Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 375

Transformation aktivieren
Für die Aktivierung von kinematischen Transformationen stehen die folgenden Funkionen zur
Verfügung:
● Syntax für Transformationen über kinematische Ketten: TRAFOON (Seite 413)(<name>)
● Syntax für herkömmliche Transformationen: TRAORI(...), TRANSMIT(...), TRACYL(...),
TRAANG(...).
Transformationen, die über kinematische Ketten definiert wurden, können über die Syntax für
herkömmliche Transformationen aufgerufen werden.
Dazu muss die aufzurufende Transformation über die Systemvariable $NT_TRAFO_INDEX
(Seite 382) definiert werden.
Weiter gilt:
● Wurde eine Transformation herkömmlich und mit kinematischer Kette definiert, wird die
Transformation über kinematische Kette aufgerufen.
● Es wird nicht überprüft, ob die aufgerufene Transformation von einem Typ ist, der mit dem
Trafotyp des Originalaufrufs kompatibel ist.
● Aufrufparameter eines konventionellen Transformationsaufrufs werden an die mit
kinematischen Ket-ten definierte Transformation weitergeleitet.
Einschränkungen für TRAANG_K
Bei einer konventionellen TRAANG-Transformation (Transformation „schräge Achse") ist der
Winkel der schrägen Achse gegenüber der entsprechenden Koordinatenachse in einem
rechtwinkeligen Koordinatensystem durch Maschinendaten (24700
$MC_TRAANG_ANGLE_x) festgelegt.
Dieser Winkel kann aber beim Transformationsaufruf, z. B. TRAANG(<α>), über einen
Parameters verändert werden.
Die Angabe des Winkelparameters ist deshalb nur dann zulässig, wenn dieser Winkel identisch
ist mit dem Winkel, der sich aus der Definition der kinematischen Kette ergibt.
Orientierungstransformationen
Für Orientierungstransformationen, die mit kinematischen Ketten parametriert sind, ist aus
Kompatibilitätsgründen der Inhalt der Systemvariablen $P_TRAFO definiert.
$P_TRAFO liefert bei aktiver Orientierungstransformation die Werte, die bei konventioneller
Parametrierung einer entsprechenden Transformation im Maschinendatum
$MC_TRAFO_TYPE_x enthalten wären, d. h. für "Werkzeug"-Kinematiken den Wert 24, für
"Werkstück"-Kinematiken den Wert 40 und für gemischte Kinematiken entweder den Wert 56
oder den Wert 57.
Der Wert 57 kann dabei nur bei 6-Achs-Transformationen auftreten, wenn die Werkzeug-Kette
eine und die Werkstück-Kette zwei Orientierungsachsen enthält.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten
9.1 Funktionsbeschreibung
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