Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 244

K7: Kinematische Kette
5.2 Inbetriebnahme
Hinweis
Spindel
Ist die zugeordnete Maschinenachse eine Spindel, wird ihre Position funktionsspezifisch
unterschiedlich berücksichtigt:
● Kollisionsvermeidung: unbestimmte Position
● Kinematische Transformation: abhängig von der Einstellung in $NT_CNTRL, Bit 1-3
– Bit x == 0 → unbestimmte Position
– Bit x == 1 → aktueller Positionswert + $NK_A_OFF,
Syntax
$NK_OFF_DIR[<n>,<k>] = <Wert>
Bedeutung
$NK_OFF_DIR:
<n>:
<k>:
<Wert>:
Beispiel
Die Rundachse des 9. Elements dreht sich um den Richtungsvektor. Der Richtungsvektor ist
der Einheitsvektor (1; 0; 0), gedreht um Z mit γ=90° in der X/Y-Ebene und um X mit α=10° in
der Y/Z Ebene, bezogen auf das Weltkoordinatensystem. Daraus ergeben sich folgende Werte
für die Komponenten (x, y, z) des Richtungsvektors:
● x = cos(γ) * cos(α) = cos(90) * cos(10) = 0,0
● y = sin(γ) * cos(α) = sin(90) * cos(10) ≈ 0,985
● z = sin(α) = sin(10) ≈ 0,174
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Richtungsvektor (X; Y; Z)
Datentyp: REAL
Wertebereich: Richtungsvektor: 1*10
Defaultwert: (0.0, 0.0, 0.0)
Systemvariablen- bzw. Element-Index
Datentyp: INT
Wertebereich: 0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)
Koordinatenindex
Datentyp: INT
Wertebereich: 0: X-Koordinate (Abszisse)
1: Y-Koordinate (Ordinate)
2: Z-Koordinate (Applikate)
Koordinatenwert
Datentyp: REAL
Wertebereich: - max. REAL-Wert ≤ x ≤ + max. REAL-Wert
< |Vektor| ≤ max. REAL-Wert
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Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
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