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Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch
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Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

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SINUMERIK
SINUMERIK 840D sl / 828D
Synchronaktionen
Funktionshandbuch
Gültig für
Steuerung
SINUMERIK 840D sl / 840DE sl
SINUMERIK 828D
Software
CNC-Software
10/2015
6FC5397-5BP40-5AA3
Version
4.7 SP2
Vorwort
Grundlegende
Sicherheitshinweise
Kurzbeschreibung
Ausführliche Beschreibung
Beispiele
Datenlisten
Anhang
1
2
3
4
5
A

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Inhaltsverzeichnis
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Verwandte Anleitungen für Siemens SINUMERIK 840DE sl

Inhaltszusammenfassung für Siemens SINUMERIK 840DE sl

  • Seite 1 Vorwort Grundlegende Sicherheitshinweise Kurzbeschreibung SINUMERIK Ausführliche Beschreibung SINUMERIK 840D sl / 828D Synchronaktionen Beispiele Datenlisten Funktionshandbuch Anhang Gültig für Steuerung SINUMERIK 840D sl / 840DE sl SINUMERIK 828D Software Version CNC-Software 4.7 SP2 10/2015 6FC5397-5BP40-5AA3...

  • Seite 2: Qualifiziertes Personal

    Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.

  • Seite 3: Vorwort

    Bei Fragen zur Technischen Dokumentation (z. B. Anregungen, Korrekturen) senden Sie bitte eine E-Mail an folgende Adresse: docu.motioncontrol@siemens.com My Documentation Manager (MDM) Unter folgendem Link finden Sie Informationen, um auf Basis der Siemens Inhalte eine OEM- spezifische Maschinen-Dokumentation individuell zusammenzustellen: www.siemens.com/mdm Training Informationen zum Trainingsangebot finden Sie unter: ●...
  • Seite 4 Vorwort SINUMERIK Informationen zu SINUMERIK finden Sie unter folgendem Link: www.siemens.com/sinumerik Zielgruppe Die vorliegende Druckschrift wendet sich an: ● Projekteure ● Technologen (von Maschinenherstellern) ● Inbetriebnehmer (von Systemen/Maschinen) ● Programmierer Nutzen Das Funktionshandbuch beschreibt die Funktionen, so dass die Zielgruppe die Funktionen kennt und auswählen kann.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Vorwort.................................3 Grundlegende Sicherheitshinweise......................9 Allgemeine Sicherheitshinweise....................9 Industrial Security........................10 Kurzbeschreibung............................11 Ausführliche Beschreibung.........................13 Definition einer Synchronaktion.....................13 Komponenten von Synchronaktionen..................14 3.2.1 Gültigkeit, Identifikationsnummern (ID, IDS)................14 3.2.2 Häufigkeit (WHENEVER, FROM, WHEN, EVERY)...............15 3.2.3 G-Funktion (Bedingung)......................16 3.2.4 Bedingung..........................17 3.2.5 G-Funktion (Aktion)........................17 3.2.6 Aktion (DO)..........................18 Systemvariable für Synchronaktionen..................19 3.3.1 Lesen und Schreiben......................19 3.3.2...
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis 3.7.1 Ausgabe von M-, S- und H-Hilfsfunktionen an die PLC............60 3.7.2 Schreiben und Lesen von Systemvariablen................61 3.7.3 Polynomauswertung (SYNFCT).....................61 3.7.4 Online-Werkzeugkorrektur (FTOC)..................67 3.7.5 Programmierte Einlesesperre (RDISABLE)................69 3.7.6 Vorlaufstopp aufheben (STOPREOF)..................70 3.7.7 Restweglöschen (DELDTG)....................70 3.7.8 Verfahren von Achsen, auf Position (POS)................72 3.7.9 Maßsystem einstellen (G70, G71, G700, G710)..............75 3.7.10...
  • Seite 7 Inhaltsverzeichnis Beispiele..............................131 Beispiele für Bedingungen in Synchronaktionen..............131 Schreiben und Lesen von SD/MD aus Synchronaktionen...........131 Beispiele zur AC-Regelung....................133 4.3.1 Abstandsregelung mit variabler Obergrenze................133 4.3.2 Regelung des Vorschubs.....................135 4.3.3 Geschwindigkeit in Abhängigkeit vom normierten Bahnweg regeln........136 Überwachung eines Sicherheitsabstandes zwischen zwei Achsen........137 Ausführungszeiten in R-Parameter ablegen................137 "Einmitten"...
  • Seite 8 Inhaltsverzeichnis Synchronaktionen Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-5BP40-5AA3...

  • Seite 9: Grundlegende Sicherheitshinweise

    Grundlegende Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG Lebensgefahr durch Nichtbeachtung von Sicherheitshinweisen und Restrisiken Durch Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise und Restrisiken in der zugehörigen Hardware- Dokumentation können Unfälle mit schweren Verletzungen oder Tod auftreten. ● Halten Sie die Sicherheitshinweise der Hardware-Dokumentation ein. ● Berücksichtigen Sie bei der Risikobeurteilung die Restrisiken. WARNUNG Lebensgefahr durch Fehlfunktionen der Maschine infolge fehlerhafter oder veränderter Parametrierung...

  • Seite 10: Industrial Security

    Lösungen von Siemens werden unter diesem Gesichtspunkt ständig weiterentwickelt. Siemens empfiehlt, sich unbedingt regelmäßig über Produkt-Updates zu informieren. Für den sicheren Betrieb von Produkten und Lösungen von Siemens ist es erforderlich, geeignete Schutzmaßnahmen (z. B. Zellenschutzkonzept) zu ergreifen und jede Komponente in ein ganzheitliches Industrial Security-Konzept zu integrieren, das dem aktuellen Stand der Technik entspricht.

  • Seite 11: Kurzbeschreibung

    Kurzbeschreibung Allgemein Eine Synchronaktion besteht aus einer Reihe von zusammengehörenden Anweisungen innerhalb eines Teileprogramms, die synchron zu den Bearbeitungssätzen, zyklisch im Interpolatortakt ausgeführt werden. Eine Synchronaktion gliedert sich im Wesentlichen in zwei Teile, dem optionalen Bedingungs- und dem obligatorischen Aktionsteil. Über den Bedingungsteil kann der Ausführungszeitpunkt der Aktionen von einem bestimmten Systemzustand abhängig gemacht werden.
  • Seite 12 Kurzbeschreibung Synchronaktionen schematisch Synchronaktionen Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-5BP40-5AA3...

  • Seite 13: Ausführliche Beschreibung

    Ausführliche Beschreibung Definition einer Synchronaktion Eine Synchronaktion wird in einem Satz eines Teileprogramms definiert. Innerhalb dieses Satzes dürfen keine weiteren Befehle programmiert werden, die nicht Bestandteil der Synchronaktion sind. Komponenten einer Synchronaktion Eine Synchronaktion besteht aus folgenden Komponenten: Gültigkeit, Ident-Nr. Bedingungsteil Aktionsteil (Seite 14)

  • Seite 14: Komponenten Von Synchronaktionen

    Ausführliche Beschreibung 3.2 Komponenten von Synchronaktionen Komponenten von Synchronaktionen 3.2.1 Gültigkeit, Identifikationsnummern (ID, IDS) Gültigkeit Mit der Gültigkeit wird festgelegt, wann und wo die Synchronaktion bearbeitet wird: Gültigkeit Bedeutung Satzweise Synchronaktion Eine satzweise Synchronaktion wirkt: ● solange der auf die Synchronaktion folgende Hauptlaufsatz aktiv ist ●...

  • Seite 15: Häufigkeit (Whenever, From, When, Every)

    "Safety Integrated" /_N_CST_DIR/_N_SAFE_SPF 1000 ... 1199 Maschinenhersteller /_N_CMA_DIR 1200 ... 1399 Siemens /_N_CST_DIR Parallelisierung Sollen in einem Kanal mehrere Synchronaktionen parallel aktiv sein, müssen deren Identifikationsnummern ID/IDS voneinander verschieden sein. Synchronaktionen mit der gleichen Identifikationsnummer lösen sich innerhalb eines Kanals ab.

  • Seite 16: G-Funktion (Bedingung)

    Ausführliche Beschreibung 3.2 Komponenten von Synchronaktionen Häufigkeit Bedeutung Wird die Bedingung erfüllt, wird die Aktion ein Mal ausgeführt und anschließend die Bedingung nicht WHEN mehr geprüft. Bei jedem Zustandsübergang der Bedingung von FALSE nach TRUE (steigende Flanke), wird die EVERY Aktion ein Mal ausgeführt.

  • Seite 17: Bedingung

    Ausführliche Beschreibung 3.2 Komponenten von Synchronaktionen 3.2.4 Bedingung Die Ausführung der Aktion kann von der Erfüllung einer Bedingung abhängig gemacht werden. Solange die Synchronaktion aktiv ist, wird die Bedingung zyklisch im Interpolatortakt überprüft. Ist keine Bedingung angegeben, wird die Aktion zyklisch in jedem Interpolatortakt ausgeführt. Als Bedingung können alle Operationen programmiert werden, die als Ergebnis einen Wahrheitswert (TRUE / FALSE) liefern: ●...

  • Seite 18: Aktion (Do)

    Ausführliche Beschreibung 3.2 Komponenten von Synchronaktionen G-Funktionen Folgende G-Funktionen sind zulässig: ● G70 (Inch-Maßangabe für geometrische Angaben (Längen) ) ● G71 (Metrische Maßangabe für geometrische Angaben (Längen) ) ● G700 (Inch-Maßangabe für geom. und technologische Angaben (Längen, Vorschub) ) ● G710 (Metrische Maßangabe für geom. und technologische Angaben (Längen, Vorschub) ) Gültigkeit Eine im Bedingungsteil programmierte G-Funktion gilt auch für den Aktionsteil, wenn im Aktionsteil selbst keine eigene G-Funktion programmiert wurde.

  • Seite 19: Systemvariable Für Synchronaktionen

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen Systemvariable für Synchronaktionen Die Systemvariablen des NCK sind im Listenhandbuch "Systemvariable" mit ihren jeweiligen Eigenschaften aufgelistet. Systemvariablen die in Synchronaktionen gelesen bzw. geschrieben werden können, sind in der entsprechenden Zeile (Read bzw. Write) der Spalte "SA"...

  • Seite 20: Operatoren Und Rechenfunktionen

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen $R... Im Hauptlauf zu lesender/schreibender R-Parameter $$M... Im Hauptlauf zu lesende/schreibende Maschinendaten $$S... Im Hauptlauf zu lesende/schreibende Settingdaten 3.3.2 Operatoren und Rechenfunktionen Operatoren Rechenoperatoren Systemvariable vom Typ REAL oder INT können durch folgende Operatoren miteinander verknüpft werden: Operator Bedeutung...

  • Seite 21: Priorität Der Operatoren

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen Bitweise logische Operatoren Operator Bedeutung B_OR bitweise ODER B_AND bitweise UND B_XOR bitweise exklusives ODER B_NOT bitweise Negierung Priorität der Operatoren Die Operatoren haben bei der Abarbeitung in der Synchronaktion folgende Prioritäten (höchste Priorität: 1): Prio.

