Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 423

Bild 9-8
Die Kinematik wird in mehreren Schritten erstellt:
● Die beiden Root-Elemente der kinematischen Kette werden definiert:
– $NK_NEXT[KIE_CNTR] = „X-Achse"; Kette zeigt auf den Werkzeugbezugspunkt.
– $NK_PARALLEL[KIE_CNTR] = „Tischoffset"; Kette zeigt auf den
● Ausgehend vom Nullpunkt des Weltkoordinatensystems werden die drei rechtwinklig
aufeinander stehenden Linearachsen X, Y und Z definiert.
– In den Richtungsvektoren $NK_OFF_DIR, die die Achsrichtungen definieren, wird
● Das C-Achsoffset ist ein konstantes Element, das den Abstand zwischen den Linearachsen
X, Y, Z und der ersten Rundachse (C-Achse) definiert. Die C-Achse ist eine Rundachse,
die in Z-Richtung zeigt.
● Das B-Achsoffset ist ein konstantes Element, an das sich die B-Achse anschließt.
● Den Abschluss bildet das konstante Offset "Basetool".
● Die kinematische Kette zum Werkstückbezugspunkt wird durch das konstante Element
"Tischoffset" vom Typ Offset gebildet.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
Beispielkinematik für Dynamische Orientierungstransformation
Werkstückbezugspunkt.
jeweils nur die einzige, von Null verschiedene Komponente beschrieben. Alle
Linearachsen haben ihren Ursprung im gleichen Punkt, da zwischen den einzelnen
Achsen keine konstanten Elemente definiert sind, und für die Achsen auch keine
Nullpunktverschiebungen angegeben wurden.
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten
9.4 Beispiel
423