Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 316

K9: Kollisionsvermeidung, intern
7.1 Funktionsbeschreibung
①
②
③
④
⑤
⑥
Bild 7-1
Kollisionstoleranz und Sicherheitsabstand
Sicherheitsabstand
Der Sicherheitsabstand definiert einen Abstand, bis zu dem sich zwei aktive und auf Kollision
überwachte Schutzbereiche maximal annähern dürfen. Die Kollisionsvermeidung stellt sicher,
dass dieser Abstand nicht unterschritten und die Kollision angezeigt wird.
Der Sicherheitsabstand kann kollisionspaarspezifisch über eine Systemvariable (Seite 331)
eingestellt werden.
Für alle Kollisionspaare, für die über die Systemvariable kein spezifischer Sicherheitsabstand
eingestellt wird, gilt der allgemeine über MD10622 $MN_COLLISION_SAFETY_DIST
(Seite 327) eingestellte Wert.
Kollisionstoleranz
Die Kollisionstoleranz definiert einen NC-weit gültigen zum Sicherheitsabstand zusätzlichen
additiven Abstand. Zwei aktive und auf Kollision überwachte Schutzbereiche dürfen sich somit
einander bis auf den Kollisionsabstand (Sicherheitsabstand + Kollisionstoleranz) annähern.
Im Idealfall wird durch die Kollisionsvermeidung die Verfahrbewegung der Schutzbereiche
exakt im Kollisionsabstand gestoppt und die Kollision angezeigt. Es ist jedoch zulässig, dass
die Kollisionstoleranz nicht exakt eingehalten wird, oder bei kurzzeitiger Unterschreitung nicht
auf Kollision erkannt und die Verfahrbewegung nicht gestoppt wird.
316
Schutzbereich 1 (unbeweglich)
Schutzbereich 2 (beweglich in X- und Y-Richtung)
Aktueller Abstand
Sicherheitsabstand
Kollisionstoleranz / 2
Kollisionsabstand = Sicherheitsabstand + Kollisionstoleranz
Aktueller Abstand, Kollisionstoleranz und Sicherheitsabstand
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
Sonderfunktionen