite 869: Ablage Der Resu-Unterprogramme
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.3 Inbetriebnahme bereits vorhandener Maschinendatenwert Ablage im statischen NC-Speicher Wenn das RESU-Hauptprogramm im statischen NC-Speicher angelegt wird, dann bleibt es über POWER OFF hinaus erhalten. Da RESU das RESU-Hauptprogramm aber bei jedem Wiederaufsetzen neu erzeugt, wird diese Parametrierung nicht empfohlen.
Seite 870: Asup-Freigabe
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.3 Inbetriebnahme 21.3.7 ASUP-Freigabe Hinweis Voraussetzung für den Einsatz von ASUPs ist die Verfügbarkeit der Option "Betriebsartübergreifende Aktionen". Zur Startfreigabe des RESU-spezifischen ASUP "CC_RESU_ASUP.SPF" während sich der Kanal im NC-Stopp-Zustand befindet, sind Maschinendaten wie folgt zu parametrieren: MD11602 $MN_ASUP_START_MASK, Bit 0 = 1 (Stoppgründe für ASUP ignorieren) MD11604 $MN_ASUP_START_PRIO_LEVEL = 1 (Prioritäten, ab der MD11602 wirksam ist) 21.3.8...
Seite 871: Programmierung
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.4 Programmierung DB11, … DBX0.7 // IF "BAG-Reset" == 1 DB21, … DBX7.7 // OR "Reset" == 1 DB21, … DBX0.1 // THEN "Vorwärts/Rückwärts" = 0 DB21, … DBX0.2 "Wiederaufsetzen starten" = 0 DB21, …...
Seite 872: Resu-Spezifische Teileprogramme
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.5 RESU-spezifische Teileprogramme Mode <Modus>: Datentyp: Wertebereich: -1, 0, 1 Wert Bedeutung Startet die Protokollierung der Verfahrsätze. Die zum Rückwärtsfahren benötigten Informationen werden satz‐ spezifisch in einem RESU-internen Satzpuffer protokolliert. Die Verfahrinformationen beziehen sich dabei auf die beiden Geomet‐ rieachsen der RESU-Arbeitsebene, z.
Seite 873: Hauptprogramm (Cc_Resu.mpf)
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.5 RESU-spezifische Teileprogramme Funktion Programmname Änderbar Wiederaufsetz-ASUP CC_RESU_BS_ASUP.SPF RESU-ASUP CC_RESU_ASUP.SPF Nein Interner Aufbau Das folgende Bild gibt einen Überblick über den internen Aufbau der Technologie-Funktion und den Zusammenhang der verschiedenen Teileprogramme. Bild 21-6 RESU-spezifische Teileprogramme 21.5.2 Hauptprogramm (CC_RESU.MPF)
Seite 874: Ini-Programm (Cc_Resu_Ini.spf)
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.5 RESU-spezifische Teileprogramme Fehlermeldungen Standardmäßig generiert RESU Verfahrsätze für den gesamten im Satzpuffer protokollierten RESU-fähigen Konturbereich. Ist zur Generierung aller Verfahrsätze im parametrierten Speicherbereich des RESU-Hauptprogramms (siehe Kapitel "Speicherbereich des RESU- Hauptprogramms (Seite 868)") zuwenig Speicherplatz vorhanden, reduziert RESU die Anzahl der generierten Verfahrsätze.
Seite 875: Programmstruktur
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.5 RESU-spezifische Teileprogramme ● Ausschalten der Werkzeugradiuskorrektur: ● Verfahrgeschwindigkeit: F200 Programmstruktur CC_RESU_INI.SPF hat folgenden voreingestellten Inhalt: PROC CC_RESU_INI G71 G90 G500 T0 G40 F200 ;vorhandene Systemframes werden deaktiviert ;Ist-Wert und Ankratzen if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H01' $P_SETFRAME = ctrans() endif ;externe Nullpunktverschiebung...
Seite 876: End-Programm (Cc_Resu_End.spf)
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.5 RESU-spezifische Teileprogramme VORSICHT Programmänderungen Mit der Veränderung des Inhalts des RESU-spezifischen Unterprogramms "CC_RESU_INI.SPF" übernimmt der Anwender (Maschinenhersteller) die Verantwortung für den korrekten Ablauf der Technologie-Funktion. Hinweis CC_RESU_INI.SPF darf verändert werden. CC_RESU_INI.SPF darf keine RESU-Teileprogrammbefehle CC_PREPRE(x) enthalten. 21.5.4 END-Programm (CC_RESU_END.SPF) Funktion...
Seite 877: Wiederaufsetz-Asup (Cc_Resu_Bs_Asup.spf)
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.5 RESU-spezifische Teileprogramme 21.5.5 Wiederaufsetz-ASUP (CC_RESU_BS_ASUP.SPF) Funktion Mittels des RESU-spezifischen ASUP "CC_RESU_BS_ASUP.SPF" wird die NC veranlasst, beim Wiederaufsetzen an den aktuellen Bahnpunkt anzufahren: ● Wiederanfahren an den nächstliegenden Bahnpunkt: ● Anfahren auf einer Geraden mit allen Achsen: REPOSA Programmstruktur CC_RESU_BS_ASUP.SPF hat folgenden voreingestellten Inhalt:...
Seite 878: Wiederaufsetzen
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.6 Wiederaufsetzen Programmstruktur CC_RESU_ASUP.SPF hat folgenden Inhalt: PROC CC_RESU_ASUP ; siemens system asup - do not change G4 F0.001 REPOSA Hinweis CC_RESU_ASUP.SPF darf nicht verändert werden. 21.6 Wiederaufsetzen 21.6.1 Allgemeine Informationen Wiederaufsetzen bezeichnet den gesamten Vorgang vom Auslösen des Wiederaufsetzens über das Nahtstellensignal DB21, …...
Seite 879: Satzsuchlauf Mit Berechnung An Der Kontur
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.6 Wiederaufsetzen 21.6.2 Satzsuchlauf mit Berechnung an der Kontur Funktion Der im Rahmen des Wiederaufsetzens implizit von RESU ausgelöste Satzsuchlauf mit Berechnung an der Kontur hat folgende Aufgaben: ● Programmzeiger auf den Teileprogrammsatz stellen, auf den mittels Rückwärts- / Vorwärtsfahren zurückpositioniert wurde.
Seite 880: Zeitliche Bedingungen Bezüglich Nc-Start
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.6 Wiederaufsetzen Geometrieachsen Im Anfahrsatz verfahren die Geometrieachsen der RESU-Arbeitsebene (z. B. die 1. und 2. Geometrieachse des Kanals) auf kürzestem Weg zum Wiederaufsetzpunkt an die Kontur. Bild 21-7 RESU-fähige Konturbereiche und REPOS Kanalachsen Alle anderen im Teileprogramm programmierten Kanalachsen verfahren auf ihre jeweilige im Satzsuchlauf berechnete Position.
Seite 881: Satzsuchlauf Ab Letztem Hauptsatz
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.6 Wiederaufsetzen 21.6.5 Satzsuchlauf ab letztem Hauptsatz Der im Rahmen des Wiederaufsetzens durchgeführte Satzsuchlauf mit Berechnung an der Kontur kann selbst bei Verwendung der leistungsfähigsten NCU bei sehr großen Teileprogrammen zu Rechenzeiten von mehreren Minuten bis zum Erreichen des Zielsatzes führen.
Seite 882: Funktionsspezifische Anzeigedaten
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten Randbedingungen Damit nach einem Wiederaufsetzen mit Satzsuchlauf ab dem letzten Hauptsatz ein erneutes Wiederaufsetzen erfolgen kann, muss der RESU-Start CC_PREPRE(1) im Wiederaufsetz- ASUP "CC_RESU_BS_ASUP.SPF" programmiert sein. Programmierbeispiel: PROC CC_RESU_BS_ASUP SAVE ;...
Seite 883: Funktionsspezifische Alarmtexte
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.9 Randbedingungen 5. Datei speichern und Editor schließen. 6. Datei "SGUD.DEF" aktivieren. Die GUD-Variable wird jetzt auf der Bedienoberfläche angezeigt. Hinweis Die neu angelegte und bereits angezeigte GUD-Variable wird von RESU erst nach einem NC- POWER ON-Reset erkannt und mit dem aktuellen Wert versorgt.
Seite 884: Wiederaufsetzen Innerhalb Von Programmschleifen
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.9 Randbedingungen Durchlaufzahl P Unterprogramm-Wiederholungen durch Verwendung der Durchlaufzahl P werden beim Wiederaufsetzen berücksichtigt. D. h. das Wiederaufsetzen im Teileprogramm erfolgt mit dem korrekten Bezug von Teileprogrammsatz und Durchlaufzahl P zum Wiederaufsetzpunkt der Kontur.
