Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 739

Bild 17-10
Vor dem Teileprogrammsatz N100 ist der Kompensationsvektor durch Programmierung der
Richtungsachsen auf [1, 0, 0] orientiert worden. Im Teileprogrammsatz N100 wird die
Endposition des Kompensationsvektors durch Programmierung der Richtungsachsen auf [0,
0, -1] orientiert.
Die Zwischenwerte entstehen durch Bahninterpolation aller im Teileprogrammsatz
programmierten Achsen:
● Geometrieachsen für die Bewegung des Bearbeitungskopfes
● Richtungsachsen des Kompensationsvektors
Eine Zerlegung der Bewegung in die Teileprogrammsätze N100 und N200 ist notwendig, da
sich ansonsten eine antiparallele Orientierung des Kompensationsvektors von [1, 0, 0] am
Anfang der Bewegung und [-1, 0, 0] am Ende der Bewegung (Halbkreis) ergäbe. Der
Interpolator würde in diesem Fall nur die X-Koordinate des Kompensationsvektors
interpolieren und die Orientierung des Kompensationsvektors würde sich nicht ändern.
Antiparallele Orientierung des Kompensationsvektors
Wird in einem Teileprogrammsatz eine antiparallele Orientierung des Kompensationsvektors
programmiert, wird folgender Alarm angezeigt:
● Alarm "75018 Kanal
1"
Hinweis
Interpolation des Kompensationsvektors
Die Interpolation des Kompensationsvektors ist wie oben beschrieben keine echte
Vektorinterpolation, sondern entsteht durch Interpolation der Istpositionen der
Richtungsachsen.
Dies hat zur Folge, dass bei einer Änderung des Kompensationsvektors aufgrund der
Werkstückkontur, die Interpolation der Richtungsachsen mit in die Bahninterpolation der
Geometrieachsen eingeht. Um den Einfluss der Richtungsachsen auf die Bahninterpolation
möglichst gering zu halten, wird empfohlen, die Dynamik der Richtungsachsen mindestens
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
Interpolation des Kompensationsvektors
Nummer Satz Nummer CLC in programmierbare Richtung, Fehler-ID:
TE1: Abstandsregelung - nur 840D sl
17.6 Programmierung
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