Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 259

Elemente der kinematischen Kette
Die kinematische Kette beginnt mit einem Element vom Typ "Offset". Diesem werden bei einer
vollständigen Parametrierung der Kollisionsvermeidung alle statischen Schutzbereiche der
Maschine zugeordnet.
Auf das Offset-Element folgen die kinematischen Elemente der linearen Maschinenachsen X,
Y und Z. Sowie die Offset- und kinematischen Elemente der Rundachsen C und A.
Nach dem Offset-Element für den Referenzpunkt der Werkzeugköpfe folgen die drei Schalter
zum Ein- und Ausschalten der Werkzeugköpfe. Alle drei Schalter beziehen sich durch
$NK_INDEX = 3 auf dieselbe Schaltervariable $NK_SWITCH[ 3 ]. Durch die unterschiedlichen
Schalterpositionen (1, 2, 3) wird nur die Teilkette des jeweils aktiven Werkzeugkopfs wirksam.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
K7: Kinematische Kette
5.4 Beispiel
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