Seite 885: Randbedingungen Bezüglich Standardfunktionen
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.9 Randbedingungen 21.9.2 Randbedingungen bezüglich Standardfunktionen 21.9.2.1 Achstausch Solange RESU aktiv ist, dürfen die beiden Geometrieachsen der RESU-Arbeitsebene (z. B. 1. und 2. Geometrieachse des Kanals) nicht per Achstausch ( RELEASE(x)/GET(x)) an einen anderen Kanal übergeben werden.
Seite 886: Satzsuchlauf
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.9 Randbedingungen 21.9.2.4 Satzsuchlauf Satzsuchlauf mit Berechnung Im Rahmen der Standardfunktion "Satzsuchlauf mit Berechnung (an der Kontur / am Satzende)" gelten bezüglich RESU folgende Randbedingungen: ● Im Zielsatz ist der letzte während des Satzsuchlaufs durchlaufene RESU- Teileprogrammbefehl CC_PREPRE(x) wirksam.
Seite 887: Frames
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.9 Randbedingungen Eine vollständige Beschreibung der Kompensationen findet sich in: Literatur: Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Kompensationen (K3) 21.9.2.7 Frames RESU kann im Zusammenhang mit Frames verwendet werden. Da die Verfahrbewegungen der beiden Geometrieachsen der RESU-Arbeitsebene aber im Basis-Koordinatensystem (BKS) und somit nach Einrechnung der Frames protokolliert werden, müssen während des Wiederaufsetzens (Rückwärts- / Vorwärtsfahren) die Frame- Korrekturen ausgeschaltet sein.
Seite 888: Datenlisten
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.10 Datenlisten 21.10 Datenlisten 21.10.1 Maschinendaten 21.10.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 11602 ASUP_START_MASK Ignoriere Stoppgründe, wenn ein Asup läuft. 11604 ASUP_START_PRIO_LEVEL Legt fest, ab welcher Asup-Priorität MD11602 wirksam ist. 18351 MM_DRAM_FILE_MEM_SIZE Größe des Teileprogrammspeicher im DRAM (in kByte) 21.10.1.2...
Seite 889: Signale Von Kanal
TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.10 Datenlisten 21.10.2.2 Signale von Kanal Signalname SINUMERIK 840D sl SINUMERIK 828D RESU: Retrace Mode aktiv DB21, ..DBX32.1 RESU: Wiederaufsetzen aktiv DB21, ..DBX32.2 Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 890 TE7: Wiederaufsetzen (Retrace Support) - nur 840D sl 21.10 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 891: Te8: Taktunabhängige Bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - Nur 840D Sl
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 22.1 Kurzbeschreibung Funktion Die Technologie-Funktion "Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe" dient dem schnellen Ein- und Ausschalten bei zeitkritischen, positionsabhängigen Bearbeitungsprozessen, z. B. dem Hochgeschwindigkeits-Laserschneiden (HSLC; High Speed Laser Cutting). Die Schaltsignalausgabe kann satzbezogen oder bahnlängenbezogen erfolgen: ●...
Seite 892: Funktionsbeschreibung
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 22.2 Funktionsbeschreibung 22.2 Funktionsbeschreibung 22.2.1 Allgemeine Informationen Hinweis Die Beschreibung der Funktionalität erfolgt beispielhaft anhand der Technologie "Hochgeschwindigkeits-Laserschneiden" (HSLC, High Speed Laser Cutting). 22.2.2 Ermittlung der Schaltpositionen 22.2.2.1 Satzbezogene Schaltsignalausgabe Schaltkriterien Beim Hochgeschwindigkeits-Laserschneiden, z. B. bei der Fertigung von Lochblechen, ist es unbedingt erforderlich, den Laserstrahl während des Bearbeitungsprozesses exakt an den programmierten Sollpositionen ein- bzw.
Seite 893 TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 22.2 Funktionsbeschreibung Folgende Satzendpositionen wirken als Schaltpositionen: ● Position X30 beim G0-Flankenwechsel von N10 nach N20 ● Position X100 beim G0-Flankenwechsel von N30 nach N40 Frei programmierbarer Geschwindigkeits-Schwellwert als Schaltkriterium Über einen frei programmierbaren Geschwindigkeits-Schwellwert wird definiert, ab welcher im Teileprogrammsatz programmierten Sollgeschwindigkeit das Schaltsignal ein- bzw.
Seite 894: Bahnlängenbezogene Schaltsignalausgabe
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 22.2 Funktionsbeschreibung Folgende Satzendpositionen wirken als Schaltpositionen: ● Position X30 beim Flankenwechsel von N10 nach N20 ● Position X70 beim Flankenwechsel von N20 nach N30 Hinweis Durch G0 wird das Schaltsignal, unabhängig vom Schwellwert, immer ausgeschaltet. 22.2.2.2 Bahnlängenbezogene Schaltsignalausgabe Programmierbare Wegstrecken als Schaltkriterium...
Seite 895: Berechnung Der Schaltzeitpunkte
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 22.2 Funktionsbeschreibung 22.2.3 Berechnung der Schaltzeitpunkte Um ein möglichst exaktes Schalten an den ermittelten Schaltpositionen zu erzielen, berechnet die Steuerung in jedem Lagereglertakt die Wegdifferenz zwischen der Istposition der beteiligten Geometrieachsen und der Schaltposition. Wird die Wegdifferenz kleiner 1,5 Lagereglertakte, rechnet die Steuerung sie unter Berücksichtung der aktuellen Bahngeschwindigkeit und -beschleunigung der Geometrieachsen in eine Zeitdifferenz um.
Seite 896: Angenäherte Schaltposition
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 22.2 Funktionsbeschreibung Unterschreiten des minimalen Schaltpositionsabstandes Bei der bahnlängenbezogenen Schaltsignalausgabe kann es zu einem Unterschreiten des minimalen Schaltpositionsabstandes kommen, z. B. durch: ● Erhöhung der Vorschubgeschwindigkeit ● Verringerung der programmierbaren Schaltpositionsabstände s und s Ein Unterschreiten hat folgende Reaktionen zur Folge: ●...
Seite 897: Programmierte Schaltpositionsverschiebung
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 22.2 Funktionsbeschreibung 22.2.6 Programmierte Schaltpositionsverschiebung Programmierte Schaltpositionsverschiebung Für die satzbezogene Schaltsignalausgabe kann eine wegbezogene Verschiebung der Schaltposition programmiert werden: ● Verschiebungsweg negativ = Vorhalt Mit einem negativen Verschiebungsweg wird die Schaltposition vor die im Teileprogrammsatz programmierte Sollposition verschoben.
Seite 898: Inbetriebnahme
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 22.3 Inbetriebnahme Die Technologie-Funktion wird erst wieder eingeschaltet bzw. Schaltsignale ausgegeben, nachdem wieder in die Betriebsart AUTOMATIK gewechselt und das Teileprogramm fortgesetzt wurde (NC-START). 22.3 Inbetriebnahme 22.3.1 Aktivierung Vor Inbetriebnahme der Technologie-Funktion ist sicherzustellen, dass der entsprechende Compile-Zyklus geladen und aktiviert ist (siehe auch Kapitel "TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen (Seite 703)").
Seite 899: Parametrierung Des Schaltsignals
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 22.3 Inbetriebnahme MD10360 $MN_FASTIO_DIG_NUM_OUTPUTS ≥ 1 (Anzahl der aktiven digitalen Ausgangsbytes) Literatur Die vollständige Beschreibung der Parametrierung eines digitalen Ausgangs findet sich in: ● Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Digitale und analoge NC-Peripherie (A4) 22.3.4 Parametrierung des Schaltsignals Ausgangsnummer des Schaltsignals Nach der Inbetriebnahme des Compile-Zyklus wird das folgende funktionsspezifische...
Seite 900: Programmierung
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 22.4 Programmierung Von diesen beiden Geometrieachsen wird die Berechnung der Schaltzeitpunkte abgeleitet. Hinweis Die projektierte Achsauswahl für die Berechnung der Schaltzeitpunkte kann durch eine Neudefinition der ersten und zweiten Geometrieachse über die Programmanweisungen <Achsname>...
Seite 901: Einschalten Der Bahnlängenbezogenen Schaltsignalausgabe (Cc_Faston_Cont)
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 22.4 Programmierung Parameter Bedeutung <FEEDTOSWITCH> Der Parameter ist optional. Wird der Parameter im Prozedur-Aufruf nicht angegeben, wird als Schalt‐ kriterium der G0-Flankenwechsel verwendet. Wird der Parameter im Prozedur-Aufruf angegeben, beinhaltet er als Schalt‐ kriterium den Geschwindigkeits-Schwellwert, bei dessen Unter- bzw.
