Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 359

Transformation definieren
Die Beschreibung der Maschinenkinematik mit kinematischen Ketten reicht nicht aus, um eine
kinematische Transformation vollständig zu spezifizieren. Über Systemvariablen mit dem
Präfix $NT_... können die Transformationen vollständig definiert werden. Die für die
Transformationen verfügbaren Systemvariablen unterteilen sich in folgende Teile:
● Systemvariablen, die bei allen Transformationen relevant sind.
● Systemvariablen, die nur bei bestimmten Transformationen relevant sind.
Eine vollständige Liste finden Sie unter Systemvariablen für allgemeine
Transformationstypen (Seite 380). Unter anderem stehen folgende allgemeine
Systemvariablen zur Verfügung:
Systemvariable
$NT_NAME
$NT_TRAFO_INDEX
$NT_TRAFO_TYPE
$NT_T_CHAIN_LAST_
ELEM
$NT_P_CHAIN_LAST_
ELEM
$NT_GEO_AX_NAME
$NT_ROT_AX_NAME
$NT_CLOSE_CHAIN_T
$NT_CNTRL
Eine Orientierungstransformation wird beispielsweise über die in der Grafik dargestellten
Elemente definiert.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
Beschreibung
Name des Transformationsdatensatzes.
Kennung für alternative Trafoaktivierung; Anstatt über die Methode TRAFOON, kann eine mit ki‐
nematischen Ketten definierte Transformation auch mit den konventionellen Sprachbefehlen (z. B.
TRAORI) aktiviert werden.
Typ der Transformation (TRAORI_DYN, TRAORI_STAT, TRAANG_K, TRANSMIT_K, TRACYL_K)
Name des letzten Elements der kinematischen Kette zum Werkzeug.
Name des letzten Elements der kinematischen Kette zum Werkstück.
Namen der Elemente der Geometrieachsen. Mit $NT_GEO_AX_NAME wird auf maximal 3 Line‐
arachsen verwiesen. Die Linearachsen führen die Ausgleichsbewegungen aus, die sich aus der
kinematischen Transformation ergeben.
Namen der Elemente der Orientierungsachsen. Mit $NT_ROT_AX_NAME wird auf maximal 3 ro‐
tatorische Achsen verwiesen.
Referenzelement zum Schließen der kinematischen Kette zum Werkstück.
Steuerwort
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten
9.1 Funktionsbeschreibung
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