Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 85

Programmierung
1. Programmierung der kartesischen Position
Die Stellung der 7. Achse muss immer zusätzlich zur kartesischen Position im Werkstück-
Koordinatensystem programmiert werden. Die kartesische Position wird hierbei bezogen
auf das feststehende Werkstück programmiert. Die 7-Achs-Transformation rechnet die
WKS-Position über die Drehung der 7. Achse ins Basis-Koordinatensystem um. Eventuell
programmierte oder eingestellte Frames werden standardmäßig schon vor der 7-Achs-
Transformation verrechnet.
2. Programmierung der Orientierung
Bei der Programmierung der Orientierung stehen alle Programmiermöglichkeit der
Generischen 5-/6-Achs-Transformation zur Verfügung. Die 7. Achse muss immer
zusätzlich programmiert werden.
Hierbei sind über den G-Befehl zwei unterschiedliche Verhaltensweisen einstellbar:
– Die Stellung der 7. Achse beeinflusst die programmierte Orientierung nicht.
– Die programmierte End-Orientierung wird mit der 7. Achse verdreht.
Orientierung
1. Orientierung mit Achsinterpolation
Wenn die 7. Achse keinen Einfluss auf die programmierte Orientierung haben soll, müssen
die G-Befehle der Gruppen 25 und 51 entsprechend eingestellt werden:
G–Gruppe 25: ORIMKS
G–Gruppe 51: ORIAXES (wenn MD21104 $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE = 1 gesetzt ist).
Die programmierten Positionen der Rundachsen werden in diesem Fall nicht von der
Stellung der 7. Achse verändert, sondern direkt angefahren. Die Programmierung der
Orientierung erfolgt bezogen auf die Maschine.
Beispiel
Programmcode
TRAORI(1)
ORIAXES
ORIMKS
G1 X500 Y300 Z800 C15 A5 C1=10 E1=120
1. Orientierung und Großkreis-Interpolation
Wenn mit Großkreis-Interpolation verfahren werden soll, wird die End-Orientierung mit der
7. Achse verdreht.
G-Befehl Gruppe 25: ORIWKS
G-Befehl Gruppe 51: ORIVECT (wenn MD21104 $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE = 1
gesetzt ist).
In diesem Fall muss die Programmierung der Orientierung werkstückbezogen erfolgen. Die
programmierte Orientierung bezieht sich hierbei auf das feststehende Werkstück. Die
Stellung der 7. Achse ist hierbei nicht in der programmierten Orientierung enthalten.
Beispiel
Programmcode
TRAORI(1)
ORIVECT
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
F2: Mehrachstransformationen
2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten
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