Seite 902: Ausschalten (Cc_Fastoff)
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 22.4 Programmierung Parameter Die Parameter der Prozedur CC_FASTON_CONT() haben folgende Bedeutung: Parameter Bedeutung < PATH_DISTANCE_ON > Länge* der Streckenabschnitte mit Bearbeitung (s < PATH_DISTANCE_OFF> Länge* der Streckenabschnitte ohne Bearbeitung (s * Die zugrunde liegende Einheit (inch oder mm) ist abhängig von der aktuellen Maßangaben-Program‐ mierung (G70 / G71 / G700 / G710).
Seite 903: Funktionsspezifische Alarmtexte
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 22.6 Randbedingungen 22.5 Funktionsspezifische Alarmtexte Zum Vorgehen beim Anlegen von funktionsspezifischen Alarmtexten siehe Kapitel "Anlegen von Alarmtexten (Seite 710)". 22.6 Randbedingungen 22.6.1 Satzsuchlauf Schaltsignalausgabe bei Satzsuchlauf Erfolgt ein Satzsuchlauf auf einen Teileprogrammsatz, der nach einem Prozedur-Aufruf CC_FASTON() zum Einschalten der Technologie-Funktion liegt, wird mit der nächsten Verfahrbewegung das Schaltsignal eingeschaltet.
Seite 904: Transformationen
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 22.6 Randbedingungen Bild 22-5 Schaltsignal nach Satzsuchlauf Unterdrückung der Schaltsignalausgabe Um bei oben genannter Konstellation das Einschalten des Schaltsignals im Wiederanfahrsatz zu unterdrücken, müssen vom Anwender (Maschinenhersteller) geeignete Maßnahmen, z. B. Sperren des Schaltsignals, ergriffen werden. Hinweis Das Unterdrücken der Schaltsignalausgabe beim Wiederanfahren an die Kontur, z.
Seite 905: Kompensationen
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 22.6 Randbedingungen 22.6.3 Kompensationen Folgende Kompensationen werden bei der Berechnung der Schaltpositionen nicht berücksichtigt: ● Temperaturkompensation ● Durchhangkompensation Eine Beschreibung der Kompensationen findet sich in: Literatur: Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Kompensationen (K3) 22.6.4 Werkzeugradiuskorrektur (WRK) Im Rahmen der Werkzeugradiuskorrektur werden steuerungsintern Teileprogrammsätze (Korrektursätze) in das Teileprogramm eingefügt.
Seite 906: Softwarenocken
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe - nur 840D sl 22.7 Datenlisten 22.6.6 Softwarenocken Da der Hardware-Timer auch für die Funktion "Software Nocken" verwendet wird, ist eine gleichzeitige Nutzung der Funktion "Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe" mit Software-Nocken nicht möglich. Im Fehlerfall wird folgender Alarm angezeigt: Kanalnummer , falsche Konfiguration der Funktion: Taktunabhängige Alarm 75500 "Kanal Schaltsignalausgabe"...
Seite 907: Te9: Achspaar-Kollisionsschutz
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 23.1 Kurzbeschreibung Hinweis Compile-Zyklus Vor Inbetriebnahme der Funktion ist sicherzustellen, dass der entsprechende Compile-Zyklus geladen und aktiviert ist (siehe Kapitel "TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile- Zyklen (Seite 703)"). Funktion Die Funktion "Achspaar-Kollisionsschutz" ermöglicht die paarweise Überwachung von Maschinenachsen, die auf einem gemeinsamen Führungselement einer Maschine angeordnet sind, auf Kollision und maximalen Abstand.
Seite 908: Abstandsüberwachung
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 23.2 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz Die Funktion berechnet zyklisch aus den aktuellen Istpositionen und Istgeschwindigkeiten sowie dem Offset der Maschinenkoordinatensysteme und den achsspezifischen Bremsbeschleunigungen den Abstand der Stillstandspositionen der Maschinenachsen. Ergibt sich dabei ein Abstand kleiner dem parametrierten Schutzfenster, werden die Maschinenachsen bis zum Stillstand abgebremst.
Seite 909: Inbetriebnahme
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 23.3 Inbetriebnahme 23.3 Inbetriebnahme 23.3.1 Freigabe der Technologiefunktion (Option) Die Funktion ist eine Option, die über das Lizenzmanagement der Hardware zugeordnet werden muss: 6FC5800-0AN06-0YB0, "RMCC/PROT Kollisionsschutz Achsen" Zu Testzwecken kann die Funktion durch Setzen des Optionsdatums freigegeben werden: MD19610 $ON_TECHNO_EXTENSION_MASK[ 2 ], BIT4 = 1 23.3.2 Aktivierung der Technologiefunktion...
Seite 910: Definition Eines Achspaares
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 23.3 Inbetriebnahme mit a = 0, 1, 2, ... (maximale Anzahl Achspaare - 1) entsprechend Achspaar 1, 2, 3, ... Wert Bedeutung Achspaarspezifische Aktivierung / Deaktivierung der Funktion "Achspaar-Kollisions‐ schutz" über NC/PLC-Nahtstellensignal (Seite 916) Hinweis Nach Aktivierung dieser Zusatzfunktion befindet sich die Schutzfunktion im Überwa‐ chungsstatus (Seite 915) == 1 (angewählt, aber noch nicht aktiv) 23.3.4 Definition eines Achspaares...
Seite 911: Offset Der Maschinenkoordinatensysteme
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 23.3 Inbetriebnahme Hinweis Änderung der Freifahrrichtung Eine Änderung der Freifahrrichtung im Maschinendatum MD61517 $MN_CC_PROTECT_SAFE_DIR[<Achspaar>] darf nur vorgenommen werden, wenn die Schutzfunktion für das Achspaar nicht aktiv ist (MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[<Achspaar>] == 0). 23.3.6 Offset der Maschinenkoordinatensysteme Liegen die Maschinenachsen des Achspaars in verschiedenen Maschinenkoordinatensystemen, muss der entsprechende Verschiebungsvektor in folgendem Maschinendatum angegeben werden: MD61518 $MN_CC_PROTECT_OFFSET[ <a>...
Seite 912: Schutzfenster
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 23.3 Inbetriebnahme Hinweis Änderung des Verschiebungsvektors Eine Änderung des Verschiebungsvektors im Maschinendatum MD61518 $MN_CC_PROTECT_OFFSET[<Achspaar>] darf nur vorgenommen werden, wenn die Schutzfunktion für das Achspaar nicht aktiv ist (MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[<Achspaar>] == 0). 23.3.7 Schutzfenster Über das Maschinendatum wird das Schutzfenster bzw. der Mindestabstand festgelegt, den die Achsen des Achspaars nicht unterschreiten dürfen: MD61519 $MN_CC_PROTECT_WINDOW[ <a>...
Seite 913: Schutzfenster-Erweiterung
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 23.3 Inbetriebnahme Hinweis Änderung der Orientierung Eine Änderung der Orientierung im Maschinendatum MD61532 $MN_CC_PROTECT_DIR_IS_REVERSE[<Achspaar>] darf nur vorgenommen werden, wenn die Schutzfunktion für das Achspaar nicht aktiv ist (MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[<Achspaar>] == 0). 23.3.9 Schutzfenster-Erweiterung Über das Maschinendatum kann das Schutzfenster (Seite 912) dynamisch vergrößert werden: MD61533 $MN_CC_PROTECT_WINDOW_EXTENSION[ <a>...
Seite 914: Achsspezifische Beschleunigung
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 23.3 Inbetriebnahme Dynamische Aktivierung über NC/PLC-Nahtstellensignal Die dynamische Aktivierung der Schutzfunktion für ein Achspaar erfolgt, sobald folgende Voraussetzungen erfüllt sind: ● Beide Maschinenachsen des Achspaars sind referenziert ● Für das Achspaar sind gültige Maschinenachsen parametriert: MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[<Achspaar>] = <gültiges Maschinenachspaar> ●...
Seite 915: Überwachungsstatus (Gud)
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 23.3 Inbetriebnahme $MA_CC_PROTECT_ACCEL verwendet. Die aktuelle Beschleunigung der Maschinenachse im Kanal wird von der Schutzfunktion nicht berücksichtigt Hinweis Bahnbezug Werden von der Schutzfunktion überwachte Maschinenachsen von einem Kanal im Bahnbezug mit anderen Achsen verfahren, geht dieser Bahnbezug verloren, sobald der Achsverbund aufgrund der Schutzfunktion abgebremst wird.