  • Seite 22: Indizierung

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen Operator Bedeutung ABS() Betrag POT() 2. Potenz (Quadrat) TRUNC() ganzzahliger Teil Genauigkeiten bei Vergleichsbefehlen einstellbar mit TRUNC ROUND() Runden auf eine ganze Zahl LN() natürlicher Logarithmus EXP() Exponentialfunktion Eine ausführliche Beschreibung der Funktionen findet sich in: Literatur Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung, Kapitel "Flexible NC-Programmierung"...

  • Seite 23: Typwandlungen

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen 3.3.3 Typwandlungen Bei Wertzuweisungen und Parameterübergaben mit unterschiedlichen Datentypen erfolgt eine implizite Typwandlung zwischen folgenden Datentypen: ● REAL ● INT ● BOOL Hinweis Konvertierung von REAL nach INT Bei der Konvertierung von REAL nach INT wird bei einem Nachkommawert ≧ 0.5 auf die nächste größere Ganzzahl aufgerundet.

  • Seite 24: Merker-/Zähler ($Ac_Marker)

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen Konvertierung: BOOL $A_OUT → REAL $R10 Programmcode WHEN $A_IN[3]==TRUE DO $R10 = $A_OUT[3] 3.3.4 Merker-/Zähler ($AC_MARKER) Die Variablen $AC_MARKER[<Index>] sind kanalspezifische Felder von Systemvariablen zur Verwendung als Merker oder Zähler. Datentyp: INT (Integer) <Index>: Feldindex: 0, 1, 2, ...

  • Seite 25: Parameter ($Ac_Param)

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen 3.3.5 Parameter ($AC_PARAM) Die Variablen $AC_PARAM[<Index>] sind kanalspezifische Felder von Systemvariablen zur Verwendung als allgemeine Zwischenspeicher. Datentyp: REAL <Index>: Feldindex: 0, 1, 2, ... (max. Anzahl - 1) Anzahl pro Kanal Die maximale Anzahl der $AC_PARAM Variablen pro Kanal ist einstellbar über das Maschinendatum: MD28254 $MC_MM_NUM_AC_PARAM = <Maximale Anzahl>...

  • Seite 26: R-Parameter ($R)

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen 3.3.6 R-Parameter ($R) Ob R-Parameter als Vor- oder Hauptlaufvariable behandelt werden, hängt davon ab ob sie mit oder ohne $-Zeichen geschrieben werden. Die Schreibweise ist prinzipiell frei wählbar. Für die Verwendung in Synchronaktionen sollten R-Parameter aber als Hauptlaufvariable, also mit $-Zeichen, verwendet werden: ●...

  • Seite 27: Maschinen- Und Settingdaten ($$M, $$S)

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen 3.3.7 Maschinen- und Settingdaten ($$M, $$S) MD und SD lesen und schreiben Bei der Verwendung von Maschinen- und Settingdaten in Synchronaktionen muss unterschieden werden, ob diese während der Bearbeitung der Synchronaktion unverändert bleiben, oder durch parallele Prozesse verändert werden. Daten die unverändert bleiben, darf die NC bereits im Vorlauf lesen bzw.

  • Seite 28: Timer ($Ac_Timer)

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen Literatur ● Listenhandbuch: Listen (Buch 1) ● Listenhandbuch: Ausführliche Maschinendatenbeschreibung 3.3.8 Timer ($AC_TIMER) Die Variablen $AC_TIMER[<Index>] sind kanalspezifische Felder von Systemvariablen. Datentyp: REAL <Index>: Feldindex: 0, 1, 2, ... (max. Anzahl - 1) Einheit: Sekunde Anzahl pro Kanal Die maximale Anzahl der $AC_TIMER Variablen pro Kanal ist einstellbar über das...

  • Seite 29: Fifo-Variablen ($Ac_Fifo)

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen Beispiel Ausgabe des Istwerts der X-Achse als Spannungswert über den Analogausgang $A_OUTA[3], 500 ms nach dem Erkennen des digitalen Eingangs $A_IN[1]: Programmcode Kommentar WHEN $A_IN[1]==1 DO $AC_TIMER[1]=0 ; Timer starten, Anfangswert 0 WHEN $AC_TIMER[1]>=0.5 DO $A_OUTA[3]=$AA_IM[X] $AC_TIMER[1]=-1 3.3.9 FIFO-Variablen ($AC_FIFO) Über $AC_FIFO Variablen werden innerhalb der R-Parameter spezielle von der NC verwaltete...
  • Seite 30 Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen Die Feldelemente ab Index 6 beinhalten die Anwenderdaten: Index Bedeutung Schreiben/Lesen: das 1. Feldelement für Anwenderdaten wird angesprochen Schreiben/Lesen: das 2. Feldelement für Anwenderdaten wird angesprochen Schreiben/Lesen: das n. Feldelement für Anwenderdaten wird angesprochen Hinweis Überschreiben von Anwenderdaten Aufgrund der Ringpufferstruktur werden die ältesten Anwenderdaten überschrieben, sobald...

  • Seite 31: Speicherort Und Reset-Verhalten

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen MD28266 MODE_AC_FIFO, Bit 0 = <Wert> Wert Bedeutung Die Summe über die Werte aller Anwenderdaten wird nicht bereitgestellt Die Summe über die Werte aller Anwenderdaten wird bereitgestellt Speicherort und Reset-Verhalten Die $AC_FIFO Variablen basieren auf den R-Parametern. Die dort gemachten Aussagen gelten daher auch für die $AC_FIFO Variablen.

  • Seite 32: Bahntangentenwinkel ($Ac_Taneb)

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen 3.3.10 Bahntangentenwinkel ($AC_TANEB) Über die kanalspezifische Systemvariable $AC_TANEB (Tangent ANgle at End of Block) kann der Winkel zwischen der Tangente im Endpunkt des aktuellen Satzes und der Tangente im Anfangspunkt des Folgesatzes gelesen werden. Datentyp: REAL Der Tangentenwinkel wird stets positiv im Bereich 0.0°...

  • Seite 33: Override ($A

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen Beispiel: Programmcode ID=2 EVERY $AC_BLOCKTYPE==0 DO $R1=$AC_TANEB 3.3.11 Override ($A...OVR) Aktueller Override Kanalspezifischer Override Über die kanalspezifisch Systemvariable $AC_OVR kann der Bahnvorschub verändert werden. Datentyp: REAL Einheit: Wertebereich: 0.0 bis Maschinendatum ● bei binärcodiertem Korrekturschalter MD12100 $MN_OVR_FACTOR_LIMIT_BIN ●...
  • Seite 34 Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen PLC-Override Kanalspezifischer Override Über die kanalspezifische Systemvariable $AC_PLC_OVR kann der über die Maschinensteuertafel eingestellte kanalspezifisch Override (DB21, ... DBB4) gelesen werden: Datentyp: REAL Einheit: Wertebereich: 0.0 bis Maximalwert Achsspezifischer Override Über die achsspezifische Systemvariable $AA_PLC_OVR kann der über die Maschinensteuertafel eingestellte achsspezifische Override (DB31, ...

  • Seite 35: Auslastungsauswertung ($An_Ipo

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen 3.3.12 Auslastungsauswertung ($AN_IPO..., $AN/AC_SYNC..., $AN_SERVO) Über folgende Systemvariable können die Werte der aktuellen, maximalen und durchschnittlichen Systemauslastung aufgrund von Synchronaktionen gelesen werden: NC-spezifische Systemvariable Bedeutung $AN_IPO_ACT_LOAD aktuelle Rechenzeit der Interpolatorebene (inkl. Synchronaktio‐ nen aller Kanäle) $AN_IPO_MAX_LOAD längste Rechenzeit der Interpolatorebene (inkl.

  • Seite 36: Aktivierung

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen Aktivierung Die Systemvariablen enthalten nur gültig Werte, wenn die Diagnosefunktion "Auslastungsauswertung über Synchronaktionen" aktiv ist. Dazu muss das folgende Maschinendatum größer Null gesetzt werden: MD11510 $MN_IPO_MAX_LOAD > 0 (Maximal erlaubte Interpolator-Auslastung) Bei aktiver Funktion wird im Bedienbereich "Diagnose" > "Systemauslastung" die Zeile "Zeitbedarf der Synchronaktionen"...

  • Seite 37: Arbeitsfeldbegrenzung ($Sa_Workarea

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen Beispiel Programmcode Kommentar $MN_IPO_MAX_LOAD=80 ; Überlastgrenze ; Initialisierung der Min/Max-Werte N01 $AN_SERVO_MAX_LOAD=0 N02 $AN_SERVO_MIN_LOAD=0 N03 $AN_IPO_MAX_LOAD=0 N04 $AN_IPO_MIN_LOAD=0 N05 $AN_SYNC_MAX_LOAD=0 N06 $AC_SYNC_MAX_LOAD=0 ; Alarm 63111 bei Überschreitung der Überlastgrenze N10 IDS=1 WHENEVER $AN_IPO_LOAD_LIMIT==TRUE DO M4711 SETAL(63111) ;...

  • Seite 38: Siehe Auch

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen NC-spezifisches Settingdatum Bedeutung $SN_SW_CAM_PLUS_POS_TAB_2[0..7] Positionen Plusnocken $SN_SW_CAM_MINUS_TIME_TAB_1[0..7] Vorhalte- bzw. Verzögerungszeit Minusnocken $SN_SW_CAM_MINUS_TIME_TAB_2[0..7] Vorhalte- bzw. Verzögerungszeit Minusnocken $SN_SW_CAM_PLUS_TIME_TAB_1[0..7] Vorhalte- bzw. Verzögerungszeit Plusnocken $SN_SW_CAM_PLUS_TIME_TAB_2[0..7] Vorhalte- bzw. Verzögerungszeit Plusnocken Hinweis Das Setzen eines Softwarenockens über Synchronaktionen darf nicht unmittelbar vor Erreichen des Nockens geschehen.

  • Seite 39: Polynomkoeffizienten, -Parameter ($Ac_Fct

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen MD33060 $MA_MAINTENANCE_DATA[<Achse>], Bit n = 1 Bedeutung Aufzeichnung von Gesamtverfahrstrecke, Gesamtverfahrzeit und Anzahl der Verfahrvorgänge der Achse Aufzeichnung von Gesamtverfahrstrecke, Gesamtverfahrzeit und Anzahl der Verfahrvorgänge bei großer Geschwindigkeit der Achse Aufzeichnung der gesamten Summe des Rucks der Achse, der Zeit in der die Achse mit Ruck verfahren wird, und der Anzahl der Verfahrvorgänge mit Ruck.

  • Seite 40: Bedeutung

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen f(x) = a x + a Hinweis Die Definition muss in einem Teileprogramm erfolgen. Syntax FCTDEF(<Poly_Nr>,<Lo_Limit>,<Up_Limit>,a Bedeutung Parameter Bedeutung Nummer der Polynomfunktion <Poly_Nr>: Untergrenze der Funktionswerte <Lo_Limit>: Obergrenze der Funktionswerte <Up_Limit>: Polynomkoeffizienten a0, a1, a2, a3: Hinweis Nicht benötigte Polynomkoeffizienten (a ) können bei der Programmierung der Funktion...

