Kinematische Transformation; Begriffsbestimmungen; Einheiten Und Richtungen; Drehrichtung - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl

19.3 Begriffsbestimmungen

19.2

Kinematische Transformation

Aufgabe der Transformation
Aufgabe der Transformation ist es, Bewegungen der Werkzeugspitze, die in einem
kartesischen Koordinatensystem programmiert sind, in die Maschinenachspositionen zu
transformieren.
Einsatzgebiet
Das hier beschriebene Transformationspaket Handling ist darauf ausgelegt, eine möglichst
große Zahl von Kinematiken allein durch Maschinendatenparametrierung abzudecken. Es
können zurzeit Kinematiken mit 2 bis maximal 6 Achsen, die in die Transformation eingehen,
betrieben werden. Dies entspricht bis zu fünf räumlichen Freiheitsgraden. Hierbei sind maximal
3 Freiheitsgrade für die Translation und 3 Freiheitsgrade für die Orientierung möglich. Damit
kann bei einer 5–Achsen Maschine ein Werkzeug (Fräser, Laserstrahl) in jedem Punkt des
Bearbeitungsraumes beliebig zum Werkstück orientiert werden. Das Werkstück wird immer
im rechtwinkligen Werkstückkoordinatensystem programmiert, eventuell programmierte oder
eingestellte Frames drehen und verschieben dieses System auf das Basissystem. Die
kinematische Transformation setzt diese Informationen dann in Bewegungsvorgaben für die
realen Maschinenachsen um. Die kinematische Transformation benötigt Angaben über den
Aufbau (Kinematik) der Maschine, die in Maschinendaten hinterlegt sind.
Kinematikklassen
Das Transformationspaket Handling gliedert sich in zwei Kinematikklassen, die ausgewählt
werden über das Maschinendatum:
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (Kinematikklasse)
● STANDARD: Diese Klasse beinhaltet die gängigsten Kinematiken.
● SPECIAL: Sonderkinematiken
19.3 Begriffsbestimmungen
19.3.1

Einheiten und Richtungen

Längen und Winkel
In den Transformationsmaschinendaten werden sämtliche Längen in Millimeter bzw. Inch und
sämtliche Winkel, soweit nicht anders vermerkt, in Grad im Intervall [ -180°, 180° ] angegeben.

Drehrichtung

Bei Winkeln geben Pfeile in den Zeichnungen immer die mathematisch positive Drehrichtung
an.
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Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
Sonderfunktionen