Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 426

K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten
9.4 Beispiel
Programmcode
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; Definitionen
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N10 DEF INT KIE_CNTR = 0
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; Löschen aller Transformationsdatensätze und kinematischen Kettenelemente
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N20 IF (DELOBJ("TRAFO_DATA") < 0)
N30
N40 ENDIF
N50 IF (DELOBJ("KIN_CHAIN_ELEM") < 0)
N60
N70 ENDIF
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; Definition des Root-Elements und der kinematischen Kette zum
Werkzeugbezugspunkt
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N80 $NK_NAME[KIE_CNTR]
N90 $NK_TYPE[KIE_CNTR]
N100 $NK_NEXT[KIE_CNTR]
N110 $NK_PARALLEL[KIE_CNTR]
N120 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1
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; Definition der Linearachse in X-Richtung
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N130 $NK_NAME[KIE_CNTR]
N140 $NK_TYPE[KIE_CNTR]
N150 $NK_NEXT[KIE_CNTR]
N160 $NK_AXIS[KIE_CNTR]
N170 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,0]
N180 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1
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; Definition der Linearachse in Y-Richtung
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N190 $NK_NAME[KIE_CNTR]
N200 $NK_TYPE[KIE_CNTR]
N210 $NK_NEXT[KIE_CNTR]
N220 $NK_AXIS[KIE_CNTR]
N230 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,1]
N240 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1
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; Definition der Linearachse in Z-Richtung
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N250 $NK_NAME[KIE_CNTR]
N260 $NK_TYPE[KIE_CNTR]
N270 $NK_NEXT[KIE_CNTR]
N280 $NK_AXIS[KIE_CNTR]
N290 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,2]
N300 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1
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; Definition des Abstands zwischen den Linearachsen und der ersten Rundachse
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N310 $NK_NAME[KIE_CNTR]
N320 $NK_TYPE[KIE_CNTR]
426
; Zaehler für Elemente der kin. Ketten
SETAL(61000)
SETAL(61001)
= "ROOT"
= "OFFSET"
= "X-Achse"
= „Tischoffset"
= „X-Achse"
= „AXIS_LIN"
= „Y-Achse"
= „X1"
= 1.0
= „Y-Achse"
= „AXIS_LIN"
= „Z-Achse"
= „Y1"
= 1.0
= „Z-Achse"
= „AXIS_LIN"
= „C-Achsoffset"
= „Z1"
= 1.0
= „C-Achsoffset"
= "OFFSET"
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
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