Seite 916: Plc-Schnittstelle: Achspaarspezifische Aktivierung Der Schutzfunktion
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 23.3 Inbetriebnahme MD61534 $MN_CC_PROTECT_A_DBD_INDEX = <Wert> <Wert> Bedeutung Deaktivierung der Ausgabe. ≥ 0 Index der Bremsschnittstelle innerhalb des Systemvariablenfeldes: $A_DBD[ <Index> ] mit Index = 0, 4, 8, 12, ... Hinweis Doppelwort-Index Der Anfangsindex kann im Maschinendatum byteweise (0, 1, 2, ...) angegeben werden. Da auf die Systemvariable $A_DBD von der PLC aus doppelwortweise zugegriffen wird, wird ein Anfangsindex der nicht auf einer Doppelwortgrenze (0, 4, 8, ...) liegt, auf die nächste Doppelwortgrenze (0, 4, 8, 12, ...) abgerundet: Index = (Index DIV 4) * 4...
Seite 917: 23.4 Randbedingungen
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 23.4 Randbedingungen Einschalten Die Schutzfunktion ist eingeschaltet, wenn das achsspezifische Nahtstellensignal für eine der beiden Maschinenachsen des Achspaars gesetzt ist. Ausschalten Die Schutzfunktion ist ausgeschaltet, wenn das achsspezifische Nahtstellensignal für beiden Maschinenachsen des Achspaars zurückgesetzt ist. 23.4 Randbedingungen 23.4.1 Achsen Gleicher Achstyp...
Seite 918: Link-Achsen
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 23.4 Randbedingungen Die Freifahrrichtung der Maschinenachse AX13 liegt in positiver Verfahrrichtung. Die Freifahrrichtung der Maschinenachse AX1 liegt in negativer Verfahrrichtung. Parametrierung der NC Logische Maschinenachsen: Achsnummer 1 und 13 ● MD10002 $MN_AXCONF_LOGIC_MACHAX_TAB [ 0 ] = "CT1_SL1" (log. Masch.Achse 1) ●...
Seite 919: Interpolatorische Kopplungen
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 23.5 Beispiele 23.4.4 Interpolatorische Kopplungen Annahme 1. Eine Maschinenachse ist Bestandteil einer interpolatorischen Kopplung z. B. : – generische Kopplung (CP) – Mitschleppen (TRAIL) – Leitwertkopplung (LEAD) – elektronisches Getriebe (EG) – Synchronspindel (COUP) 2. Die Maschinenachse wird nicht im ersten Kanal der NC verfahren. 3.
Seite 920 TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 23.5 Beispiele Parametrierung: Schutzfunktion 1 Achspaar: 1. Maschinenachse A3, 2. Maschinenachse A1 ● MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[0] = 01 03 Freifahrrichtung: A1 in negativer Richtung, A3 in positiver Richtung ● MD61517 $MN_CC_PROTECT_SAFE_DIR[0] = 00 01 Offsetvektor von Maschinenkoordinatensystem MKS_A1 nach MKS_A3 bezogen auf MKS_A3 ●...
Seite 921: Kollisionsschutz Und Abstandsbegrenzung
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 23.5 Beispiele 23.5.2 Kollisionsschutz und Abstandsbegrenzung Das Bild zeigt die Anordnung der beiden Maschinenachsen, die Verschiebung und Orientierung der Maschinenkoordinatensysteme (MKS) sowie den minimalen und maximalen Abstandsvektor. Bild 23-3 Kollisionsschutz und Abstandsbegrenzung für ein Achspaar Parametrierung: Schutzfunktion 1 - Kollisionsschutz Achspaar: 1.
Seite 922: Datenlisten
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 23.6 Datenlisten Parametrierung: Schutzfunktion 2 - Abstandsbegrenzung Achspaar: 1. Maschinenachse A1, 2. Maschinenachse A3 ● MD61516 $MN_CC_PROTECT_PAIRS[1] = 03 01 Freifahrrichtung: A1 in positiver Richtung, A3 in negativer Richtung ● MD61517 $MN_CC_PROTECT_SAFE_DIR[1] = 00 01 Offsetvektor = "Offsetvektor Maschinenkoordinatensystem MKS_A3 nach MKS_A1 bezogen auf MKS_A1"...
Seite 923: Maschinendaten
TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 23.6 Datenlisten 23.6.2 Maschinendaten 23.6.2.1 NC-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 60972 CC_ACTIVE_IN_CHAN_PROT[ 0 ] Kanalspezifische Aktivierung der Technologiefunktion 61516 CC_PROTECT_PAIRS[ <a> ] Achspaarspezifische Definition der beiden Maschinenachsen 61517 CC_PROTECT_SAFE_DIR[ <a> ] Achspaarspezifische Definition der Freifahrrichtung 61518 CC_PROTECT_OFFSET[ <a> ] Achspaarspezifische Definition der Verschiebung der beiden Ma‐...
Seite 924 TE9: Achspaar-Kollisionsschutz 23.6 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 925: V2: Vorverarbeitung
V2: Vorverarbeitung 24.1 Kurzbeschreibung Vorverarbeitung Die in den Verzeichnissen für Standard- und Anwenderzyklen befindlichen Programme können zur schnellen Abarbeitung vorverarbeitet werden. Die Vorverarbeitung wird über Maschinendatum aktiviert. Die Standard- und Anwenderzyklen werden bei Power On vorverarbeitet, d. h. das Teileprogramm wird in einen bearbeitungsoptimalen binären Zwischencode steuerungsintern übersetzt (kompiliert).
Seite 926: Laufzeitoptimierung
V2: Vorverarbeitung 24.1 Kurzbeschreibung Die Vorverarbeitung erfolgt programmspezifisch. Die Mischung von vorverarbeiteten und im ASCII-Format interpretierten Teileprogrammen ist möglich. Die Vorverarbeitung dient zur Verkürzung von Nebenzeiten. Für die Vorverarbeitung von Zyklen wird Speicherplatz benötigt. Zur besseren Speicherausnutzung haben Sie zwei Möglichkeiten: ●...
Seite 927: Programmhandling
V2: Vorverarbeitung 24.2 Programmhandling Rechenintensive Programme sowie Programme mit symbolischen Namen werden schneller bearbeitet. Laufzeitkritische Stellen (z. B. die Fortsetzung der Bearbeitung nach Restweglöschen oder Vorlaufstopp in Zyklen) können schneller bearbeitet werden. Wenn die Interruptroutine als vorverarbeiteter Zyklus vorliegt, kann die Bearbeitung nach der Programmunterbrechung schneller fortgesetzt werden.
Seite 928: Kompilieren
V2: Vorverarbeitung 24.2 Programmhandling Vorverarbeitung der Anwenderzyklen mit dem Befehl PREPRO in der PROC–Anwei‐ sungszeile. Nicht gekennzeichnete Dateien der durch Bit 1-4 bezeichneten Verzeich‐ nisse werden nicht vorverarbeitet. Ist das Bit 0, dann erfolgt die Steuerung des Vorverarbeitens ausschließlich nach den Vorgaben der Bits 0-4.
Seite 929 V2: Vorverarbeitung 24.2 Programmhandling MD18242 $MC_MM_MAX_SIZE_OF_LUD_VALUE (Speicherblockgröße für LUD-/GUD- Werte) Literatur: Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Speicherkonfiguration (S7) Der Speicherbedarf zum Zeitpunkt der Vorverarbeitung ist so groß, als würde das vorverarbeitete Programm in der ersten Unterprogrammebene aufgerufen. Zum Zeitpunkt der Vorverarbeitung bei Power On wird für jedes Sprungziel/Label sowie für jedes Kontrollstrukturelement ein Name wie für eine Variable gezählt und muss in dem folgenden Maschinendatum berücksichtigt werden: MD28020 $MC_MM_NUM_LUD_NAMES_TOTAL (Anzahl der lokalen Anwendervariablen)
Seite 930: Programmaufruf
V2: Vorverarbeitung 24.3 Programmaufruf 24.3 Programmaufruf Übersicht Bild 24-1 Erzeugung und Aufruf vorverarbeiteter Zyklen ohne Parameter Bild 24-2 Erzeugung und Aufruf vorverarbeiteter Zyklen mit Parameter Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 931: Aufrufbedingung
PREPRO gekennzeichnet), so wird versucht das SPF-Programm zu laden. ● Der Wechsel in den externen Sprachmodus durch G291 wird mit Alarm abgelehnt. Beim Aufruf eines vorkompilierten Zyklusses wird explizit in den Siemens-Sprachmodus gewechselt. ● Beim Unterprogrammaufruf wird überprüft, ob das Kompilat älter ist als der Zyklus. Wenn dies der Fall ist, so wird das Kompilat gelöscht und ein Alarm abgesetzt, so dass der...
