Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 800

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
Maschinendatum
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA
Winkelschräghand (WSH)
Die Winkelschräghand unterscheidet sich zur Zentralhand dadurch, dass sich die Achsen nicht
schneiden und auch nicht senkrecht zueinander. Für diese Hand stehen die Parameter a
und a
①
②
③
Bild 19-7
Tabelle 19-2 Projektierungsdaten Winkelschräghand (5-Achser
Maschinendatum
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA
800
wie aus Tabelle "Projektierungsdaten Zentralhand" ersichtlich zur Verfügung.
4
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A[ 0 ]
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA[ 0 ]
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D[ 1 ]
Winkelschräghand (WSH) 5-Achser
Wert
[0.0, 0.0]
[-90.0, 90.0]
Wert
6
[a4, 0.0]
[0.0, d5]
[α4, 0.0]
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
, d ,
4 5
Sonderfunktionen