Np_Coll_Pair; Bedeutung - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

K9: Kollisionsvermeidung, intern
7.2 Inbetriebnahme
7.2.3.2

$NP_COLL_PAIR

Funktion
In die Systemvariable werden die Namen der beiden Schutzbereiche eingetragen, die
zusammen ein Kollisionspaar bilden. Die Reihenfolge der beiden Schutzbereiche ist dabei
beliebig.
Kollisionspaare
Da die Kollisionskontrolle eine sehr rechenzeitintensive Aufgabe ist, ist es nicht sinnvoll durch
die Kollisionsvermeidung prinzipiell immer alle parametrierten Schutzbereiche gegenseitig auf
Kollision zu überwachen. Beispiele, in denen eine Kollisionskontrolle nicht sinnvoll ist:
● Schutzbereiche, die konstruktionsbedingt nicht miteinander kollidieren können
● Schutzbereiche, die ohne Verankerung an der kinematischen Kette definiert wurden
Aus der Menge der parametrierten Schutzbereiche sind vom Anwender diejenigen zu
bestimmen, die an der Maschine tatsächlich kollidieren können und als so genannte
Kollisionspaare zu definieren. Nur diese Schutzbereiche werden von der Kollisionsvermeidung
überwacht.
Zur Definition eines Kollisionspaars sind die Namen der beiden Schutzbereiche in zwei
Systemvariablen mit dem gleichen Kollisionspaarindex einzutragen. Ein Schutzbereich unter
dem Schutzbereichindex 0, der andere unter dem Schutzbereichindex 1.
Zugehörigkeit zu einem Kollisionspaar
Mit der Funktion COLLPAIR() (Seite 335) kann überprüft werden, ob zwei Schutzbereiche als
Kollisionspaar parametriert sind.
Syntax
$NP_COLL_PAIR[<m>,<i>] = "<Name>"

Bedeutung

$NP_COLL_PAIR:
<m>:
<i>:
330
Name des ersten oder zweiten Schutzbereichs eines Kollisionspaars
Datentyp: STRING
Defaultwert: "" (Leerstring)
Systemvariablen- bzw. Kollisionspaarindex
Datentyp: INT
Wertebereich: 0, 1, 2, ... (M -1)
Schutzbereichsindex
Datentyp: INT
Wertebereich: 0 (erster Schutzbereich), 1 (zweiter Schutzbereich)
1)
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
Sonderfunktionen