Seite 932: Randbedingungen
V2: Vorverarbeitung 24.4 Randbedingungen Syntax-Check Alle Programmfehler, die mit Korrektursatz korrigiert werden können, werden bereits zum Zeitpunkt der Vorverarbeitung erkannt. Zusätzlich wird bei Verwendung von Sprüngen und Kontrollstrukturen überprüft, ob die Sprungziele vorhanden sind und ob die Schachtelung von Kontrollstrukturen korrekt ist. Sprungziele/Labels müssen im Programm eindeutig sein.
Seite 933: Beispiele
V2: Vorverarbeitung 24.5 Beispiele Die zu verfahrenden Achsen werden indirekt über Maschinendaten angesprochen oder als Parameter übergeben: ● Indirekte Achsprogrammierung: – IF $AA_IM[AXNAME($MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[4])] > 5 ; Dieser Zweig wird durchlaufen, wenn der Istwert der 5. Kanalachse ; bezogen auf das Maschinenkoordinatensystem größer als 5 ist. –...
Seite 934 V2: Vorverarbeitung 24.5 Beispiele Programmcode Kommentar PROC UP2 N2000 DEF INT VARIABLE, FELD[2] N2010 IF $AN_NCK_Version < 3.4 N2020 SETAL(61000) N2030 ENDIF N2040 ANFANG: N2050 FOR VARIABLE = 1 TO 5 N2060 G1 F1000 X=VARIABLE*10-56/86EX4+4*SIN(VARIABLE/3) N2070 ENDFOR N2080 M17 PROC MAIN N10 G0 X0 Y0 Z0 N20 UP1 N30 G0 X10 Y10 Z10...
Seite 935: Vorverarbeitung Im Dynamischen Nc-Speicher
V2: Vorverarbeitung 24.6 Datenlisten 24.5.2 Vorverarbeitung im dynamischen NC-Speicher Maschinendaten für Vorverarbeitung nur im dynamischen NC-Speicher mit selektiver Auswahl: Programmcode Kommentar ; Bit 5 =1 Selektive Programmauswahl ; Bit 6 =0 Kein Ausweichen auf ; statischen NC-Speicher, wenn ; dynamischer NC-Speicher voll N30 $MN_MM_DRAM_FILE_MEM_SIZE = 800 ;...
Seite 936: Kanal-Spezifische Maschinendaten
V2: Vorverarbeitung 24.6 Datenlisten 24.6.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 28010 MM_NUM_REORG_LUD_MODULES Anzahl der Bausteine für lokale Anwendervariablen bei REORG (DRAM) 28020 MM_NUM_LUD_NAMES_PER_PROG Anzahl der lokalen Anwendervariablen (DRAM) 28040 MM_LUD_VALUES_MEM Speichergröße für lokale Anwendervariablen (DRAM) Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 937: W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - Nur 840D Sl
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.1 Funktion 25.1.1 Einleitung 3D-Umfangsfräsen und 3D-Stirnfräsen Die 3D-Werkzeugradiuskorrektur (3D-WRK) dient zur Bearbeitung von Konturen mit Werkzeugen, deren Orientierung unabhängig von der Werkzeugbahn und der Werkzeugform beeinflusst werden kann. SINUMERIK stellt die 3D-WRK in verschiedenen Varianten zur Verfügung, die in Kombination mit folgenden Fertigungsverfahren zum Einsatz kommen: ●...
Seite 938: Umfangsfräsen
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.1 Funktion Hinweis 5D-WRK Die 3D-WRK wird mitunter auch als 5D-WRK bezeichnet, da in diesem Fall 5 Freiheitsgrade für die Festlegung der Lage des Werkzeugs im Raum relativ zum Werkstück zur Verfügung stehen. Parametrierung Die für die 2D-WRK eingestellten Maschinen- und Settingdaten sind auch für die 3D-WRK wirksam.
Seite 939: Eintauchtiefe
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.1 Funktion Fräserbearbeitungspunkt Fräserspitze Fräserhilfspunkt Eintauchtiefe Werkzeugvektor Vektor vom Fräserhilfspunkt zum Fräserbearbeitungspunkt mit Länge des Schaftradius R Bild 25-1 Umfangsfräsen Eintauchtiefe Die Eintauchtiefe des Fräsers ist der Abstand des Fräserhilfspunkts von der Werkzeugspitze. Der Fräserhilfspunkt ist die senkrechte Projektion des Fräserbearbeitungspunkts auf der programmierten Bahn auf die Werkzeuglängsachse.
Seite 940: Ecken Beim Umfangsfräsen
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.1 Funktion 25.1.2.1 Ecken beim Umfangsfräsen Außen- und Innenecken werden getrennt behandelt. Die Bezeichnung Innen- oder Außenecke ist abhängig von der Werkzeugorientierung: ① Innenecke ② Außenecke Bei Orientierungsänderungen an einer Ecke kann der Fall auftreten, dass sich der Eckentyp während der Bearbeitung ändert: Tritt dieser Fall auf, wird die Bearbeitung mit einer Fehlermeldung abgebrochen.
Seite 941: Verhalten An Außenecken
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.1 Funktion 25.1.2.2 Verhalten an Außenecken An Außenecken werden beim Umfangsfräsen mit 3D-WRK analog zu den Verhältnissen bei der 2½D-WRK die G-Befehle der Gruppe 18 (Eckenverhalten Werkzeugkorrektur) ausgewertet: ● G450: Übergangskreis (Werkzeug umfährt Werkstückecken auf einer Kreisbahn) Außenecken werden als Kreise mit dem Radius 0 behandelt, wobei die Kreisebene von der Endtangente des ersten und der Starttangente des zweiten Satzes aufgespannt wird.
Seite 942: Verhalten An Innenecken
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.1 Funktion Ist ORID aktiv, werden am Ende des ersten der beiden Verfahrsätze alle eingefügten Sätze (sowohl solche mit als auch solche ohne Orientierungsbewegung) ausgeführt. Für die Offsetberechnung wird dabei die Tangente im Endpunkt des ersten Verfahrsatzes verwendet. Der Kreissatz mit konstanter Orientierung wird unmittelbar vor dem zweiten Verfahrsatz eingefügt.
Seite 943 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.1 Funktion Bei einer Änderung der Orientierung in einem Satz, der mit einem anderen Satz eine Innenecke bildet, muss von dem programmierten Zusammenhang zwischen Bahnposition und zugehöriger Orientierung abgewichen werden, da die Bahnendposition nicht erreicht wird, die Orientierung aber ihren Endwert erreichen muss.
Seite 944: Überwachung Der Bahnkrümmung
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.1 Funktion Bild 25-4 Änderung der Eintauchtiefe 25.1.2.4 Überwachung der Bahnkrümmung Die Bahnkrümmung wird bei unveränderlicher Orientierung in der folgenden Weise überwacht: 1. Die Kontur in jedem Satz wird auf die Ebene projiziert, die orthogonal zur Werkzeugorientierung liegt.
Seite 945: Werkzeugformen Und Werkzeugdaten Für Stirnfräsen
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.1 Funktion Die Verhältnisse beim Stirnfräsen sind im folgenden Bild dargestellt: Fräserbearbeitungspunkt Fräserspitze Flächennormalenvektor Werkzeugvektor Schaftradius Eckenradius Differenz zwischen Schaftradius R und Eckenradius r Bild 25-5 Stirnfräsen mit einem Torusfräser 25.1.3.1 Werkzeugformen und Werkzeugdaten für Stirnfräsen Im Folgenden sind die für Stirnfräsen möglichen Werkzeugformen und relevanten Werkzeugdaten zusammengestellt.
Seite 946 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.1 Funktion Fräsertyp Typ-Nr. Schaftfräser, Winkelkopffräser 120, 130 > 0 Schaftfräser, Winkelkopffräser mit Eckenverrun‐ 121, 131 > r > 0 dung Kugelstumpffräser > 0 > 0 Kugelstumpffräser mit Eckenverrundung > 0 > 0 > 0 Kegeliger Gesenkfräser >...
Seite 947: Stirnfräsen Mit Angabe Des Flächennormalenvektors
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.1 Funktion 25.1.3.2 Stirnfräsen mit Angabe des Flächennormalenvektors Für das 3-D-Stirnfräsen sind erweiterte Möglichkeiten zur Orientierungsprogrammierung vorgesehen. Um die Werkzeugkorrektur für das Stirnfräsen berechnen zu können, reicht die Angabe der Bahn (d. h. einer Linie im Raum) nicht aus. Es muss zusätzlich die zu bearbeitende Fläche bekannt sein.