  • Seite 41: Verwendung

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen Teileprogramm Beim Schreiben der Systemvariablen im Teileprogramm, muss für ein satzsynchrones Schreiben explizit Vorlaufstopp STOPRE programmiert werden. Hinweis Satzsynchrones Schreiben im Teileprogramm Damit im Teileprogramm die Systemvariablen satzsynchron geschrieben werden, ist nach dem Schreiben der Systemvariablen der Befehl STOPRE (Vorlaufstopp) zu verwenden. Synchroaktion Beim Schreiben der Systemvariablen in Synchronaktionen sind diese sofort wirksam.

  • Seite 42: Überlagerte Bewegungen ($Aa_Off)

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen Parameter Bedeutung Steigung der Geraden: = 100 / (4 - 5) = -100 = 0 (kein quadratischer Anteil) = 0 (kein kubischer Anteil) Programmcode FCTDEF(1, -100, 100, 500, -100, 0, 0) ; oder in verkürzter Schreibweise ohne Parameter a2 und a3 FCTDEF(1, -100, 100, 500, -100) 3.3.17 Überlagerte Bewegungen ($AA_OFF)

  • Seite 43: Betriebsart Jog

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen Der axiale Ruck wird auf den in MD32430 $MA_JOG_AND_POS_MAX_JERK (Axialer Ruck) eingestellten Wert begrenzt. Hinweis Bei der überlagerten $AA_OFF-Bewegung kann keine vorausschauende Geschwindigkeitsführung erfolgen. Dies kann besonders bei taktweiser Vorgabe (über Synchronaktionen) von $AA_OFF-Überlagerungswerten zu einem unstetigen Geschwindigkeitsverlauf führen.

  • Seite 44: Programmende

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen Ein Betriebsartenwechsel in die Betriebsart JOG darf erst erfolgen, wenn der aktuelle Positionsoffset herausgefahren wurde. Andernfalls wird folgender Alarm angezeigt: Alarm "16907 Aktion ... nur im Stopp-Zustand möglich" Randbedingungen ● Interruptroutinen und ASUP Bei Aktivierung einer Interruptroutine bleiben modale Bewegungssynchronaktionen erhalten und sind auch im ASUP wirksam.

  • Seite 45: Online-Werkzeuglängenkorrektur ($Aa_Toff)

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen Programmierhandbuch Grundlagen Hinweis Abhängig davon, in welchem Koordinatensystem eine Hauptlaufvariable definiert ist (BKS oder WKS), werden Frames eingerechnet oder nicht. Entfernungen werden immer im eingestellten Grundsystem (metrisch oder inch) berechnet. Eine Umschaltung mit G70 oder G71 hat keine Auswirkung. DRF-Verschiebungen, externe Nullpunktverschiebungen usw.
  • Seite 46 Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen Wirkungsweise der Korrektur in Werkzeugrichtung Die Werkzeuglängenkorrekturen verändern nicht die Werkzeugparameter, sondern sie werden innerhalb der Transformation oder des orientierbaren Werkzeugträgers so verrechnet, dass sich Korrekturen im Werkzeugkoordinatensystem ergeben. Über das folgende Maschinendatum kann für jede Dimension festgelegt werden, ob die in $AA_TOFF angegebene Werkzeuglängenkorrektur absolut oder inkrementell (integrierend) verrechnet werden soll: MD21190 $MC_TOFF_MODE (Wirkungsweise der Korrektur in Werkzeugrichtung)

  • Seite 47: Aktivierung Und Deaktivierung Im Teileprogramm

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen Programmcode G4 F5 ; Merke: aktuelle gesamt Werkzeuglängenkorrektur in X-Richtung N100 XOFFSET = $AA_TOFF_VAL[X] ; die Werkzeuglängenkorrektur in X-Richtung zu 0 zurückfahren N120 TOFFON(X, -XOFFSET) G4 F5 Abwahl der Online-Werkzeuglängenkorrektur Programmcode ; Orientierungstransformation aktivieren N10 TRAORI ;...

  • Seite 48: Verhalten Bei Betriebsartenwechsel

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen MD21190 $MC_TOFF_MODE, Bit 0 = <Wert> (Wirkungsweise der Korrektur in Werkzeugrichtung) Wert Bedeutung Der Werkzeuglängenoffset $AA_TOFF wird bei Reset abgewählt Der Werkzeuglängenoffset $AA_TOFF bleibt bei Reset erhalten Dies ist immer bei statischen Synchronaktionen IDS=<Nummer> DO $AA_TOFF[n]=<Wert>...

  • Seite 49: Aktueller Satz Im Interpolator ($Ac_Blocktype, $Ac_Blocktypeinfo, $Ac_Splitblock)

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen ● Vor einem Achstausch einer Geometrieachse muss ein aktiver Werkzeuglängenoffset in Richtung der Geometrieachse über TOFFOF gelöscht werden. ● Vor einem Ebenenwechsel muss ein aktiver Werkzeuglängenoffset über TOFFOF gelöscht werden. ● Die TOFFON bzw. TOFFOF werden bei einem Satzsuchlauf nicht mit aufgesammelt und im Aktionssatz nicht ausgegeben.
  • Seite 50 Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen $AC_BLOCKTYPE $AC_BLOCKTYPEINFO Wert Bedeutung: Aktueller Satz wurde generiert Wert Bedeutung aufgrund ... Tangentiales Nachführen (TLIFT) 6001 Lineare Bewegung der Tangentialachse ohne Abhebebewe‐ gung 6002 Nichtlineare Bewegung der Tangentialachse (Polynom) oh‐ ne Abhebebewegung 6003 Abhebebewegung: Tangentialachs- und Abhebebewegung starten gleichzeitig 6004 Abhebebewegung: Tangentialachse startet erst, wenn be‐...

  • Seite 51: Initialisierung Von Feldvariablen (Set, Rep)

    Ausführliche Beschreibung 3.3 Systemvariable für Synchronaktionen Programmcode Kommentar ID=1 WHENEVER ($AC_TIMEC==0) AND ($AC_BLOCKTYPE==5) DO $AC_MARKER[0] = $AC_MARKER[0] + 1 ; Synchronaktion zum Zählen der G641-Überschleifsätze ID=2 WHENEVER ($AC_TIMEC==0) AND ($AC_BLOCKTYPEINFO==5001) DO $AC_MARKER[1] = $AC_MARKER[1]+1 ; Synchronaktion zum Zählen der G642-Überschleifsätze ID=3 WHENEVER ($AC_TIMEC==0) AND ($AC_BLOCKTYPEINFO==5002) DO $AC_MARKER[2] = $AC_MARKER[2] + 1 3.3.20...

  • Seite 52: 3.4 Anwenderdefinierte Variablen Für Synchronaktionen

    Ausführliche Beschreibung 3.4 Anwenderdefinierte Variablen für Synchronaktionen Anwenderdefinierte Variablen für Synchronaktionen Synchronaktionsfähige GUD-Variablen Neben spezifischen Systemvariablen können in Synchronaktionen auch vordefinierte globale Synchronaktions-Anwendervariablen (Synchronaktions-GUD) verwendet werden. Die Anzahl der dem Anwender zur Verfügung stehenden Synchronaktions-GUD wird Datentyp- und Zugriffs-spezifisch über folgende Maschinendaten parametriert: ●...

  • Seite 53: Zugriffsrechte

    Ausführliche Beschreibung 3.5 Sprachelemente für Synchronaktionen und Technologiezyklen ● Synchronaktions-GUD können auf HMI im Wizard, in der Variablenansicht und im Variablenprotokoll verwendet werden ● Die Feldgröße bei Synchronaktions-GUD vom Typ STRING ist fest auf 32 (31 Zeichen + \0) definiert. ●...
  • Seite 54 Ausführliche Beschreibung 3.5 Sprachelemente für Synchronaktionen und Technologiezyklen Feste Adressen mit Achserweiterung: Verschiedenes SPOS Spindelpositionierung Kapitel: "Verfahren von Spindeln(M, S, SPOS) (Seite 85)" Positionierachse Kapitel: "Verfahren von Achsen, endlos (MOV) (Seite 77)" Axialer Vorschub Kapitel: "Axialer Vorschub (FA) (Seite 78)" OVRA Axialer Override Axiale Beschleunigung...
  • Seite 55 Ausführliche Beschreibung 3.5 Sprachelemente für Synchronaktionen und Technologiezyklen Einstellbare Adressen: Kopplungen > Generische Kopplung CPLDYPRIO Priorität der Leitachse bei der dynamische Begrenzung CPLDYVLL Begrenzung der überlagerten Bewegung der Leitachse: Untergrenze CPLDYVLU Begrenzung der überlagerten Bewegung der Leitachse: Obergrenze CPLINSC Skalierfaktor für den Eingangswert der Leitachse CPLINTR Verschiebewert für den Eingangswert der Leitachse CPLOF...
  • Seite 56 Ausführliche Beschreibung 3.5 Sprachelemente für Synchronaktionen und Technologiezyklen Vordefinierte Unterprogramme: Verschiedenes DELDTG Restweglöschen Kapitel:"Restweglöschen (DELDTG) (Seite 70)" LOCK Synchronaktion sperren UNLOCK Synchronaktion freigeben RESET Technologiezyklus rücksetzen ICYCON Technologiezyklus: einen Satz pro Interpolatortakt ICYCOF Technologiezyklus: alle Sätze in einem Interpolatortakt SYNFCT Polynomfunktion auswerten Kapitel:"Polynomauswertung (SYNFCT) (Seite 61)"...
  • Seite 57 Ausführliche Beschreibung 3.5 Sprachelemente für Synchronaktionen und Technologiezyklen Vordefinierte Unterprogramme: Kopplungen > Drehmomentkopplung (Master/Slave) MASLON Kopplung ein MASLOF Kopplung aus MASLDEF Kopplung definieren MASLDEL Kopplung löschen MASLOFS Kopplung mit Slave-Spindel aus Vordefinierte Funktionen: Kopplung > Kurventabellen CTAB Berechnet über die Kurventabelle die Folgeachseposition anhand der Leitachsposition CTABINV Berechnet über die Kurventabelle die Leitachsposition anhand der...
  • Seite 58 Ausführliche Beschreibung 3.5 Sprachelemente für Synchronaktionen und Technologiezyklen Vordefinierte Funktionen: Kopplung > Kurventabellen CTABFNO Ermittelt speicherortspezifisch die Anzahl der noch möglichen Kurven‐ tabellen CTABSSV Ermittelt für die Folgeachsen den Startwert eines Tabellensegments CTABSEV Ermittelt für die Folgeachsen den Endwert eines Tabellensegments 1) Kapitel:"Kopplungen (CP..., LEAD..., TRAIL..., CTAB...) (Seite 101)"...

  • Seite 59: Sprachelemente Nur Für Technologiezyklen

    Ausführliche Beschreibung 3.6 Sprachelemente nur für Technologiezyklen Vordefinierte Funktionen: Safety Integrated SIRELAY Aktivieren der mit SIRELIN, SIRELOUT und SIRELTIME parametrier‐ ten Sicherheitsfunktionen Vordefinierte Funktionen: Verschiedenes POSRANGE Achsposition innerhalb des Toleranzbereiches um die Referenzpositi‐ Kapitel:"Position im vorgegebenen Referenzbereich (POSRANGE) (Seite 76)" PRESETON Istwertsetzen für eine Achse Kapitel:"Istwertsetzen mit Verlust des Referenzierstatus (PRESE‐...

