Geschwindigkeitsvorsteuerung - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl
17.2 Abstandsreglung
17.2.2

Geschwindigkeitsvorsteuerung

Eliminieren der Verzögerungszeit
Die für den Lageregler eingestellte Regelkreisverstärkung K
Verzögerungszeit Δt. Die Verzögerungszeit Δt ist dabei die Zeit, die vergeht bis die zu regelnde
Achse bei einer Geschwindigkeitsvorgabe v mit ihrer Istposition der Sollposition gefolgt ist.
Mit einer Verzögerungszeit:
und einer Regelkreisverstärkung
K in Sekunden:
V
ergibt sich bei einer angenommenen
Regelkreisverstärkung K
die entsprechende Verzögerungszeit Δt zu:
Optimierung des Regelverhaltens
Falls das Regelverhalten der Achse durch die Geschwindigkeitsvorsteuerung zu hart wird,
kann das Regelverhalten mit folgenden achsspezifischen NC-Maschinendaten optimiert
werden:
● MD32410 $MA_AX_JERK_TIME (Zeitkonstante für den axialen Ruckfilter)
● MD32610 $MA_VELO_FFW_WEIGHT (Vorsteuerfaktor der Drehzahlvorsteuerung)
Zusätzliche Dämpfungsmöglichkeiten bieten die Geschwindigkeitsfilter des Antriebs
SINAMICS S120:
● Parameter 1414 ff. (Zeitkonstante Drehzahlsollwertfilter 1, 2)
Hinweis
Jede dämpfende Maßnahme ergibt einen zusätzlichen Beitrag zur Vergrößerung der
Gesamtzeitkonstante des Regelkreises!
Literatur:
Die vollständige Beschreibung zur Geschwindigkeitsvorsteuerung findet sich in:
Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; K3: Kompensationen, Kapitel "Dynamische
Vorsteuerung (Schleppfehler-Kompensation)"
722
= 4
V
entspricht einer
V
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
Sonderfunktionen