Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 36

F2: Mehrachstransformationen
2.1 Kurzbeschreibung
Zur Anpassung der Steuerung an verschiedene Maschinenkinematiken besteht die Auswahl
aus verschiedenen Transformationen. Zwischen zwei bei der Inbetriebnahme parametrierten
Transformationen kann zur Laufzeit über Teileprogrammbefehle umgeschaltet werden.
Damit werden die drei möglichen, grundlegenden Maschinenkonfigurationen abgedeckt, die
sich in der Orientierung von Werkzeug und Werkstück unterscheiden:
● Orientierung von Werkzeug mit Zweiachsen-Schwenkkopf (Maschinentyp 1)
● Orientierung von Werkstück mit Zweiachsen-Drehtisch (Maschinentyp 2)
● Orientierung von Werkstück und Werkzeug mit Einachs-Drehtisch und -Schwenkkopf
(Maschinentyp 3)
Bei der Bearbeitung wird eine Werkzeuglängenkorrektur eingerechnet.
Durch die Ablage der Orientierung zur Werkstückoberfläche in einem eigenen FRAME ist auch
ein senkrecht zum Werkstück orientierter Werkzeugrückzug möglich.
Werkzeug-Orientierung
Die Werkzeugorientierung kann auf zwei Arten angegeben werden:
● Maschinenbezogene Orientierung
Die maschinenbezogene Orientierung ist von der Maschinenkinematik abhängig.
● Werkstückbezogene Orientierung
Die werkstückbezogene Orientierung ist unabhängig von der Maschinenkinematik.
Sie wird programmiert mit:
– Eulerwinkeln
– RPY-Winkeln
– Vektorkomponenten
Mit der werkstückbezogenen Orientierung wird die Richtung des Werkzeugs im
Werkstückkoordinatensystem beschrieben. Es kann eine bestimmte Komponente des
Werkzeugs in ihrer Ausrichtung zum Werkstück programmiert werden. Im den meisten
Fällen wird dies eine Längsachse des Werkzeugs mit der Werkzeugspitze (TCP-Tool
Center Point) sein, was auch unter dem Begriff der TCP-Programmierung bekannt ist.
Systemvariablen für die Orientierung
Teileprogramme und Synchronaktionen können lesend auf die Systemvariablen zugreifen, die
Auskunft geben über:
● Endorientierung des Satzes (Vorlaufwert)
● Sollorientierung
● Istorientierung
● Winkel zwischen Soll- und Istorientierung
● Status für die Variable der Istorientierung
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Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
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