  • Seite 60: Aktionen In Synchronaktionen

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Aktionen in Synchronaktionen 3.7.1 Ausgabe von M-, S- und H-Hilfsfunktionen an die PLC Ausgabezeitpunkt Aus Synchronaktionen können Hilfsfunktionen vom Typ M, S und H ausgegeben werden. Die Ausgabe an die PLC erfolgt sofort, d. h. unmittelbar in dem Interpolatortakt in dem die Aktion ausgeführt wird.

  • Seite 61: Schreiben Und Lesen Von Systemvariablen

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Siehe auch Häufigkeit (WHENEVER, FROM, WHEN, EVERY) (Seite 15) 3.7.2 Schreiben und Lesen von Systemvariablen Die Systemvariablen des NCK sind im Listenhandbuch "Systemvariable" mit ihren jeweiligen Eigenschaften aufgelistet. Systemvariablen die im Aktionsteil von Synchronaktionen gelesen bzw.

  • Seite 62: Beispiel: Additive Überlagerung Des Bahnvorschubs

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Beispiel: Additive Überlagerung des Bahnvorschubs Zum programmierten Vorschub (F-Wort) wird ein Überlagerungswert addiert: wirksam programmiert Bedeutung <SysVar_Out> $AC_VC additive Bahnvorschubkorrektur $AA_VC[Achse] additive axiale Vorschubkorrektur Eingangswert sei der Stromistwert $AA_CURR der X-Achse. Der Arbeitspunkt wird auf 5 A festgelegt. Der Vorschub darf ±100 mm/min verändert werden, wobei die Abweichung des axialen Stromes ±1 A betragen darf.

  • Seite 63: Beispiel: Multiplikative Überlagerung Des Bahnvorschubs

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen $AC_VC (additive Bahnvorschubkorrektur) <SysVar_Out>: $AA_CURR (Antriebs-Stromistwert) <SysVar_In>: Programmierung: Programmcode N100 FCTDEF(1, -100, 100, 500, -100) N110 ID=1 DO SYNFCT(1, $AC_VC[X], $AA_CURR[X]) Beispiel: Multiplikative Überlagerung des Bahnvorschubs Der programmierte Vorschub wird mit einem prozentualen Faktor multipliziert (zusätzlicher Override): * Faktor wirksam...

  • Seite 64: Beispiel: Abstandsregelung

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen = 100 % / -50 % = -2 = 0 (kein quadratisches Glied) = 0 (kein kubisches Glied) Berechnung des Überlagerungswertes: SYNFCT(<Poly_Nr>,<SysVar_Out>,<SysVar_In>) <Poly_Nr>: $AC_OVR (Bahnoverride über Synchronaktion vorgebbar) <SysVar_Out>: $AA_LOAD (Antriebsauslastung) <SysVar_In>: Programmierung: Programmcode N100 FCTDEF(2, 0, 120, 160, -2) N110 ID=1 DO SYNFCT(2, $AC_OVR[X], $AA_LOAD[X]) Beispiel: Abstandsregelung...
  • Seite 65 Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Randbedingungen: ● Die Analogspannung des Abstandssensors wird über den Analogeingang $A_INA[3] angeschlossen. ● Die Lageabweichungen werden in $AA_OFF aufsummiert (integriert): MD36750 $MA_AA_OFF_MODE, Bit 0 = 1 ● Bei Überschreitung des oberen Grenzwertes der Z-Achse vom 1 mm wird die X-Achse angehalten: SD43350 $SA_AA_OFF_LIMIT[Z] = 1 Siehe dazu auch Kapitel "Überlagerte Bewegungen ($AA_OFF) (Seite 42)".

  • Seite 66: Siehe Auch

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen 10 / x = 20 / 0,3 ⇒ a = x + 0,2 = 0,15 + 0,2 = 0,35 = 0,15 mm / 10 V = 1,5 * 10 mm/V = 0 (kein quadratisches Glied) = 0 (kein kubisches Glied) Berechnung des Überlagerungswerts: SYNFCT(<Poly_Nr>,<SysVar_Out>,<SysVar_In>)

  • Seite 67: Online-Werkzeugkorrektur (Ftoc)

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen 3.7.4 Online-Werkzeugkorrektur (FTOC) Die Funktion FTOC ermöglicht zur Online-Werkzeugkorrektur die überlagerte Bewegung einer Geometrieachse in Abhängigkeit von einem Bezugswert, z. B. dem Istwert einer beliebigen Achse. Der Korrekturwert wird dabei anhand eines mit FCTDEF definierten Polynoms errechnet (siehe Kapitel "Polynomkoeffizienten, -parameter ($AC_FCT...) (Seite 39)").
  • Seite 68 Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Parameter Bedeutung Zielkanal, in dem die Korrektur wirken soll. Damit ist zeitgleiches Ab‐ <Kanal_Nr>: richten aus einem parallelen Kanal möglich. Im Zielkanal der Korrektur muss die Online-Korrektur mit FTOCON eingeschaltet sein. Wird keine Kanalnummer programmiert, wirkt die Korrektur im aktiven Kanal.

  • Seite 69: Programmierte Einlesesperre (Rdisable)

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen 3.7.5 Programmierte Einlesesperre (RDISABLE) Funktion Der RDISABLE-Befehl im Aktionsteil bewirkt, dass die weitere Satzbearbeitung angehalten wird, wenn die zugehörige Bedingung erfüllt ist. Es werden nur noch die programmierten Bewegungssynchronaktionen bearbeitet. Wenn die Bedingung für die RDISABLE-Anweisung nicht mehr erfüllt ist, wird die Einlesesperre aufgehoben.

  • Seite 70: Vorlaufstopp Aufheben (Stopreof)

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen den Satz N115 sondern auf den internen REPOSA-Satz. Dadurch wird zuerst die Positionierachse X und erst danach im Satz N115 die Y-Achse auf ihre programmierte Position verfahren. Eine explizite Freigabe der Bahnachse X vor dem Verfahren als Positionierachse (Synchronaktion in N105) mit RELEASE(X) vermeidet den REORG-Vorgang und die X- und Y- Achse verfahren gemeinsam in Satz N115.
  • Seite 71 Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Nach dem Restweglöschen kann der Wert des gelöschten Restweges über eine Systemvariable gelesen werden: ● Bahnrestweg: $AC_DELT ● Axialer Restweg: $AA_DELT Syntax DELDTG DELDTG(<Achse 1>[,<Achse 2>,...]) Bedeutung Parameter Bedeutung Löschen des Bahnrestweges DELDTG Löschen der axialen Restwege der angegebenen Kanalachsen DELDTG(...) Kanalachse <Achse n>:...

  • Seite 72: Verfahren Von Achsen, Auf Position (Pos)

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Axiale Restwege löschen N10: Wird zu einem beliebigen Zeitpunkt innerhalb des Teileprogramms der Eingang 1 gesetzt, wird die die V-Achse als Positionierachse in positiver Verfahrrichtung gestartet. N100: Satzweise Synchronaktion zum Restweglöschen der V-Achse, abhängig vom digitalen Eingang 2.
  • Seite 73 Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Ist die Verfahrbewegung einer Synchronaktion noch aktiv, wenn die Verfahrbewegung der anderen Synchronaktion gestartet wird, löst die zweite Verfahrbewegung die erste ab. Programmcode ; 1. Verfahrbewegung ID=1 EVERY $A_IN[1]>=1 DO POS[V]=100 FA[V]=560 ; 2. Verfahrbewegung ID=2 EVERY $A_IN[2]>=1 DO POS[V]=$AA_IM[V] FA[V]=790 Maßangabe: absolut / inkrementell In Synchronaktionen können die Befehle G90 / G91 zur Festlegung der Maßangabe (absolut /...

  • Seite 74: Übernahmen Der Kontrolle Einer Kommandoachse Von Plc

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Beispiele Beispiel 1: Verfahren mit aktiven Frames / Werkzeuglängenkorrekturen (Bit 9 == 0): Programmcode Kommentar N100 TRANS X20 ; Nullpunktverschiebung in X: 20 mm. ; Synchronaktion: die X-Achse verfährt auf Position 60 mm IDS=1 EVERY G710 $A_IN==1 DO POS[X]=40 ;...

  • Seite 75: Maßsystem Einstellen (G70, G71, G700, G710)

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Parametrierbarer Achsstatus Über das folgende Maschinendatum kann das Verhalten bezüglich des Achsstatus nach Teileprogrammende- und NC-Reset parametriert werden: MD30450 $MA_IS_CONCURRENT_POS_AX[<Achse>] = <Wert> <Wert> Achsstatus vor TP-Ende / NC-RESET Achsstatus nach TP-Ende / NC-RESET Kanalachse Kanalachse Kommandoachse Kanalachse...

  • Seite 76: Position Im Vorgegebenen Referenzbereich (Posrange)

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Beispiel Programmcode Kommentar N10 ID=1 EVERY $AA_IM[Z]>200 DO POS[Z2]=10 $AA_IM: 200: N20 ID=2 EVERY $AA_IM[Z]>200 DO G70 POS[Z2]=10 $AA_IM: 200: inch N30 ID=3 EVERY G71 $AA_IM[Z]>200 DO POS[Z2]=10 $AA_IM: 200: N40 ID=4 EVERY G71 $AA_IM[Z]>200 DO G70 POS[Z2]=10 $AA_IM: 200: inch...

  • Seite 77: Verfahren Von Achsen, Endlos (Mov)

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Bedeutung Rückgabewert der Funktion <Status> Typ: BOOL TRUE: Die aktuelle Position der Achse ist innerhalb des Tole‐ ranzbereichs. FALSE: Die aktuelle Position der Achse ist nicht innerhalb des Toleranzbereichs. Name der Kanalachse <Achse> Typ: AXIS Referenzposition <RefPos>...

  • Seite 78: Axialer Vorschub (Fa)

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Verfahrrichtung <Richtung> Typ: INT Wertebereich: > 0: positive Verfahrrichtung (Standard: +1) < 0: negative Verfahrrichtung (Standard: -1) = 0: Anhalten Hinweis Teilungsachse Wird eine Teilungsachse mit MOV[<Teilungsachse>] = 0 angehalten, hält sie auf der nächster Teilungsposition.

  • Seite 79: Achstausch (Get, Release, Axtochan)

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Anmerkungen ● Der Standardwert für den Vorschub von Positionierachsen wird über das axiale Maschinendatum eingestellt: MD32060 $MA_POS_AX_VELO (Löschstellung für Positionierachsgeschwindigkeit) ● Der axiale Vorschub kann als Linear- oder Umdrehungsvorschub vorgegeben werden. Den Vorschubtyp ist einstellbar über das Settingdatum: SD43300 $SA_ASSIGN_FEED_PER_REV_SOURCE (Umdrehungsvorschub für Positionierachsen/Spindeln) ●...
  • Seite 80 Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Maschinenachsname <Achse n>: Typ: AXIS Wertebereich: im Kanal definierte Maschinenachsnamen Kanalnummer <Kanalnummer n>: Typ: INTEGER Wertebereich: 1 ... maximale Kanalnummer Achstyp und Achsstatus bezüglich Achstausch Der zum Aktivierungszeitpunkt der Synchronaktion aktuell gültige Achstyp und Achsstatus kann über die Systemvariablen $AA_AXCHANGE_TYP bzw.