Seite 948: Korrektur Auf Der Bahn
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.1 Funktion Wird ein Satz verkürzt (Innenecke), so wird auch der Interpolationsbereich des Flächennormalenvektors entsprechend reduziert, d. h. anders als bei Interpolationsgrößen wie z. B. der Position einer zusätzlichen Synchronachse wird der Endwert des Flächennormalenvektors dann nicht erreicht.
Seite 949: Ecken Beim Stirnfräsen
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.1 Funktion Bild 25-6 Wechsel des Bearbeitungspunkts auf der Werkzeugoberfläche in der Umgebung eines Punkts, in dem Flächennormalenvektor und Werkzeugorientierung parallel sind Singularitäten können nicht nur in isolierten Punkten auftreten, sondern auch über ganze Kurven.
Seite 950: Verhalten An Außenecken
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.1 Funktion den zu bearbeitenden Flächen und der "steilsten" Mantellinie der Werkzeugoberfläche einen über ein Maschinendatum festgelegten Wert nicht unterschreiten darf. Die "steilste" Mantellinie ist dabei eine Linie, die um den Winkel a gegen die Werkzeuglängsachse geneigt ist (bei zylindrischen Werkzeugen hat diese Linie die Richtung der Werkzeuglängsachse).
Seite 951: Verhalten An Innenecken
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.1 Funktion Verhalten bei Orientierungsänderungen Über die G-Befehle der Gruppe 27 (Werkzeugkorrektur bei Orientierungsänderung an Außenecken) kann festgelegt werden, ob Orientierungsänderungen, die zwischen den beiden die Ecke bildenden Verfahrsätzen programmiert wurden, vor Beginn des eingefügten Kreissatzes oder gleichzeitig mit diesem ausgeführt werden: ●...
Seite 952 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.1 Funktion Bild 25-8 Innenecke beim Stirnfräsen (Ansicht in Richtung der Werkzeuglängsachse) Hinweis Die Abweichung der Berührpunkte von der programmierten Kontur wird in der Regel klein sein, da der im Bild zum besseren Verständnis dargestellte Fall, dass der Bearbeitungspunkt an einer Innenecke die Fräserseite "wechselt"...
Seite 953: Überwachung Der Bahnkrümmung
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.1 Funktion Eine veränderliche Werkzeugorientierung in einem Satz, der wegen einer Innenecke verkürzt wird, wird ebenfalls in der im Kapitel "Verhalten an Innenecken" für das 3D-Umfangsfräsen (Seite 942) dargestellten Art und Weise behandelt, d. h. die gesamte Orientierungsänderung wird im verkürzten Satz ausgeführt.
Seite 954: Inbetriebnahme
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.2 Inbetriebnahme 25.2 Inbetriebnahme 25.2.1 Parametrierung Minimaler Winkel zwischen Bahntangente und WZ-Orientierung Bei der 3D-WRK darf der Winkel zwischen der Bahntangente und der Werkzeugorientierung einen bestimmten Grenzwinkel nicht unterschreiten. Dieser Winkel wird festgelegt im Maschinendatum: MD21080 $MC_CUTCOM_PARALLEL_ORI_LIMIT Je geringer der Wert von MD21080, umso höher ist im Allgemeinen der Rechenaufwand, der benötigt wird, um die Einhaltung der genannten Bedingungen zu überprüfen.
Seite 955: Programmierung
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.3 Programmierung Ist MD28291 nicht gesetzt, wird die Bearbeitung mit einem Alarm abgebrochen. 25.3 Programmierung 25.3.1 3D-Werkzeugradiuskorrektur für das 3D-Umfangsfräsen anwählen (CUT3DC, CUT3DCD, ISD) Die 3D-Werkzeugradiuskorrektur (3D-WRK) für das 3D-Umfangsfräsen ohne Berücksichtigung von Begrenzungsflächen wird mit dem modal wirksamen G-Befehl CUT3DC bzw.
Seite 956 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.3 Programmierung Mit der Adresse ISD kann beim Umfangsfräsen und aktiver 3D- ISD=<Value>: Werkzeugradiuskorrektur die Eintauchtiefe des Werkzeugs geän‐ dert werden. Länge der Eintauchtiefe <Value>: G40 X... Y... Z... : Werkzeugradiuskorrektur ausschalten Hinweis: Das Ausschalten muss in einem Linearsatz (G0/G1) mit Geomet‐ rieachsbewegungen erfolgen.
Seite 957 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.3 Programmierung Weitere Informationen Bahn und Orientierung Die hier benutzte Variante des Umfangsfräsens ist durch die Vorgabe einer Bahn (Leitlinie) und der zugehörigen Orientierung realisiert. Bei dieser Art der Bearbeitung ist auf der Bahn die Werkzeugform ohne Bedeutung.
Seite 958 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.3 Programmierung Verhalten bei Orientierungsänderungen an Außenecken Über die G-Befehle ORIC und ORID kann festgelegt werden, ob Orientierungsänderungen, die zwischen den beiden die Ecke bildenden Verfahrsätzen programmiert wurden, vor Beginn des eingefügten Kreissatzes (ORID) oder gleichzeitig mit diesem (ORIC) ausgeführt werden. Eintauchtiefe Die Eintauchtiefe des Fräsers ist der Abstand des Fräserhilfspunkts von der Werkzeugspitze.
Seite 959: Werkzeugradiuskorrektur Für Das 3D-Stirnfräsen Anwählen (Cut3Df, Cut3Dfs, Cut3Dff, Cut3Dfd)
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.3 Programmierung bleibt die Ebene, in der die Stirnseite des Fräsers liegt unverändert, wenn die Eintauchtiefe ISD gleich geblieben ist. Ein Fräser mit z. B. kleinerem Radius gegenüber einem Normwerkzeug würde dann den Taschenboden, der auch die Begrenzungsfläche darstellt, nicht erreichen.
Seite 960 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.3 Programmierung 3D-WRK für das Stirnfräsen mit Orientierungsänderung (nur CUT3DF: bei aktiver 5-Achs-Transformation) Auf ein Differenzwerkzeug bezogene 3D-WRK für das Stirnf‐ CUT3DFD: räsen mit Orientierungsänderung (nur bei aktiver 5-Achs- Transformation) Die Radiusdifferenz wird durch den WZ-Parameter $TC_DP15 festgelegt.
Seite 961 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.3 Programmierung Programmcode Kommentar N50 $TC_DP7[1,1]=3 ; Verrundungsradius N80 X0 Y0 Z0 A0 B0 C0 G17 T1 D1 F12000 ; Anwahl des Werkzeugs. N90 TRAORI(1) ; Orientierungstransformation anwählen. N100 B4=-1 C4=1 ; Definition der Ebene. N110 G41 ORID CUT3DF G64 X10 Y0 Z0 ;...
Seite 962 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.3 Programmierung Programmcode Kommentar G00 G90 Z251.80052 ; Ende der Positionierung im MKS. TRAORI(1) ; Orientierungstransformation anwählen. G500 CYCLE832(0.01, _TOP_SURFACE_SMOOTH_ON + _ORI_FI- ; Aufruf CYCLE832 mit: NISH, 1) ; Konturtoleranz = 0,01 mm, ; Bearbeitungsart: Top Surface mit Glättung, ;...
Seite 963 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.3 Programmierung Programmcode Kommentar N22 G41 X-248.06237 Y30.32400 Z9.36695 ; Ab N22 ist die Flächennormale erstmals voll- A5=-.060431854 B5=.973045457 C5=-.222554556 ständig über den gesamten Satz definiert (d.h., A3=-.214974689 B3=.929398552 C3=-.300007025 Flächennormale am Ende des Vorgängersatzes N21 F1061.03295 ist vorhanden, somit die Flächennormale am An- fang des Satzes N22 und die Flächennormale am En-...
Seite 964 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.3 Programmierung Bild 25-12 Stirnfräsen Anfahrverhalten Das Anfahrverhalten ist bei den 3D-Varianten der Werkzeugradiuskorrektur immer NORM. Verhalten an Außenecken Außenecken werden beim Stirnfräsen als Kreise mit dem Radius 0 behandelt, wobei die Kreisebene von der Endtangente des ersten und der Starttangente des zweiten Satzes aufgespannt wird.
