Programmierung Bei Orientierungstransformation - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

Maschinenachse. Deshalb existieren für Geometrieachsen und Orientierungsachsen eigene
Maschinendaten, die eine separate Geschwindigkeitsvorgabe ermöglichen:
● MD21150 $MC_JOG_VELO_RAPID_ORI[n] (Konventioneller Eilgang für ORI-Achsen)
● MD21155 $MC_JOG_VELO_ORI[n] (Konventionelle ORI-Achsgeschwindigkeit)
● MD21160 $MC_JOG_VELO_RAPID_GEO[n] (Konventioneller Eilgang für GEO-Achsen)
● MD21165 $MC_JOG_VELO_GEO[n] (Konventionelle GEO-Achsgeschwindigkeit)
Beschleunigung
Die Beschleunigung für Orientierungsachsen wird eingestellt im Maschinendatum:
MD21170 $MC_ACCEL_ORI[n] (Beschleunigung für Orientierungsachsen)
2.10.2

Programmierung bei Orientierungstransformation

Die Programmierung ist nur in Verbindung mit einer Orientierungstransformation erlaubt.
Programmierung der Orientierung
Die Programmierung der Orientierungsachsen erfolgt über die Achsnamen A2, B2 und C2.
Die Unterscheidung Euler-/RPY-Winkel erfolgt durch die G-Gruppe 50:
● ORIEULER:
Orientierungsprogrammierung über Euler-Winkel (Standard)
● ORIRPY:
Orientierungsprogrammierung über RPY-Winkel
● ORIVIRT1:
Orientierungsprogrammierung über virtuelle Orientierungsachsen (Definition 1)
● ORIVIRT2:
Orientierungsprogrammierung über virtuelle Orientierungsachsen (Definition 2)
Die Unterscheidung der Art der Interpolation erfolgt durch die G-Gruppe 51:
● ORIAXES:
Orientierungsprogrammierung der Linearen Interpolation von Orientierungsachsen oder
Maschinenachsen
● ORIVECT:
Orientierungsprogrammierung der Großkreisinterpolation von Orientierungsachsen
(Interpolation des Orientierungsvektors)
Mit Maschinendatum MD21102 $MC_ORI_DEF_WITH_G_CODE (Def. der ORI-Achsen über
G-Befehl) wird festgelegt, ob das MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER
(Winkeldefinition bei Orientierungsprogrammierung) wirksam ist (Standard) oder die G-
Gruppe 50.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
F2: Mehrachstransformationen
2.10 Orientierungsachsen
115