  • Seite 81: Achse Ist Bereits Dem Angeforderten Kanal Zugeordnet

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen $AA_AXCHANGE_TYP[<Achse>]==6, so wird die Achse für das NC-Programm angefordert $AA_AXCHANGE_TYP[Achse] == 5 und sobald als möglich dem NC-Programm des Kanals zugeordnet $AA_AXCHANGE_TYP[Achse] == 0. Hinweis Diese Zuordnung hat ein Reorganisieren zur Folge. Achse ist bereits dem angeforderten Kanal zugeordnet Ist die angeforderte Achse zum Aktivierungszeitpunkt bereits diesem Kanal zugeordnet, und im Zustand neutrale Achse nicht vom PLC kontrolliert $AA_AXCHANGE_TYP[Achse] == 3, so wird diese Achse dem NC-Programm zugeordnet $AA_AXCHANGE_TYP[Achse] == 0.
  • Seite 82 Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Achse zum Achstausch freigeben Ist die Achse zum Zeitpunkt der Freigabe dem NC-Programm zugeordnet ($AA_AXCHANGE_TYP[<Achse>] == 0), wird sie in den Zustand neutrale Achse überführt ($AA_AXCHANGE_TYP[<Achse>] == 3) und gegebenenfalls zum Achstausch in einen anderen Kanal freigegeben.
  • Seite 83 Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Beispiel 1: GET und RELEASE als Aktion in Synchronaktionen in zwei Kanälen Voraussetzung: Die Achse Z muss Kanalachse im 1. und 2. Kanal sein 1. Programmablauf im 1. Kanal: Programmcode Kommentar WHEN TRUE DO RELEASE(Z) ;...
  • Seite 84 Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen 3. Fortsetzung: Programmablauf im 1. Kanal: Programmcode Kommentar N150 WAITM(10,1,2) ; mit Kanal 2 synchronisieren WHEN TRUE DO GET(Z) ; Z-Achse in diesen Kanal holen ; Einlesesperre solange Z-Achse in anderem Kanal ist WHENEVER $AA_TYP[Z] == 0 DO RDISABLE N160 G4 F0.1 N199 WAITE(2) ;...

  • Seite 85: Verfahren Von Spindeln(M, S, Spos)

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen 3.7.14 Verfahren von Spindeln(M, S, SPOS) Spindeln können über Synchronaktionen gestartet, positioniert und gestoppt werden. Die Programmierung erfolgt im Aktionsteil der Synchronaktion mit der gleichen Syntax wie im Teileprogramm. Ohne numerische Erweiterung gelten die Befehle jeweils für die Masterspindel.

  • Seite 86: Freigabe Für Achscontainer-Drehung Zurücknehmen (Axctswec)

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Programmcode Kommentar ID=4 EVERY ($A_IN[4]==1) AND ($A_IN[1]==0) DO SPOS=0 ; Spindel positionieren Übergänge zwischen Achse und Spindel Im Zustand↓ Nach → MOV<>0 MOV=0 SPOS M3/M4 LEADON TRAIL-ON wärend des Verfahrens Achse lagegeregelte Spindel drehzahlgeregelte Spindel in Bewegung Achse lagegeregelte Spindel...
  • Seite 87 Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Syntax DO AXCTSWEC(<Container>) Bedeutung Freigabe zur Achscontainer-Drehung für den Kanal zurücknehmen AXCTSWEC: Name des Achscontainers <Container>: Mögliche Angaben sind: ● CT<Containernummer>: An die Buchstabenkombination CT wird die Nummer des Achscontainers angehängt. Beispiel: CT3 ● <Containername>: Mit MD12750 $MN_AXCT_NAME_TAB eingestellter individueller Name des Achscontainers.

  • Seite 88: Randbedingung

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Programmcode Kommentar IF ($AC_STOP_COND[0] + $AC_STOP_COND[1] + $AC_STOP_COND[2] + $AC_STOP_COND[3] + $AC_STOP_COND[4] + $AC_STOP_COND[5] + $AC_STOP_COND[6] + $AC_STOP_COND[7] + $AC_STOP_COND[8] + $AC_STOP_COND[9] + $AC_STOP_COND[10]) > 0) ; IPO-Taktzähler inkrementieren _ex_number_of_IPOs = _ex_number_of_IPOs + 1 ;...

  • Seite 89: Istwertsetzen Mit Verlust Des Referenzierstatus (Preseton)

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Programmcode Kommentar N31 AX_A = 10 Hinweis Ohne den ausführbaren Satz N21 gelangt die Synchronaktion erst nach dem Ende der Achscontainer-Drehung mit dem nächsten ausführbaren Programmsatz N31 in den Hauptlauf und wäre damit wie im obigen Beispiel ebenfalls wirkungslos. 3.7.16 Istwertsetzen mit Verlust des Referenzierstatus (PRESETON) Funktion...
  • Seite 90 Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Bedeutung Als Häufigkeit (Seite 15) darf nur WHEN und EVERY verwendet werden. WHEN, EVERY: Istwertsetzen mit Verlust des Referenzierstatus PRESETON: Maschinenachsname <Achse>: Typ: AXIS Wertebereich: im Kanal definierte Maschinenachsnamen Neuer Istwert der Maschinenachse im Maschinenkoordinatensystem (MKS) <Wert>: Die Eingabe erfolgt im aktuell gültigen Maßsystem (inch / metrisch) Eine aktive Durchmesserprogrammierung (DIAMON) wird berücksichtigt...
  • Seite 91 Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Randbedingungen Achsen bei denen PRESETON nicht angewandt werden darf ● Fahrende Kommandoachsen im Spindelbetrieb ● Fahrende konkurrierende Positionierachsen (FC18) ● Achsen, die an einer Transformation beteiligt sind ● Fahrende Bahnachsen ● Pendelachsen ● Achsen, bei denen eine oder mehrere der folgenden sicheren Funktionen (Safety Integrated) aktiv ist: –...
  • Seite 92 Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Geometrieachsen ● PRESETON kann auf eine stehende Geometrieachse angewandt werden, wenn im Kanal nicht gleichzeitg eine weitere Geometrieachse verfährt. ● PRESETON kann auf eine stehende Geometrieachse angewandt werden, auch wenn im Kanal gleichzeitg eine weitere Geometrieachse verfährt, sich diese aber im Zustand "Neutrale Achse"...
  • Seite 93 Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen PRESETON in Synchronaktion Spindelbetriebsart Verfahrstatus dem NC-Programm Hauptlaufachse zugeordnet Positionieren über Satzgrenzen in Bewegung Alarm 17601 SPOSA Achsbetrieb in Bewegung Alarm 17601 steht +: möglich -: nicht möglich PRESETON im NC-Programm Spindelbetriebsart Verfahrstatus dem NC-Programm Hauptlaufachse zugeordnet Drehzahlsteuerbetrieb...

  • Seite 94: Siehe Auch

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Positionsabhängige NC/PLC-Nahtstellensignale ● Der Status der positionsabhängigen NC/PLC-Nahtstellensignale wird aufgrund der neuen Istposition neu bestimmt. Beispiel: Festpunktpositionen – Parametrierte Festpunktpositionen: MD30600 $MA_FIX_POINT_POS[0...3] = <Festpunktposition 1...4> – NC/PLC-Nahtstellensignale: DB31, ... DBX75.3 ... 5 (JOG Festpunkt anfahren: erreicht) Steht die Achse innerhalb der Genauhalttoleranz auf einer Festpunktposition, wird das zugehörige NC/PLC-Nahtstellensignal gesetzt.
  • Seite 95 Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Kanal die Achse zugeordnet sein, d.h. dieser das Interpolationsrecht für diese Achse haben. Die Achse wird nicht per Achstausch von einem anderen Kanal angefordert. Referenzierstatus Durch das Setzen eines neuen Istwertes im Maschinenkoordinatensystem (MKS) mit PRESTONS wird der Referenzierstatus der Maschinenachse nicht verändert.
  • Seite 96 Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Maschinenachsname <Achse>: Typ: AXIS Wertebereich: im Kanal definierte Maschinenachsnamen Neuer aktueller Istwert der Maschinenachse im Maschinenkoordinatensys‐ <Wert>: tem (MKS) Die Eingabe erfolgt im aktiven Maßsystem (inch / metrisch) Eine aktive Durchmesserprogrammierung (DIAMON) wird berücksichtigt Typ: REAL Systemvariable...
  • Seite 97 Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Randbedingungen Achsen bei denen PRESETONS nicht angewandt werden darf ● Fahrende Kommandoachsen im Spindelbetrieb ● Fahrende konkurrierende Positionierachsen (FC18) ● Achsen, die an einer Transformation beteiligt sind ● Fahrende Bahnachsen ● Pendelachsen ● Achsen, bei denen eine oder mehrere der folgenden sicheren Funktionen (Safety Integrated) aktiv ist: –...
  • Seite 98 Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Geometrieachsen ● PRESETONS kann auf eine stehende Geometrieachse angewandt werden, wenn im Kanal nicht gleichzeitg eine weitere Geometrieachse verfährt. ● PRESETONS kann auf eine stehende Geometrieachse angewandt werden, auch wenn im Kanal gleichzeitg eine weitere Geometrieachse verfährt, sich diese aber im Zustand "Neutrale Achse"...
  • Seite 99 Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen PRESETONS in Synchronaktion Spindelbetriebsart Verfahrstatus dem NC-Programm Hauptlaufachse zugeordnet Positionieren über Satzgrenzen in Bewegung Alarm 17601 SPOSA Achsbetrieb in Bewegung Alarm 17601 steht +: möglich -: nicht möglich PRESETONS im NC-Programm Spindelbetriebsart Verfahrstatus dem NC-Programm Hauptlaufachse zugeordnet Drehzahlsteuerbetrieb...
  • Seite 100 Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Positionsabhängige NC/PLC-Nahtstellensignale ● Der Status der positionsabhängigen NC/PLC-Nahtstellensignale wird aufgrund der neuen Istposition neu bestimmt. Beispiel: Festpunktpositionen – Parametrierte Festpunktpositionen: MD30600 $MA_FIX_POINT_POS[0...3] = <Festpunktposition 1...4> – NC/PLC-Nahtstellensignale: DB31, ... DBX75.3 ... 5 (JOG Festpunkt anfahren: erreicht) Steht die Achse innerhalb der Genauhalttoleranz auf einer Festpunktposition, wird das zugehörige NC/PLC-Nahtstellensignal gesetzt.

  • Seite 101: Kopplungen (Cp

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen 3.7.18 Kopplungen (CP..., LEAD..., TRAIL..., CTAB...) In Synchronaktionen können für die Funktionen Mitschleppen (TRAIL...), Kurventabellen (CTAB...), Leitwertkopplung (LEAD...) und Generische Kopplung (CP...) die in Kapitel "Sprachelemente für Synchronaktionen und Technologiezyklen (Seite 53)" aufgeführten Befehle programmiert werden: Hinweis Generische Kopplung Für Befehle der "Generischen Kopplung"...

