Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 418

K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten
9.3 Programmierung
<Corr_Mode>:
418
Korrekturmodus
Datentyp: INT
Der Parameter <Corr_Mode> ist dezimalcodiert (1er- bis 1000er-Stelle):
1er- Bestimmt, welches Element korrigiert werden soll.
Stelle:
xxx0 Korrektur eines linearen Offsetvektors
xxx1 Korrektur des Richtungsvektors einer Orientierungsachse
10er- Bestimmt, wie das Korrekturelement, auf das der Inhalt von
Stelle: <Corr_Index> verweist, modifiziert werden soll.
xx0x Der Korrekturvektor wird unmittelbar in das Korrekturele‐
ment geschrieben.
Diese Variante kann dazu verwendet werden, das Korrek‐
turelement unmittelbar zu beschreiben, ohne dass der In‐
dex <n> des betreffenden Systemdatums
($NK_OFF_DIR[<n>, ...]) bekannt sein muss.
xx1x Wie 0, jedoch mit dem Unterschied, dass der übergebene
Korrekturwert in Weltkoordinaten interpretiert wird.
Ein Unterschied zwischen den Varianten 0 und 1 kann im‐
mer dann entstehen, wenn die kinematische Kette in Grund‐
stellung (Positionen aller Orientierungsachsen gleich 0)
weitere Drehungen enthält.
xx2x Wie 1, jedoch mit dem Unterschied, dass sich der Korrek‐
turwert auf den gesamten Abschnitt bezieht, d. h., in das
Korrekturelement wird ein solcher Wert eingetragen, dass
der gesamte Abschnitt die durch den Korrekturwert defi‐
nierte Länge erreicht.
Hinweis:
Die Werte 1 und 2 sind beim Beschreiben des Richtungsvektors
einer Orientierungsachse nicht erlaubt.
100er- Bestimmt, wie der Inhalt des Parameters <Corr_Vect> zu inter‐
Stelle: pretieren ist.
x0xx Der übergebene Korrekturvektor <Corr_Vect> enthält die
gesamte neue Länge des Korrekturelements bzw. des Ab‐
schnitts, auf den <Corr_Index> in Verbindung mit der
10er-Stelle von <Corr_Mode> verweist (absolute Korrek‐
tur).
x1xx Der übergebene Korrekturvektor <Corr_Vect> enthält nur
die Differenz gegenüber der aktuellen Länge des Korrek‐
turelements bzw. des Abschnitts, auf den <Corr_Index>
in Verbindung mit der 10er-Stelle von <Corr_Mode> ver‐
weist (inkrementelle Korrektur).
Hinweis:
Bei der Korrektur des Richtungsvektors einer Orientierungsachse
muss der Inhalt der 100er-Stelle 0 sein.
1000er- Bestimmt, ob die Korrektur durch folgenden Maximalwert begrenzt
Stelle: werden soll:
● SD41610 $SN_CORR_TRAFO_LIN_MAX (Seite 379)
bzw.
● SD41611 $SN_CORR_TRAFO_DIR_MAX (Seite 379)
0xxx Überwachung der maximalen Korrektur ist aktiv.
1xxx Überwachung der maximalen Korrektur ist nicht aktiv.
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
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