Seite 965: Umfangsfräsen Unter Berücksichtigung Einer Begrenzungsfläche (Cut3Dcc, Cut3Dccd)
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.3 Programmierung MD28291 $MC_SMOOTH_SURFACE_NORMALS = TRUE Hinweis Für das 3D-Stirnfräsen mit CUT3DFD in Kombination mit "Top Surface" sind folgende Maschinendaten auf eine Satzanzahl von mindestens 20 einzustellen: ● MD20240 $MC_CUTCOM_MAXNUM_CHECK_BLOCKS ≥ 20 ● MD20250 $MC_CUTCOM_MAXNUM_DUMMY_BLOCKS ≥ 20 ●...
Seite 966 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.3 Programmierung G41/G42 X... Y... Z... : Werkzeugradiuskorrektur einschalten Werkzeugradiuskorrektur links von der Kontur G41: Werkzeugradiuskorrektur rechts von der Kontur G42: Hinweis: Das Einschalten muss in einem Linearsatz (G0/G1) erfolgen. Kollisionsüberwachung für 3D-Umfangsfräsen ausschalten CDOF2: Definition der Flächenormale der Begrenzungsfläche A4/5=...
Seite 967 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.3 Programmierung Programmcode Kommentar N190 Y10 Z10 ; Bewegung in Werkzeugrichtung. ; &BKS(55.000,3.636,7.879) N200 Y20 ; &BKS(58.000,7.879,7.879) ; &BKS2(58.000,17.879,7.879) N210 C45 ; Reine Orientierungsänderung. ; &BKS(60.174,17.275,7.879) N220 Y30 C90 ; &BKS(61.364,30.000,7.879) N230 A5=-1 B5=0 C5=2 Y40 ;...
Seite 968 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.3 Programmierung und Stirnfräsen. Analog zu einem Werkzeug mit verringertem Radius, wird beim Werkzeug mit vergrößerten Radius in die entgegengesetzte Richtung entsprechend zugestellt. ① Normwerkzeug ② Werkzeug mit kleinerem Radius zugestellt bis zur Begrenzungsfläche ③...
Seite 969 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.3 Programmierung ① Torusfräser ② Begrenzungsfläche ③ Bahnbezugspunkt ④ Bearbeitungsfläche Schaftradius (Werkzeugradius) Es ist zulässig, dass der Winkel zwischen Bearbeitungs- und Begrenzungsfläche auch innerhalb eines Satzes von einem spitzen in einem stumpfen Winkel oder umgekehrt übergeht. Gegenüber dem Normwerkzeug darf das verwendete reale Werkzeug sowohl größer als auch kleiner sein.
Seite 970: Randbedingungen
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.5 Beispiele 25.4 Randbedingungen Randbedingungen für das Stirnfräsen Funktionen mit höherwertigeren Geometrieinformationen Funktionen mit höherwertigeren Geometrieinformationen (z. B. Polynom- oder Spline- Interpolation) sind nicht anwendbar. Top Surface Das 3D-Stirnfräsen mit CUT3DFD ist nur in Kombination mit der lizenzpflichtigen Funktion "Top Surface"...
Seite 971: Orientierungsänderung An Außenecke Bei Aktivem Orid
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.5 Beispiele Im Satz N80 werden Kreisbewegung und Orientierungsänderung parallel ausgeführt (ORIC aktiv): Bild 25-13 ORIC: Orientierungsänderung und Bahnbewegung parallel Sonderfall: Zwischensätze ohne Verfahr- und Orientierungsbewegungen werden an den programmierten Stellen ausgeführt, z. B. Hilfsfunktionen. Beispiel: Programmcode Kommentar...
Seite 972: Beispiel 2: Orientierungsänderung An Innenecke Beim 3D-Umfangsfräsen
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.5 Beispiele Programmcode Kommentar N40 CUT3DC ; Anwahl 3D-WRK für Umfangsfräsen. N50 ORID ; Orientierungsänderungen an Außenecken vor dem einzufügenden Kreissatz ausführen. N60 G42 X10 Y10 ; Einschalten der WRK. N70 X60 N80 A3=1 B3=0 C3=1 ;...
Seite 973 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.5 Beispiele Programmcode Kommentar N30 TRAORI(1) ; Einschalten der Transformation. N40 CUT3DC ; Anwahl 3D-WRK für Umfangsfräsen. N50 ORID N60 G42 X10 Y10 G451 ; Einschalten der WRK. N70 Y60 N80 A3=1 B3=0 C3=1 ;...
Seite 974: Datenlisten
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.6 Datenlisten 25.6 Datenlisten 25.6.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 18094 MM_NUM_CC_TDA_PARAM Anzahl der TDA-Daten 18096 MM_NUM_CC_TOA_PARAM Anzahl der TOA-Daten, die pro Werkzeug angelegt wer‐ den und vom CC ausgewertet werden können 18100 MM_NUM_CUTTING_EDGES_IN_TOA Werkzeugkorrekturen pro TOA-Baustein 18110...
Seite 975 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.6 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 22560 TOOL_CHANGE_M_CODE M-Funktion für Werkzeugwechsel 28291 SMOOTH_SURFACE_NORMALS Interpolation der Flächennormalen über Polynome (beim 3D-Stirnfräsen) Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 976 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur - nur 840D sl 25.6 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 977: W6: Weglängenauswertung - Nur 840D Sl
W6: Weglängenauswertung - nur 840D sl 26.1 Kurzbeschreibung Funktion Mit der Funktion "Weglängenauswertung" stellt der NC spezifische Daten von Maschinenachsen als System- und BTSS-Variable zur Verfügung, mit deren Hilfe es möglich ist, die Belastung der Maschinenachsen einzuschätzen und somit eine Aussage über den Wartungszustand der Maschine machen zu können.
Seite 978: Daten
W6: Weglängenauswertung - nur 840D sl 26.3 Parametrierung 26.2 Daten Folgende Daten stehen zu Verfügung: Systemvariable BTSS-Variable Bedeutung $AA_TRAVEL_DIST aaTravelDist Gesamtverfahrweg: Summe aller Sollpositionsänderungen im MKS in [mm] bzw. [Grad]. $AA_TRAVEL_TIME aaTravelTime Gesamtverfahrzeit: Summe der IPO-Takte von Sollpositionsänderungen im MKS in [s] (Auflösung: 1 IPO-Takt) $AA_TRAVEL_COUNT...
Seite 979: Beispiele
W6: Weglängenauswertung - nur 840D sl 26.4 Beispiele MD33060 $MA_MAINTENANCE_DATA (Konfiguration der Aufzeichnung von Wartungsdaten) Bit Wert Aktivierung folgender Daten: Systemvariable / BTSS-Variable ● Gesamtverfahrweg: $AA_TRAVEL_DIST / aaTravelDist ● Gesamtverfahrzeit: $AA_TRAVEL_TIME / aaTravelTime ● Gesamtanzahl der Verfahrvorgänge: $AA_TRAVEL_COUNT / aaTravelCount ●...
Seite 980: Datenlisten
W6: Weglängenauswertung - nur 840D sl 26.5 Datenlisten Programmcode Kommentar ; Aktuelle Werte: R10=$AA_TRAVEL_DIST[AX1] ; Gesamtverfahrweg AX1 R11=$AA_TRAVEL_TIME[AX1] ; Gesamtverfahrzeit AX1 R12=$AA_TRAVEL_COUNT[AX1] ; Anzahl Verfahrvorgänge AX1 ; Verfahrbewegung der Achsen ; Differenzbildung: R10=R10-$AA_TRAVEL_DIST[AX1] ; Verfahrweg AX1 im Teileprogramm R11=R11-$AA_TRAVEL_TIME[AX1] ; Verfahrzeit AX1 im Teileprogramm R12=R12-$AA_TRAVEL_COUNT[AX1] ;...
Seite 981: Z3: Nc/Plc-Nahtstellensignale
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale Ab Ausgabestand 05/2017 befindet sich die ausführliche Beschreibung der NC/PLC- Nahtstellensignale im Listenhandbuch NC-Variablen und Nahtstellensignale. Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 982 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 983: Anhang
Anhang Liste der Abkürzungen Ausgang ADI4 Analog Drive Interface for 4 Axes Adaptive Control Active Line Module Asynchroner rotatorischer Motor Automatisierungssystem ASCII American Standard Code for Information Interchange: Amerikanische Code-Norm für den Informationsaustausch ASIC Application Specific Integrated Circuit: Anwender-Schaltkreis ASUP Asynchrones Unterprogramm AUXFU Auxiliary Function: Hilfsfunktion...