  • Seite 102: Beispiel: Fliegendes Trennen

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Nummer der Kurventabelle <NR>: Typ: INT Status der Überschreiberlaubnis <OVW>: Typ: BOOL 0: Das Überschreiben der Tabelle ist nicht erlaubt 1: Das Überschreiben der Tabelle ist erlaubt ● Über Synchronaktionen kann auch während einer aktiven Leitwertkopplung die zugrundeliegende Kurventabelle ohne Neusynchronisation geändert werden.

  • Seite 103: Generische Kopplung

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Programmcode Kommentar ; PRESET nach Länge R3, neuer Beginn nach Abtrennen N1400 ID=1 WHENEVER $AA_IW[X]>$R3 DO PESETON(X1,0) N1500 RELEASE(Y) ; Y über Tabelle 1 an X ankoppeln bei X <10 N1800 ID=6 EVERY $AA_IM[X]<10 DO LEADON(Y,X,1) ;...
  • Seite 104 Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Achstausch bei kanalübergreifender Kopplung Beim Achstausch müssen die Folge- und Leitachsen dem aufrufenden Kanal bekannt sein. Der Achstausch der Leitachsen ist unabhängig vom Zustand der Kopplung möglich. Durch eine definierte oder aktive Kopplung entstehen keine weiteren Randbedingungen. Hinweis Durch die Aktivierung der Kopplung wird die Folgeachse zur Hauptlaufachse und steht für einen Achstausch nicht zur Verfügung.

  • Seite 105: Messen (Meawa, Meac)

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Programmcode N20 ... DO CPLNUM[X,Y]=2 CPLON[Y]=X ; Fehler Kopplung einschalten, aus/einschalten mit impliziter Neusynchronisation Programmcode N10 ... DO CPLON[X]=Y CPLNUM[X,Y]=3 N20 Y100 F100 N30 ... DO CPLOF=X CPLON[X]=Y CPLNUM[X,Y]=3 Kopplung einschalten, ausschalten und als Kommandoachse verfahren Programmcode N10 ...

  • Seite 106: Messaufträge Und Zustandsänderungen

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Messaufträge und Zustandsänderungen Wenn der Messauftrag aus Synchronaktionen erfolgt ist, zeigt die Steuerung folgendes Verhalten: Zustand Verhalten Betriebsartenwechsel Ein Messauftrag, der durch eine modale Synchronaktion aktiviert wurde, wird durch den Betriebsartenwechsel nicht beeinflusst. Er bleibt über Satz‐ grenzen hinweg wirksam.
  • Seite 107 Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Beispiele Für die folgenden Beispiele werden über Maschinendaten 2 FIFO-Speicher eingerichtet: ● MD28050 $MC_MM_NUM_R_PARAM = 300 ● MD28258 $MC_MM_NUM_AC_TIMER = 1 ● MD28260 $MC_NUM_AC_FIFO = 1 (FIFO-Speicher einrichten) ● MD28262 $MC_START_AC_FIFO = 100 (FIFO-Speicher beginnt ab R100) ●...

  • Seite 108: Fahren Auf Festanschlag (Fxs, Fxst, Fxsw, Focon, Focof, Foc)

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Programmcode ; Kontinuierliches Messen: Modus=1 (gleichzeitig), FIFO-Speicher=1, ; Triggerereignis 1=1 (steigende Flanke von Messtaster 1), ; Triggerereignis 2=-1 (fallende Flanke von Messtaster 1) N30 MEAC[X]=(1, 1, 1, -1) POS[X]=100 N40 MEAC[X]=(0) Messung ausschalten N50 STOPRE Anhalten der Vorverarbeitung N60 R0 = $AC_MARKER[1] Anzahl der erfassten Messwerte...

  • Seite 109: Anwahlmerker Initialisieren

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen FXSW[<Achse>]=<Fensterbreite> FOCON[<Achse>] FOCOF[<Achse>] FOC[<Achse>] Bedeutung Parameter Bedeutung Fahren auf Festanschlag FXS: Anforderung an die Funktion "Fahren auf Festanschlag": <Anforderung>: 0 = Ausschalten 1 = Einschalten Klemmmoment einstellen FXST: Klemmmoment in % vom maximalen Moment des Antriebs <Klemmmoment>: Überwachungsfenster einstellen FXSW:...

  • Seite 110: Kanalsynchronisation (Setm, Clearm)

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Programmcode Kommentar ; "Fahren auf Festanschlag" wird für die X-Achse eingeschaltet, ; sobald die Sollposition im WKS > 20 mm ist ; Ausführung der satzweisen Synchronaktion: mit N30 N20 WHEN G71 $AA_IW[X] > 20 DO FXS[X]=1 N30 G1 F200 X100 Verfahrsatz der X-Achse Beispiel: Fahren auf Festanschlag vollständig über Synchronaktionen...

  • Seite 111: Anwenderspezifische Fehlerreaktionen (Setal)

    Ausführliche Beschreibung 3.7 Aktionen in Synchronaktionen Bedeutung Eine ausführliche Beschreibung der Befehle SETM und CLEARM findet sich in: Literatur Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung, Kapitel "Flexible NC-Programmierung" > "Programmkoordinierung (INIT, START, WAITM, WAITMC, WAITE, SETM, CLEARM)" 3.7.22 Anwenderspezifische Fehlerreaktionen (SETAL) Über Synchronaktionen kann auf applikationsspezifische Fehlerzustände anwenderspezifisch reagiert werden.

  • Seite 112: Technologiezyklen

    Ausführliche Beschreibung 3.8 Technologiezyklen Technologiezyklen 3.8.1 Allgemein Definition Als Technologiezyklus wird ein Unterprogramm bezeichnet, das im Aktionsteil einer Synchronaktion aufgerufen wird. In einem Technologiezyklus dürfen alle Sprachelemente und Systemvariablen verwendet werden, die auch im Aktionsteil einer Synchronaktion verwendet werden können. Darüber hinaus gibt es folgende zusätzliche Sprachelemente, die nur innerhalb eines Technologiezyklus verwendet werden dürfen: ●...

  • Seite 113: Abarbeitungsreihenfolge Von Technologiezyklen

    Ausführliche Beschreibung 3.8 Technologiezyklen Abarbeitungsreihenfolge von Technologiezyklen Sind im Aktionsteil einer Synchronaktion mehrere Technologiezyklen programmiert, werden sie in der Reihenfolge von links nach rechts abgearbeitet. Beispiel: Aufruf von drei Technologiezyklen im Aktionsteil eines Technologiezyklus Programmcode ID=1 <Bedingungsteil> DO ACHSE_X ACHSE_Y ACHSE_Z Ausführungsreihenfolge der Sätze der Technologiezyklen: N10, N11, N12, N20, N21, N22, N30, N31, N32 Hinweis...

  • Seite 114: Bearbeitungsmode (Icycon, Icycof)

    Ausführliche Beschreibung 3.8 Technologiezyklen 3.8.2 Bearbeitungsmode (ICYCON, ICYCOF) Funktion Über die Befehle ICYCOF und ICYCON kann die Bearbeitungsmode der Aktionen innerhalb von Technologiezyklen gesteuert werden. Standardmäßig ist Bearbeitungsmode ICYCON aktiv. Bearbeitungsmode: ICYCON Im Bearbeitungsmode ICYCON wird ein Technologiezyklus satzweise abgearbeitet. Dabei wird die Ausführung aller in einem Satz programmierten Aktionen im gleichen Interpolatortakt angestoßen.

  • Seite 115: Definitionen (Def, Define)

    Ausführliche Beschreibung 3.8 Technologiezyklen Beispiel Programmcode Wirksamer Bearbeitungsmode Interpolatortakt ICYCON PROC TECHNOCYC ICYCON $R1=1 ICYCON 2 ... 25 POS[X]=100 ICYCOF ICYCOF ICYCOF $R1=2 ICYCOF $R2=$R1+1 ICYCOF POS[X]=110 ICYCOF $R3=3 ICYCOF 3.8.3 Definitionen (DEF, DEFINE) Wird ein Unterprogramm als Technologiezyklus verwendet, das Befehle zur Variablen- (DEF) und/oder Makrodefinition (DEFINE) enthält, haben diese bei der Abarbeitung des Technologiezyklus keine Auswirkung.

  • Seite 116: Kontext-Variable ($P_Teccycle)

    Ausführliche Beschreibung 3.8 Technologiezyklen 3.8.5 Kontext-Variable ($P_TECCYCLE) Funktion Über die Systemvariable $P_TECCYCLE kann innerhalb eines Unterprogramms ermittelt werden, ob das Unterprogramm aktuell als Teileprogramm oder Technologiezyklus abgearbeitet wird: ● $P_TECCYCLE == TRUE: Abarbeitung als Technologiezyklus ● $P_TECCYCLE == FALSE: Abarbeitung als Teileprogramm Wird ein Unterprogramm sowohl als Teileprogramm als auch als Technologiezyklus verwendet, kann somit festgelegt werden, welche Programmabschnitte als Teileprogramm und welche als Technologiezyklus abgearbeitet werden.

  • Seite 117: Geschützte Synchronaktionen

    Ausführliche Beschreibung 3.9 Geschützte Synchronaktionen Geschützte Synchronaktionen Jede Synchronaktion ist über ihre Identifikationsnummer ID eindeutig gekennzeichnet. Über die folgenden Maschinendaten kann NC-global bzw. kanalspezifisch ein Bereich von Identifikationsnummern definiert werden, mit denen eine Synchronaktion gegen Überschreiben, Löschen (CANCEL(ID)) und Sperren (LOCK(ID)) geschützt werden kann: ●...

  • Seite 118: Koordinierung Über Teileprogramm Und Synchronaktion (Lock, Unlock, Reset, Cancel)

    Ausführliche Beschreibung 3.11 Koordinierung über PLC Kanalspezifischer Schutzbereich für Kanal 2: ● MD21241 $MC_PREVENT_SYNACT_LOCK_CHAN[0] = -1 ● MD21241 $MC_PREVENT_SYNACT_LOCK_CHAN[1] = -1 Im Kanal 2 wurde kein eigener Schutzbereich definiert, daher wirkt der NC-globale Schutzbereich. 3.10 Koordinierung über Teileprogramm und Synchronaktion (LOCK, UNLOCK, RESET, CANCEL) Jeder modalen und statischen Synchronaktion muss bei der Definition eine eindeutige Identifikationsnummer zugeordnet werden:...

  • Seite 119: 3.12 Projektierung

    Ausführliche Beschreibung 3.12 Projektierung Gesamt, kanalspezifisch Alle Synchronaktionen im Kanal sperren: DB21, … DBX1.2 = 1 (Synchronaktion aus) Einzeln, kanalspezifisch Sperrbare Synchronaktionen Welche Synchronaktionen sperrbar sind, wird angezeigt über: DB21, … DBX308.0 - 315.7 == 1 (Synchronaktionen ID/IDS sperrbar) Das Aktualisieren der Anzeige muss über das nachfolgende Triggersignal aktiv vom PLC- Anwenderprogramm ausgelöst werden: DB21, …...

