Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 805

Die mathematischen Nullpunkte der Achsen sind über das Transformationspaket Handling
fest vorgegeben. Die mathematische Nullstellung stimmt aber nicht immer mit der
mechanischen Nullstellung (Justagestellung) der Achsen überein. Um die Nullstellungen
einander anzupassen, muss im folgenden Maschinendatum für jede Achse die Abweichung
zwischen der mathematischen Nullstellung und dem Justagepunkt eingetragen werden:
● MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[ ] (Verschiebung mathematischer zu mechanischer
Nullpunkt [Achs-Nr.]: 0...5)
Hierbei muss die Abweichung ausgehend von der mechanischen Nullstellung bezogen auf die
mathematisch positive Drehrichtung der Achse eingetragen werden.
Beispiel
Im nachfolgenden Bild ist eine Gelenkarmkinematik dargestellt.
Achse 2 (A2) hat in der mathematischen Nullstellung
Achse 2 (Index 1) in das Maschinendatum einzutragen:
● MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[ 1 ] = 90
Achse 3 (A3) wird relativ zur in der kinematischen Kette vorhergehenden Achse 2 (A2) gezählt
und hat in der mechanischen Nullstellung
● MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[ 2 ] = -90
①
②
③
④
Bild 19-11
Achstyp für die Transformation
Um welchen Achstyp es sich handelt, wird angegeben mit dem Maschinendatum:
● MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE (Achstyp für Transformation [Achs-Nr.]: 0...5)
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
mechanische Nullstellung (Justagestellung):
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[ 2 ] = -90
mathematische Nullstellung
MD62617 $MC_ TRAFO6_MAMES[ 1 ] = 90
Anpassung an mechanische Nullstellung
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
②
den Wert 90º. Dieser Wert ist für
①
den Wert: -90º:
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