Typabängige Variablen Bei $Nk_Type = "Rot_Const - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

5.2.3.8 Typabängige Variablen bei $NK_TYPE = "ROT_CONST"
$NK_OFF_DIR
Funktion
In die Systemvariable ist der Richtungsvektor einzutragen, um den die konstante Drehung
ausgeführt wird. Das Ausgangskoordinatensystem berechnet sich somit aus dem
Eingangskoordinatensystem, gedreht um den in $NK_A_OFF angegebenen Winkel um den
Richtungsvektor $NK_OFF_DIR.
Randbedingungen:
● Der Richtungsvektor ist absolut, d.h. bezogen auf das Weltkoordinatensystem, anzugeben.
● Der Richtungsvektor ist so anzugeben, dass, entsprechend der "Rechten-Hand-Regel", bei
positiver Drehrichtung der Rundachse der Daumen in Richtung des Vektors zeigt.
● Der Betrag des Richtungsvektors muss größer 1*10
Syntax
$NK_OFF_DIR[<n>,<k>] = <Wert>
Bedeutung
$NK_OFF_DIR:
<n>:
<k>:
<Wert>:
Beispiel
Die Ausgangskoordinatensystem des 9. Elements ergibt sich aus dem
Eingangskoordinatensystem, gedreht um den in $NK_A_OFF angegebenen Winkel um den
Richtungsvektor. Der Richtungsvektor ist der Einheitsvektor (1; 0; 0), gedreht um Z mit γ=90°
in der X/Y-Ebene und um X mit α=10° in der Y/Z Ebene, bezogen auf das
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
Richtungsvektor (X; Y; Z)
Datentyp: REAL
Wertebereich: Richtungsvektor: 1*10
Defaultwert: (0.0, 0.0, 0.0)
Systemvariablen- bzw. Element-Index
Datentyp: INT
Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)
Koordinatenindex
Datentyp: INT
Wertebereich: 0: X-Koordinate (Abszisse)
1: Y-Koordinate (Ordinate)
2: Z-Koordinate (Applikate)
Koordinatenwert
Datentyp: REAL
Wertebereich: - max. REAL-Wert ≤ x ≤ + max. REAL-Wert
K7: Kinematische Kette
5.2 Inbetriebnahme
sein.
-6
< |Vektor| ≤ max. REAL-Wert
-6
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