Offset-Vektor: $P_Off_O - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

Name
$P_OFF_R_ANGLE
(Seite 146)
1) Nur bei 6-Achs-Kinematiken relevant
2) Die Überlagerung der Orientierung mit den Winkeln LEAD, TILT und THETA ist immer auf die aktuelle
Bahntangente bezogen und daher bahnrelativ.
3) Die Überlagerung der Orientierung mittels Richtungsvektor ist auf das Werkstückkoordinatensystem
(WKS) bezogen.
Die Systemvariablen sind in den nachfolgenden Kapiteln ausführlich beschrieben.
2.12.4.2

Offset-Vektor: $P_OFF_O

Funktion
O
O'
F
N
TCP
B
B
T
B
N
Syntax
$P_OFF_O[<i>] = <Wert>
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
Bedeutung
Drehwinkel um den der Drehvektor um den Richtungsvektor $P_OFF_R_DIR
gedreht wird
Orientierungsvektor vor der Vektoraddition
Orientierungsvektor nach der Vektoraddition
Flächennormalenvektor F
Werkzeugmittelpunkt (Tool Center Point)
programmierte Bahn
Bahntangentenvektor
Bahnnormalenvektor
2.12 Überlagerung der Werkzeugorientierung, programmierbar
1)
Offset-Vektor $P_OFF_O
Mit der Systemvariablen $P_OFF_O[...] wird im
Werkstückkorrdinatensystem (WKS) ein Off‐
set-Vektor in eine beliebige Raumrichtungen
vorgegeben. Aus der Addition des Offset-Vek‐
tors zum aktuellen Orientierungsvektor O er‐
gibt sich der neue Orientierungsvektor O'.
= B x B
N T N
F2: Mehrachstransformationen
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