Seite 984 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Computerized Numerical Control: Computerunterstützte numerische Steuerung Connector Output Certificate of License Communication Compiler Projecting Data: Projektierdaten des Compilers Cathode Ray Tube: Bildröhre Central Service Board: PLC-Baugruppe Control Unit Communication Processor Central Processing Unit: Zentrale Rechnereinheit Carriage Return Clear To Send: Meldung der Sendebereitschaft bei seriellen Daten-Schnittstellen CUTCOM...
Seite 985 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Eingang Execution from External Storage Ein-/Ausgabe Encoder: Istwertgeber Einfach Peripheriemodul (PLC–E/A–Baugruppe) Elektronisch gefährdete Baugruppen/Bauelemente Elektromagnetische Verträglichkeit Europäische Norm Encoder: Istwertgeber EnDat Geberschnittstelle EPROM Erasable Programmable Read Only Memory: Löschbarer, elektrisch programmierba‐ rer nur Lesespeicher ePS Network Services Dienste zur internetgestützten Maschinen-Fernwartung Typbezeichnung eines Absolutwertgebers mit 2048 Sinussignalen/Umdrehung Engineering System...
Seite 986 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen GSDML Generic Station Description Markup Language: XML-basierte Beschreibungs-sprache zur Erstellung einer GSD-Datei Global User Data: Globale Anwenderdaten Kurzbezeichnung für hexadezimale Zahl HiFu Hilfsfunktion Hydraulischer Linearantrieb Human Machine Interface: SINUMERIK-Bedienoberfläche Hauptspindelantrieb Hardware Inbetriebnahme Interpolatorische Kompensation Interface-Modul: Anschaltungsbaugruppe Interface-Modul Receive: Anschaltungsbaugruppe für Empfangsbetrieb Interface-Modul Send: Anschaltungsbaugruppe für Sendebetrieb Increment: Schrittmaß...
Seite 987 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Lagemesssystem Lageregler Least Significant Bit: Niederwertigstes Bit Local User Data: Anwenderdaten (lokal) Media Access Control MAIN Main program: Hauptprogramm (OB1, PLC) Megabyte Motion Control Interface MCIS Motion–Control–Information–System Machine Control Panel: Maschinensteuertafel Maschinendatum bzw. Maschinendaten Manual Data Automatic: Handeingabe Motor Data Set: Motordatensatz MELDW Meldungswort...
Seite 988 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Prozessabbild der Ausgänge Prozessabbild der Eingänge Personal Computer PCIN Name der SW für den Datenaustausch mit der Steuerung PCMCIA Personal Computer Memory Card International Association: Speichersteckkarten-Normierung PC Unit: PC-Box (Rechnereinheit) Programmiergerät Parameterkennung: Teil eines PKW Parameterkennung: Wert (Parametrierteil eines PPO) Programmable Logic Control: Anpass-Steuerung PROFINET...
Seite 989 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Rapid Override: Eingangskorrektur R-Parameter, Rechenparameter, vordefinierte Anwendervariable R-Parameter Active: Speicherbereich in NC für R-Parameternummern Roll Pitch Yaw: Drehungsart eines Koordinatensystems RTLI Rapid Traverse Linear Interpolation: Lineare Interpolation bei Eilgangbewegung Request To Send: Sendeteil einschalten, Steuersignal von seriellen Daten-Schnittstel‐ RTCP Real Time Control Protocol Synchronaktion...
Seite 990 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen System Files: Systemdateien SYNACT Synchronized Action: Synchronaktion Terminal Board (SINAMICS) Tool Center Point: Werkzeugspitze TCP/IP Transport Control Protocol / Internet Protocol Thin Client Unit Testing Data Active: Kennung für Maschinendaten Totally Integrated Automation Terminal Module (SINAMICS) Tool Offset: Werkzeugkorrektur Tool Offset Active: Kennzeichnung (Dateityp) für Werkzeugkorrekturen TRANSMIT...
Seite 991 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Werkzeug Werkzeugkorrektur Werkzeugverwaltung Werkzeugwechsel Extensible Markup Language Zero Offset Active: Kennung für Nullpunktverschiebungen Zustandswort (des Antriebs) Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 992: Dokumentationsübersicht
Anhang A.2 Dokumentationsübersicht Dokumentationsübersicht Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1...
Seite 993: Glossar
Glossar Absolutmaß Angabe des Bewegungsziels einer Achsbewegung durch ein Maß, das sich auf den Nullpunkt des momentan gültigen Koordinatensystems bezieht. Siehe → Kettenmaß. Achsadresse Siehe → Achsname Achsen Die CNC-Achsen werden entsprechend ihres Funktionsumfangs abgestuft in: ● Achsen: interpolierende Bahnachsen ●...
Seite 994 Glossar Antrieb Der Antrieb ist diejenige Einheit der CNC, welche die Drehzahl- und Momentenregelung aufgrund der Vorgaben der NC ausführt. Anwenderdefinierte Variable Anwender können für beliebige Nutzung im → Teileprogramm oder Datenbaustein (globale Anwenderdaten) anwenderdefinierte Variablen vereinbaren. Eine Definition enthält eine Datentypangabe und den Variablennamen.
Seite 995 Glossar Asynchrones Unterprogramm Teileprogramm, das asynchron (unabhängig) zum aktuellen Programmzustand durch ein Interruptsignal (z. B. Signal "schneller NC-Eingang") gestartet werden kann. Automatik Betriebsart der Steuerung (Satzfolgebetrieb nach DIN): Betriebsart bei NC-Systemen, in der ein → Teileprogramm angewählt und kontinuierlich abgearbeitet wird. Bahnachse Bahnachsen sind alle Bearbeitungsachsen des →...
Seite 996 Glossar Baustein Als Bausteine werden alle Dateien bezeichnet, die für die Programmerstellung und Programmverarbeitung benötigt werden. Bearbeitungskanal Über eine Kanalstruktur können durch parallele Bewegungsabläufe Nebenzeiten verkürzt werden, z. B. Verfahren eines Ladeportals simultan zur Bearbeitung. Ein CNC-Kanal ist dabei als eigene CNC-Steuerung mit Dekodierung, Satzaufbereitung und Interpolation anzusehen. Bedienoberfläche Die Bedienoberfläche (BOF) ist das Anzeigemedium einer CNC-Steuerung in Gestalt eines Bildschirms.
Seite 997: Datenübertragungsprogramm Pcin
Glossar C-Achse Achse, um die eine gesteuerte Drehbewegung und Positionierung mit der Werkstückspindel erfolgt. Siehe → NC Computericed Numerical Control: umfasst die Komponenten → NC, → PLC, HMI, → COM. Siehe → NC Computericed Numerical Control: umfasst die Komponenten → NC, → PLC, HMI, → COM. Komponente der NC-Steuerung zur Durchführung und Koordination von Kommunikation.
Seite 998 Glossar Diagnose 1. Bedienbereich der Steuerung 2. Die Steuerung besitzt sowohl ein Selbstdiagnose-Programm als auch Testhilfen für den Service: Status-, Alarm- und Serviceanzeigen Differential Resolver Function: NC-Funktion, die in Verbindung mit einem elektronischen Handrad eine inkrementale Nullpunktverschiebung im Automatik-Betrieb erzeugt. Editor Der Editor ermöglicht das Erstellen, Ändern, Ergänzen, Zusammenschieben und Einfügen von Programmen/Texten/Programmsätzen.
Seite 999 Glossar Führungsachse Die Führungsachse ist die → Gantry–Achse, die aus Sicht des Bedieners und des Programmierers vorhanden und damit entsprechend wie eine normale NC-Achse beeinflussbar ist. Genauhalt Bei programmierter Genauhalt-Anweisung wird die in einem Satz angegebene Position genau und ggf. sehr langsam angefahren. Zur Reduktion der Annäherungszeit werden für Eilgang und Vorschub →...
Seite 1000 Glossar Grenzdrehzahl Maximale/minimale (Spindel-)Drehzahl: Durch Vorgaben von Maschinendaten, der → PLC oder → Settingdaten kann die maximale Drehzahl einer Spindel begrenzt sein. Hauptprogramm Die Bezeichnung Hauptprogramm stammt noch aus der Zeit, als Teileprogramm fest in Haupt- und → Unterprogramme unterteilt waren. Diese feste Einteilung besteht mit der heutigen SINUMERIK NC-Sprache nicht mehr.

Diese Anleitung auch für:

Sinumerik 840d sl

Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

1 Grundlegende Sicherheitshinweise

2 F2: Mehrachstransformationen

3 G1: Gantry-Achsen

4 K6: Konturtunnel-Überwachung

5 K7: Kinematische Kette

6 K8: Geometrische Maschinenmodellierung

Quicklinks

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Inhaltszusammenfassung für Siemens SINUMERIK 840DE sl