  • Seite 120: Synchronaktionen Und Interpolatortakt

    Ausführliche Beschreibung 3.12 Projektierung Pro Synchronaktion werden mindesten 4 Synchronaktionselementen benötigt. Weiter Synchronaktionselementen werden benötigt bei: Anweisung Anzahl benötigter Elemente Operator in der Bedingung Aktion >= 1 Zuweisung weiteren Operanden in komplexen Ausdrücken Somit hängt die Anzahl programmierbarer Synchronaktionen von der Anzahl der zur Verfügung stehenden Synchronaktionselemente und der Komplexität der Synchronaktionen Speicherauslastung Mit der Statusanzeige für Synchronaktionen (siehe Kapitel "Diagnose (nur HMI Advanced)

  • Seite 121: Steuerungsverhalten In Bestimmten Betriebszuständen

    Ausführliche Beschreibung 3.13 Steuerungsverhalten in bestimmten Betriebszuständen Synchronaktionsbefehle Zeitbedarf gesamt fett markierter An‐ teil Grundrechenarten, z. B. Multiplikation: DO $R2=$R2*2 22 µs 12 µs Trigonometrische Funktionen (z. B. cos): DO $R2=COS($R2) 23 µs 13 µs Positionierachse starten: WHEN TRUE DO POS[z]=10 83 µs 73 µs 1) gemessen mit SINUMERIK 840D mit NCU 7x0.3 PN...

  • Seite 122: Nc-Stop

    Ausführliche Beschreibung 3.13 Steuerungsverhalten in bestimmten Betriebszuständen Von: Satzweise und modale Synchronaktion (ID) Statische Synchronaktion (IDS) Drehzahlgeregelte MD35040 $MA_SPIND_ACTIVE_AFTER_RESET = <Wert> Spindel TRUE ⇒ Die Spindel bleibt aktiv FALSE ⇒ Die Spindel wird gestoppt Leitwertkopplung MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK, Bit13 = <Wert> 1 ⇒...

  • Seite 123: Programmende

    Ausführliche Beschreibung 3.13 Steuerungsverhalten in bestimmten Betriebszuständen 3.13.5 Programmende Zustand nach Programmende: Von: Satzweise und modale Synchronaktion (ID) Statische Synchronaktion (IDS) Synchronaktion abgebrochen bzw. inaktiv aktiv Verfahrbewegung abgebrochen 1 aktiv Drehzahlgeregelte MD35040 $MA_SPIND_ACTIVE_AFTER_RESET = <Wert> aktiv Spindel TRUE ⇒ Die Spindel bleibt aktiv FALSE ⇒...

  • Seite 124: Repos

    Ausführliche Beschreibung 3.13 Steuerungsverhalten in bestimmten Betriebszuständen Synchronaktionen des ASUP Wird das ASUP nicht mit REPOS fortgesetzt, wirken die modalen und statischen Synchronaktionen aus dem ASUP im Teileprogramm weiter. 3.13.8 REPOS Im Restsatz gelten die Synchronaktionen wie im Unterbrechungssatz. Änderungen an den modalen Synchronaktionen im asynchronen Unterprogramm sind im unterbrochenen Programm nicht wirksam.

  • Seite 125: Diagnose (Nur Hmi Advanced)

    Ausführliche Beschreibung 3.14 Diagnose (nur HMI Advanced) 3.14 Diagnose (nur HMI Advanced) Funktionalität der Diagnose Für die Diagnose von Synchronaktionen stehen die folgenden speziellen Testmittel zur Verfügung: ● Statusanzeige der Synchronaktionen im Bedienbereich Maschine ● Systemvariablen anzeigen im Bedienbereich Parameter Es können aktuelle Werte aller Synchronaktions-Variablen angezeigt werden.

  • Seite 126: Status Der Synchronaktionen Anzeigen

    Ausführliche Beschreibung 3.14 Diagnose (nur HMI Advanced) 3.14.1 Status der Synchronaktionen anzeigen Über das Statusbild der Synchronaktionen werden folgende Informationen angezeigt: ● Übersicht der programmierten Synchronaktionen ● Gültigkeit und Identifikationsnummer (nur bei modalen Synchronaktionen) Siehe dazu Kapitel "Gültigkeit, Identifikationsnummern (ID, IDS) (Seite 14)" ●...

  • Seite 127: Hauptlaufvariable Einer Sicht Anzeigen

    Ausführliche Beschreibung 3.14 Diagnose (nur HMI Advanced) Sichten verwalten Eine definierte Sicht kann unter einem anwenderdefinierten Namen abgespeichert und wieder aufgerufen werden. Die in einer Sicht enthaltenen Variablen können verändert werden. (Sicht bearbeiten). Hauptlaufvariable einer Sicht anzeigen Die Anzeige der zu einer Sicht gehörenden Werte erfolgt durch Aufruf der entsprechenden Anwendersicht.

  • Seite 128: Bedienung

    Ausführliche Beschreibung 3.14 Diagnose (nur HMI Advanced) Methode Die in einer Protokolldefinition festgelegten Werte werden im angegebenen Takt in eine Protokolldatei definierter Größe eingeschrieben. Für die Anzeige der Inhalte der Protokolldateien werden Funktionen angeboten. Bild 3-9 Schematischer Ablauf Hauptlaufvariablen protokollieren Bedienung Die Hinweise zur Bedienung der Protokollierfunktion finden Sie in: Literatur:...

  • Seite 129: Protokolldateigröße

    Ausführliche Beschreibung 3.14 Diagnose (nur HMI Advanced) Protokolldateigröße Als Größe der Protokollierdatei können Werte von minimal 3 kByte bis maximal 50 kByte gewählt werden. Speichermethode Beim Überschreiten der effektiven Protokolldateigröße werden die ältesten Einträge überschrieben, so dass sich ein Ringpuffer ergibt. Protokollierung starten Die Protokollierung gemäß...
  • Seite 130 Ausführliche Beschreibung 3.14 Diagnose (nur HMI Advanced) Synchronaktionen Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-5BP40-5AA3...

  • Seite 131: Beispiele

    Beispiele Beispiele für Bedingungen in Synchronaktionen Bedingung Programmierung Bahnrestweg ≤ 10 mm (WKS) ... WHEN $AC_DTEW <= 10 DO ... Restweg der X-Achse ≤ 10 mm (WKS) ... WHEN $AA_DTEW[X] <= 10 DO ... Bahnabstand zum Satzanfang ≥ 20 mm (BKS) ...
  • Seite 132 Beispiele 4.2 Schreiben und Lesen von SD/MD aus Synchronaktionen Programmcode ; WENN aktuelle Position der Pendelachse im WKS == Umkehrposition 1, ; DANN Override der Pendelachse = 100%, Override der Zustellachse = 0% ; Damit wird die zweite Synchronaktion einmalig aufgehoben! N670 ID=7 WHEN $AA_IM[Z] == $SA_OSCILL_REVERSE_POS1[Z] DO $AA_OVR[Z]=100 $AA_OVR[X]=0 ;...

  • Seite 133: Beispiele Zur Ac-Regelung

    Beispiele 4.3 Beispiele zur AC-Regelung Beispiele zur AC-Regelung Allgemeines Vorgehen Die folgenden Beispiele benutzen die Polynomauswertefunktion SYNFCT(). 1. Darstellung des Zusammenhangs zwischen Eingangswert und Ausgangswert (jeweils Hauptlaufvariablen) 2. Definition dieses Zusammenhanges als Polynom mit Begrenzungen 3. bei Positionsoffset: Setzen der MD und SD –...
  • Seite 134 Beispiele 4.3 Beispiele zur AC-Regelung $AC_FCTLL[1]=0.2 Untere Begrenzung $AC_FCTUL[1]=0.5 Anf. Wert obere Begrenzung $AC_FCT0[1]=0.35 Nulldurchgang a $AC_FCT1[1]=1.5 EX-5 Steigung a STOPRE siehe folgender Hinweis STOPRE siehe folgender Hinweis ID=1 DO $AC_FCTUL[1]=$A_INA[2]*0.1+0.35 obere Begrenzung dynamisch anpassen über Analogeingang 2, keine Bedingung ID=2 DO SYNFCT(1, $AA_OFF[V], $A_INA[1]) Abstandsregelung durch Überlagerung keine Bedingung...

  • Seite 135: Regelung Des Vorschubs

    Beispiele 4.3 Beispiele zur AC-Regelung 4.3.2 Regelung des Vorschubs Beispiel für AC-Regelung mit einer analogen Eingangsspannung Es soll eine Prozessgröße (gemessen über $A_INA[1]) durch Korrektur des Bahn- (oder axialen) Vorschubs additiv beeinflusst auf 2V geregelt werden. Die Vorschubkorrektur soll in den Grenzen ±100 [mm/min] erfolgen.

  • Seite 136: Geschwindigkeit In Abhängigkeit Vom Normierten Bahnweg Regeln

    Beispiele 4.3 Beispiele zur AC-Regelung quadratisches Glied kubisches Glied Mit den oben bestimmten Werten lautet die Polynomdefinition: FCTDEF(1, -100, 100, 200, -100, 0, 0) Mit folgenden Synchronaktionen kann die AC-Regelung eingeschaltet werden: für den Achsvorschub: ID = 1 DO SYNFCT (1, $AA_VC[X], $A_INA[1]) oder für den Bahnvorschub: ID = 2 DO SYNFCT(1, $AC_VC, $A_INA[1]) 4.3.3...

  • Seite 137: Überwachung Eines Sicherheitsabstandes Zwischen Zwei Achsen

    Beispiele 4.5 Ausführungszeiten in R-Parameter ablegen : 100 : -100 : -100 : nicht benutzt Mit diesen Werten lautet die Polynomdefinition: FCTDEF(2, 1, 100, 100, -100, -100) ; Aktivierung des Veränderlichen Override abhängig vom Bahnweg: ID= 1 DO SYNFCT (2, $AC_OVR, $AC_PATHN) G01 X100 Y100 F1000 Überwachung eines Sicherheitsabstandes zwischen zwei Achsen Aufgabe...

  • Seite 138: Einmitten" Mit Kontinuierlichem Messen

    Beispiele 4.6 "Einmitten" mit kontinuierlichem Messen Programm Kommentar IDS=2 DO $R[10+$AC_MARKER[0]] = Schreibe jeweils die aktuelle Zeit $AC_TIME vom Satzanfang in R-Parameter Mit symbolischer Programmierung sieht das Beispiel so aus: DEFINE INDEX AS $AC_MARKER[0] Vereinbarungen für symbolische Programmierung IDS=1 EVERY $AC_TIMEC==0 DO INDEX = bei Satzwechsel R-Parameter- INDEX + 1 zeiger weiterstellen...
  • Seite 139 Beispiele 4.6 "Einmitten" mit kontinuierlichem Messen %_N_MEAC_MITTEN_MPF ;Messen mit der Rundachse B (BACH) mit Anzeige der Differenz ;zwischen den Messwerten ;*** Lokale Anwender- Variablen definieren *** N1 DEF INT ZAEHNEZAHL Eingabe Anzahl Zahnradzähne N5 DEF REAL HYS_POS_FLANKE Hysterrese positive Flanke Taster N6 DEF REAL HYS_NEG_FLANKE Hysterrese negative Flanke Taster ;*** Kurznamen für Synchronaktionsmerker definieren ***...
  • Seite 140 Beispiele 4.6 "Einmitten" mit kontinuierlichem Messen ID=2 WHENEVER (Z_MW>=Z_RW) AND (Z_RW<M_ZAEHNE) DO $R1=($AC_PARAM[-1+Z_RW]-$R13)-($AC_PARAM[-2+Z_RW]-$R14) Z_RW=Z_RW+2 $R2= $R2+$R1 ;*** Einschalten der Achse BACH als endlos drehende Rundachse mit MOV *** WAITP(BACH) ID=3 EVERY $R6==1 DO MOV[BACH]=1 einschalten FA[BACH]=1000 ID=4 EVERY $R6==0 und ausschalten ($AA_STAT[BACH]==1) DO MOV[BACH]=0 ;...

