Te4: Transformationspaket Handling - Nur 840D Sl; Kurzbeschreibung - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl

19.1

Kurzbeschreibung

Das Transformationspaket Handling ist für den Einsatz bei Handhabungsmaschinen und
Robotern konzipiert. Es handelt sich dabei um eine Art Baukastensystem, bei dem der Kunde
die Möglichkeit hat, die Transformation für seine Maschine über Maschinendaten zu
konfigurieren, sofern die Kinematik im Transformationspaket Handling enthalten ist.
Kapitelaufbau
Das Kapitel "Transformationspaket Handling" behandelt folgende Themen:
● Kapitel "Kinematische Transformation (Seite 790)" beschreibt das Umfeld der
kinematischen Transformation.
● Kapitel "Begriffsbestimmungen (Seite 790)" erläutert grundlegende Begriffe.
● Kapitel "Konfiguration der kinematischen Transformation (Seite 793)" erläutert die zur
Projektierung notwendigen Maschinendaten.
● Das Kapitel "Kinematikbeschreibungen (Seite 808)" stellt die gängigsten 2- bis 5-Achs
Kinematiken, die mit dem Transformationspaket Handling konfiguriert werden können,
anhand von Projektierungsbeispielen dar.
● Kapitel "Werkzeugorientierung (Seite 830)" bis Kapitel "Werkzeugprogrammierung
(Seite 837)" behandelt die Programmierung. Hierbei wird auf die Programmierung der
Orientierung, der Angabe der Werkzeugparameter und den Aufruf der Transformation
eingegangen.
Abkürzungen
FL
HP
IRO
p , q
3
RO
WS
WZ
x , y
3
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
Flansch–Koordinatensystem
Handpunkt–Koordinatensystem
internes Roboter–Koordinatensystem
, r Koordinaten der letzten Grundachse
3 3
Roboter– bzw. Fußpunkt–Koordinatensystem (= Basis-Koordinatensystem)
Werkstück–Koordinatensystem
Werkzeug–Koordinatensystem
, z Koordinaten der ersten Handachse
3 3
19
789