Beispiel Für Die Modifikation Der Rundachsbewegung; Datenlisten; Maschinendaten; Allgemeine Maschinendaten - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

Hinweis
Beim Verfahren der Viertelkreise im Beispiel dreht sich nur die 7. Achse E um 360° Grad. Die
Maschine bleibt raumfest stehen.
2.15.6.3 Beispiel für die Modifikation der Rundachsbewegung
Es sei eine 5-Achs-Maschine vom Maschinentyp 1 (Zweiachsen-Schwenkkopf mit CA-
Kinematik) gegeben, bei der beide Rundachsen das Werkzeug drehen (Trafotyp 24). Die erste
Rundachse ist eine Modulo-Achse parallel zu Z (C-Achse), die zweite Rundachse ist parallel
zu Y (B-Achse) und hat einen Verfahrbereich von -5 Grad bis +185 Grad.
Damit eine Veränderung immer zulässig ist, hat das folgende Maschinendatum den Wert 2:
MD21180 $MC_ROT_AX_SWL_CHECK_MODE (Check Softwarelimits für Ori.-Achsen)
N10 X0 Y0 Z0 B0 C0
N20 TRAORI( )
N30 B-1 C10
N40 A3=-1 C3=1 ORIWKS
N50 M30
Im Beispielprogramm steht die Maschine am Anfang des Satzes N40 auf den
Rundachspositionen B-1 C10. Die programmierte Endorientierung ist mit den beiden
Achsstellungen B-45 C0 (1. Lösung) oder B45 C180 (2. Lösung) zu erreichen.
Zunächst wird die erste Lösung ausgewählt, da sie der Ausgangsorientierung am nächsten
liegt und im Gegensatz zur zweiten Lösung mittels Großkreisinterpolation (ORIWKS)
erreichbar ist. Diese Position ist aber wegen der Achsgrenzen der B-Achse nicht erreichbar.
Es wird deshalb die zweite Lösung verwendet, d. h. die Endposition ist B45 C180. Die
Endorientierung wird mittels Achsinterpolation erreicht. Die programmierte Orientierungsbahn
kann nicht eingehalten werden.
2.16

Datenlisten

2.16.1

Maschinendaten

2.16.1.1

Allgemeine Maschinendaten

Nummer Bezeichner: $MN_
10620 EULER_ANGLE_NAME_TAB
10630 NORMAL_VECTOR_NAME_TAB
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
F2: Mehrachstransformationen
; Grundorientierung 5-Achs-Transformation
; Rundachspositionen B-1 und C10
; Großkreisinterpolation im WKS
Beschreibung
Name der Eulerwinkel oder Namen der Orientierungs‐
achsen
Name der Normalvektoren
2.16 Datenlisten
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