  • Seite 141: Achskopplungen Über Synchronaktionen

    Beispiele 4.7 Achskopplungen über Synchronaktionen Achskopplungen über Synchronaktionen 4.7.1 Einkoppeln auf Leitachse Aufgabenstellung Über Polynomsegmente wird eine zyklische Kurventabelle definiert. Gesteuert über Rechenvariablen wird die Bewegung der Leitachse und der Koppelvorgang zwischen Leitachse und abhängiger Achse ein-/ausgeschaltet. %_N_KOP_SINUS_MPF N5 R1=1 ID 1, 2 ein-/ausschalten der Kopplung: LEAD- ON (CACB, BACH) N6 R2=1...

  • Seite 142: Unrundschleifen Über Leitwertkopplung

    Beispiele 4.7 Achskopplungen über Synchronaktionen N270 ID=3 EVERY $R2==1 DO Leitachse mit Vorschub in R5 endlos drehen MOV[BACH]=1 FA[BACH]=R5 N275 ID=4 EVERY $R2==0 DO Leitachse anhalten MOV[BACH]=0 N280 M00 N285 STOPRE N290 R1=0 Ausschalten Koppelbedingung N295 R2=0 Ausschalten Bedingung für Leitachse drehen N300 R5=180 Neuer Vorschub für BACH N305 M30...
  • Seite 143 Beispiele 4.7 Achskopplungen über Synchronaktionen Bild 4-5 Schema Schleifen einer Unrund–Kontur %_N_CURV_TABS_SPF PROC CURV_TABS N160 ; *** Tabelle 1 Override definieren *** N165 CTABDEF(CASW,CACH,1,1) Tabelle 1 periodisch N170 CACH=0 CASW=10 N175 CACH=90 CASW=10 N180 CACH=180 CASW=100 N185 CACH=350 CASW=10 N190 CACH=359.999 CASW=10 N195 CTABEND N160 ;...
  • Seite 144 Beispiele 4.7 Achskopplungen über Synchronaktionen ; XACH ist die Zustellachse der Schleifscheibe ; CACH ist die Werkstückachse als Rundachse und Leitwertachse ; Anwendung: Unrunde Kontur schleifen ; Tabelle 1 bildet den Override für Achse CACH als Funktion der Position von CACH ab ;...

  • Seite 145: Ausbaumöglichkeiten

    Beispiele 4.7 Achskopplungen über Synchronaktionen N2500 *** Override der CACH von Position CASW mit ID 10 beeinflussen *** N2700 ID=11 DO $$AA_OVR[CACH]= "Achsposition" CASW auf OVR CACH zuweisen $AA_IM[CASW] N2900 WAITP(CACH) N3000 ID=7 EVERY $R4==1 DO Als endlos drehende Rundachse starten MOV[CACH]=1 FA[CACH]=R5 N3100 ID=8 EVERY $R4==0 DO Als endlos drehende Rundachse anhalten...

  • Seite 146: Fliegendes Trennen

    Beispiele 4.7 Achskopplungen über Synchronaktionen 4.7.3 Fliegendes Trennen Aufgabenstellung Ein Strangmaterial, das sich stetig durch einen Arbeitsbereich einer Trennvorrichtung bewegt, soll in gleichlange Stücke zerteilt werden. X-Achse: Achse in der sich das Strangmaterial bewegt, WKS X1-Achse: Maschinenachse des Strangmaterials, MKS Y-Achse: Achse, in der die Trennvorrichtung mit dem Strangmaterial "mitfährt"...

  • Seite 147: Technologiezyklen Spindel Positionieren

    Beispiele 4.8 Technologiezyklen Spindel Positionieren Programmcode Kommentar N1900 ID=10 EVERY $AA_IM[X] > $R3-30 DO LEADOF(Y,X) ; > 30 vor gefahrener Trennlänge abkop- peln N2000 WAITP(X) N2100 ID=7 WHEN $R1==1 DO MOV[X]=1 FA[X]=$R4 ; Strangachse stetig in Bewegung setzen N2200 M30 Technologiezyklen Spindel Positionieren Anwendung Im Zusammenwirken mit dem PLC-Programm soll die Spindel, die einen Werkzeugwechsel...

  • Seite 148: 4.9 Synchronaktionen Im Bereich Wzw/Baz

    Beispiele 4.9 Synchronaktionen im Bereich WZW/BAZ SPOS=0 Antrieb für den Werkzeugwechsel in Grundposition bringen $A_DBB[0]=0 Grundposition in NCK ausgeführt Technologiezyklus ZIEL_POS %_N_ZIEL_POS_SPF PROC ZIEL_POS SPOS=IC($A_DBW[1]) Spindel auf den Wert positionieren, der in $A_DBW[1] von PLC hinterlegt wurde, Kettenmaß $A_DBB[1]=0 Zielpositionieren in NCK ausgeführt Synchronaktionen im Bereich WZW/BAZ Einführung Das folgende Bild zeigt den schematischen Ablauf Werkzeugwechselzyklus.
  • Seite 149 Beispiele 4.9 Synchronaktionen im Bereich WZW/BAZ Ablaufdiagramm Bild 4-7 Ablaufdiagramm Werkzeugwechselzyklus Synchronaktionen Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-5BP40-5AA3...
  • Seite 150 Beispiele 4.9 Synchronaktionen im Bereich WZW/BAZ NC-Programm Kommentar %_N_WZW_SPF ;$PATH=/_N_SPF_DIR N10 DEF INT WZVorwahl,WZSpindel Marker auf = 1 wenn MagAchse gefahren N15 WHEN $AC_PATHN<10 DO $AC_MARKER[0]=0 $AC_MARKER[1]=0 $AC_MARKER[2]=0 N20 ID=3 WHENEVER $A_IN[9]==TRUE DO $AC_MARKER[1]=1 N25 ID=4 WHENEVER $A_IN[10]==TRUE DO $AC_MARKER[2]=1 Marker auf = 1 wenn MagAchse gefahren N30 IF $P_SEARCH GOTOF wzw_vorlauf Satzvorlauf aktiv ? ->...
  • Seite 151 Beispiele 4.9 Synchronaktionen im Bereich WZW/BAZ NC-Programm Kommentar ;***Werkzeug ablegen*** ablegen1: N160 WHENEVER $AA_VACTM[C2]<>0 DO $AC_MARKER[1]=1 N165 G01 G40 G53 G64 G90 X=Magazin1VPX Y=Magazin1VPY Z=Maga- zin1ZGespannt F70000 M=QU(120) M=QU(123) M=QU(9) N170 WHENEVER $AA_STAT[S1]<>4 DO $AC_OVR=0 N175 WHENEVER $AA_VACTM[C2]<>0 DO $AC_MARKER[1]=1 N180 WHENEVER $AC_MARKER[1]==0 DO $AC_OVR=0 N185 WHENEVER $AA_STAT[C2]<>4 DO $AC_OVR=0 N190 WHENEVER $AA_DTEB[C2]>0 DO $AC_OVR=0...
  • Seite 152 Beispiele 4.9 Synchronaktionen im Bereich WZW/BAZ Synchronaktionen Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-5BP40-5AA3...

  • Seite 153: Datenlisten

    Datenlisten Maschinendaten 5.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 11110 AUXFU_GROUP_SPEC Hilfsfunktionsgruppenspezifikation 11500 PREVENT_SYNACT_LOCK Geschützte Synchronaktionen 18860 MM_MAINTENANCE_MON Aktivierung der Aufzeichnung von Wartungsdaten 5.1.2 Kanalspezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 21240 PREVENT_SYNACT_LOCK_CHAN Geschützte Synchronaktionen des Kanals 28250 MM_NUM_SYNC_ELEMENTS Anzahl Elemente für Ausdrücke der Synchronaktionen 28252 MM_NUM_FCTDEF_ELEMENTS Anzahl der FCTDEF-Elemente...

  • Seite 154: Settingdaten

    Datenlisten 5.3 Signale Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 32074 FRAME_OR_CORRPOS_NOTALLOWED Wirksamkeit der Frames und Werkzeuglängenkorrek‐ 32920 AC_FILTER_TIME Filter-Glättungszeitkonstante für Adaptive Control 33060 MAINTENANCE_DATA Konfiguration der Aufzeichnung von Wartungsdaten 36750 AA_OFF_MODE Wirkung der Wertzuweisung für axiale Überlagerung bei Synchronaktionen 37200 COUPLE_POS_TOL_COARSE Schwellwert für "Synchronlauf grob" 37210 COUPLE_POS_TOL_FINE Schwellwert für "Synchronlauf fein"...

  • Seite 155: Anhang

    Anhang Dokumentationsübersicht Synchronaktionen Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-5BP40-5AA3...
  • Seite 156 Anhang A.1 Dokumentationsübersicht Synchronaktionen Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-5BP40-5AA3...

  • Seite 157: Index

    Index $AN_IPO_ACT_LOAD, 35 $AN_IPO_LOAD_LIMIT, 36 $AN_IPO_LOAD_PERCENT, 35 $AN_IPO_MAX_LOAD, 35 $A_INA, 64 $AN_IPO_MIN_LOAD, 35 $A_PROBE, 106 $AN_SERVO_ACT_LOAD, 35 $AA_AXCHANGE_STAT, 81 $AN_SERVO_MAX_LOAD, 35 $AA_AXCHANGE_TYP, 81, 84 $AN_SERVO_MIN_LOAD, 35 $AA_JERK_COUNT, 39 $AN_SYNC_ACT_LOAD, 35 $AA_JERK_TIME, 39 $AN_SYNC_MAX_LOAD, 35 $AA_JERK_TOT, 39 $AN_SYNC_TO_IPO, 35 $AA_MEAACT, 106 $P_TECCYCLE, 116 $AA_MM1 ...
  • Seite 158 Index DBX300.0 - 307.7, 119 DBX308.0 - 315.7, 119 DB21, ... DBX35.6, 122 ICYCOF, 114 DB31, ... ICYCON, 114 DBX28.7, 74 ID, 14 DELDTG, 70 Identifikationsnummer, 15 Diagnose, 125 IDS, 14 DO, 18 LEAD..., 101 Echtzeitvariablen Anzeigen, 126 EVERY, 15 M, 85 MD10070, 120 MD10722, 81...
  • Seite 159 Index MD32430, 43 MD35040, 123 MD36750, 43, 133 MEAC, 105 Technologiezyklen, 112 MEAWA, 105 Technologiezyklus, 18 Modale Synchronaktion, 14 TRAIL..., 101 MOV, 77 WHEN, 15 NC-Reset, 121 WHENEVER, 15 NC-Stop, 122 POS, 72 POSRANGE, 76 Power On, 121 PRESETON, 89 PRESETONS, 94 RDISABLE, 69 RELEASE, 79...
  • Seite 160 Index Synchronaktionen Funktionshandbuch, 10/2015, 6FC5397-5BP40-5AA3...

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