Maschinenkinematik Definieren; Definition Kinematischer Transformationen - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten
9.1 Funktionsbeschreibung
Definition der kinematischen Transformationen
Die Definition von kinematischen Transformationen über kinematische Ketten dient dazu, die
Definition der bisherigen Transformationstypen zu vereinheitlichen.
Folgende Transformationen werden berücksichtigt:
● TRAORI
– TRAORI_DYN; Dynamische Orientierungstransformation
– TRAORI_STAT; Statische Orientierungstransformation
● TRANSMIT_K; Stirnseitentransformation
● TRACYL_K; Zylinderflächentransformation
● TRAANG_K; Schiefwinkeltransformation
Siehe auch
Systemvariablen (Seite 236)
K7: Kinematische Kette (Seite 229)
9.1.2

Definition kinematischer Transformationen

Die Definition von Transformationen mit kinematischen Ketten erfolgt über zwei Schritte:
● Definition der Maschinenkinematik
● Definition der Transformation

Maschinenkinematik definieren

Die Maschinenkinematik (Geometrie der Maschine) wird über kinematische Ketten
beschrieben. Für detaillierte Informationen, siehe K7: Kinematische Kette (Seite 229).
Die dafür relevanten Systemvariablen sind unter Systemvariablen (Seite 236) beschrieben.
Diese Systemvariablen sind nach dem Schema $NK_... aufgebaut. Wichtige Systemvariablen
sind z. B.:
Systemvariable
$NK_NAME
$NK_NEXT
$NK_PARALLEL
$NK_TYPE
$NK_OFF_DIR
$NK_AXIS
$NK_A_OFF
358
Name des aktuellen Elements
Name des nächsten Elements
Definiert eine parallele kinematische Kette. Damit kann parallel zur ersten Kette die zweite Kette
definiert werden.
Definiert den Typ des Elements, z. B. AXIS_LIN, AXIS_ROT, OFFSET, ROT_CONST, SWITCH
Definiert den Richtungsvektor bezogen auf die Maschinenachse
Name der Maschinenachse
Definiert die Nullpunktsverschiebung der zugeordneten Maschinenachse.
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
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