Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 317

Die Kollisionstoleranz wird über MD10619 $MN_COLLISION_TOLERANCE (Seite 326) für
alle Kollisionspaare gleich eingestellt.
Hinweis
Unterschied zwischen Kollisionstoleranz und Sicherheitsabstand
Ein Unterschreiten der Kollisionstoleranz kann auftreten und ist zulässig. Der
Sicherheitsabstand wird immer eingehalten.
Reaktionen in Betriebsart: AUTOMATIK
Kollisionserkennung im Vorlauf
Im Automatikbetrieb werden bereits im Vorlauf die Verfahrsätze des aktiven Programms auf
Kollision geprüft. Wird dabei bereits eine Kollision erkannt, erfolgen folgende Reaktionen:
● Stopp der Verfahrbewegungen im Kanal
● NC/PLC-Nahtstellensignal: DB21,... .DBX377.0 = 1 (Kollisionsvermeidung: Stopp)
● Anzeige von Alarm 26260 mit der Satznummer des betreffenden Verfahrsatzes
● Abbruch der Programmbearbeitung
Kritische Annäherung
Auch im Automatikbetrieb können überlagernde oder nebenläufige Bewegungen auftreten,
die nicht vorab berücksichtigt werden können. Daher wird bei einer kritischen Annäherung von
Schutzbereichen die Verfahrgeschwindigkeit verringert oder die Verfahrbewegung ganz
gestoppt:
● Achsspezifisches NC/PLC-Nahtstellensignal bei Verringerung der Verfahrgeschwindigkeit:
DB31, ... .DBX77.0 == 1 (Kollisionsvermeidung: Geschwindigkeitsreduzierung)
● Kanalspezifisches NC/PLC-Nahtstellensignal bei Stopp der Verfahrbewegung:
DB21, ... .DBX377.0 == 1 (Kollisionsvermeidung: Stopp)
Voraktivierte Schutzbereiche
Wird bei der Satzaufbereitung im Vorlauf festgestellt, dass in einem Verfahrsatz zwei
Schutzbereiche, von denen mindestens einer nur voraktiviert ist, kollidieren würden, wenn sie
aktiv wären, führt das noch nicht zu den oben unter "Kollisionserkennung im Vorlauf"
beschriebenen Reaktionen. Die Reaktionen erfolgen erst, wenn beide Schutzbereiche aktiviert
werden.
Wird der Satz zum Aktivierungszeitpunkt bereits im Hauptlauf verfahren, wird aufgrund der
Kollisionsberechnung im Vorlauf auf Kollision erkannt und die oben genannten Reaktionen
ausgelöst. Die Erkennung auf Kollision erfolgt unabhängig davon, ob zum
Aktivierungszeitpunkt die Schutzbereiche tatsächlich kollidieren.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
K9: Kollisionsvermeidung, intern
7.1 Funktionsbeschreibung
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