Orientierungsbewegungen Mit Achsgrenzen - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

F2: Mehrachstransformationen
2.9 Orientierung
Wird bei aktiver Transformation das Werkzeug gewechselt, so wird auch die Grundorientierung
aktualisiert. Gleiches gilt, wenn sich die Orientierung eines Werkzeugs aufgrund eines
Ebenenwechsels ändert (ein Ebenenwechsel ist gleichbedeutend mit einem
Werkzeugwechsel, da sich dadurch auch die Zuordnung der Werkzeuglängenkomponenten
zu den einzelnen Achsen ändert).
Wird das Werkzeug abgewählt, so dass auch keine Werkzeugorientierung mehr definiert ist,
wird die Grundorientierung aus den Maschinendaten wirksam.
Definition über ein Maschinendatum
Wird die Grundorientierung durch keine der beiden zuvor beschriebenen Varianten definiert,
wird sie aus dem folgenden Maschinendatum entnommen:
$MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_n (Werkzeuggrundorientierung)
Dieses Maschinendatum muss vom Nullvektor verschieden sein, da sonst beim
Steuerungshochlauf bei aktiver Transformation ein Alarm erzeugt wird.
Ist bei einer aktiven Transformation die Grundorientierung durch das Maschinendatum
$MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_n festgelegt und wird ein Werkzeug aktiviert, so wird die
Grundorientierung durch das Werkzeug neu definiert.
Hinweis
Der Bereich der einstellbaren Orientierungen hängt von den Richtungen der beteiligten
Rundachsen und der Grundorientierung ab. Nur wenn diese jeweils aufeinander senkrecht
stehen, sind alle denkbaren Orientierungen erreichbar. Bei Abweichungen von dieser
Bedingung gibt es "tote" Bereiche.
Beispiele:
1. Extrembeispiel: Eine Maschine mit drehbarem Werkzeug hat als erste Rundachse eine C-
Achse und als zweite Rundachse eine A-Achse. Wird die Grundorientierung parallel zur A-
Achse definiert, kann die Orientierung nur noch in der X-Y-Ebene verändert werden (bei
Drehung der C-Achse), d. h. eine Orientierung mit einem Z-Anteil ungleich Null ist dann
nicht möglich. Eine Drehung der A-Achse verändert die Orientierung nicht.
2. Realistisches Beispiel: Eine Maschine mit Nutatorkinematik (kardanischer Kopf) mit einer
schrägen Achse unter 45
Orientierungen innerhalb einer Halbkugel abdecken: die obere Halbkugel bei
Grundorientierung in Richtung +Z bzw. die untere bei Grundorientierung in Richtung -Z.
2.9.2

Orientierungsbewegungen mit Achsgrenzen

Rundachsposition berechnen
Wird bei einer 5-Achs-Transformation die Endorientierung in einem Satz indirekt, durch Euler-,
RPY-Winkel oder Richtungsvektor programmiert, so müssen die Rundachspositionen
berechnet werden, bei denen sich die gewünschte Orientierung ergibt. Diese Berechnung ist
nicht eindeutig.
92
unter einer Grundorientierung parallel zur Z-Achse kann nur
o
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
Sonderfunktionen