Orientierungsachsen - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

2.1.6

Orientierungsachsen

Modell zur Beschreibung der Orientierungsänderung
Bei Roboter-, Hexapoden- oder Nutatorkinematiken existiert kein derart einfacher
Zusammenhang zwischen Achsbewegung und Orientierungsänderung wie es bei
konventionellen 5-Achs-Maschinen der Fall ist.
Deshalb wird ein Modell zur Beschreibung der Orientierungsänderung geschaffen, das
unabhängig von der tatsächlichen Maschine ist. Dieses Modell definiert drei virtuelle
Orientierungsachsen, die man sich als Drehungen um die Koordinatenachsen eines
rechtwinkligen Koordinatensystems vorstellen kann.
Für die 6-Achs-Transformation wird ein weiterer dritter Freiheitsgrad für die Orientierung
eingeführt, der die Drehung des Werkzeugs um sich selbst beschreibt.
Echtzeittransformation
Über die Echtzeittransformation werden die kartesischen Koordinaten vom
Basiskoordinatensystem ins Maschinenkoordinatensystem umgerechnet.
Die kartesischen Koordinaten bestehen aus:
● Geometrieachsen
Geometrieachsen beschreiben den Arbeitspunkt.
● Orientierungsachsen
Orientierungsachsen beschreiben die Orientierung des Werkzeugs im Raum.
Orientierung des Werkzeugs
Die Orientierung des Werkzeugs im Raum kann durch Lineare Interpolation,
Großkreisinterpolation und mittels Orientierungsvektoren wie folgt definiert werden:
● Direkte Programmierung der Rundachspositionen A, B, C
Bei 5-Achs-Transformation durch Programmierung:
– der Euler- oder RPY-Winkel in Grad über A2,B2,C2
– des Richtungsvektors über A3,B3,C3
● Programmierung über Voreilwinkel LEAD und Seitwärtswinkel TILT
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
oder
F2: Mehrachstransformationen
2.1 Kurzbeschreibung
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