Beispiel Für Drehungen Des Orientierungsvektors; Beispiele Für Generische Achstransformationen - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

2.15.5.2 Beispiel für Drehungen des Orientierungsvektors
Drehungen mit dem Drehwinkel THETA
Im folgenden Beispiel wird der Drehwinkel vom Startwert 0 Grad zum Endwert 90 Grad linear
interpoliert. Der Drehwinkel ändert gemäß einer Parabel oder es kann auch eine Drehung
ohne eine Orientierungsänderung ausgeführt werden. Die Werkzeugorientierung wird von der
Y-Richtung in die X-Richtung gedreht.
Programmcode
N10 TRAORI
N20 G1 X0 Y0 Z0 F5000
N30 A3=0 B3=0 C3=1 THETA=0
N40 A3=1 B3=0 C3=0 THETA=90
N50 A3=0 B3=1 C3=0 PO[THT]=(180,90)
N60 A3=0 B3=1 C3=0 THETA=IC(-90)
N70 ORIROTT
N80 A3=1 B3=0 C3=0 THETA=30
N40 Interpolation der Drehwinkel vom Startwert 0 Grad zum Endwert 90 Grad linear interpoliert.
N50 Der Drehwinkel ändert sich von 90 Grad auf 180 Grad gemäß der Parabel
θ(u) = 90 + u
N60 Es kann auch eine Drehung ausgeführt werden, ohne dass eine Orientierungsänderung
stattfindet.
N80 wird die Werkzeugorientierung von der Y-Richtung in X-Richtung gedreht. Dabei liegt die
Orientierungsänderung in der X-Y Ebene und der Drehvektor bildet zu dieser Ebene einen
Winkel von 30 Grad.
2.15.6 Beispiele für generische Achstransformationen
Im folgenden wird von einer Maschine mit drehbarem Werkzeug ausgegangen, deren erste
Rundachse eine C-Achse und deren zweite Rundachse eine B-Achse ist (CB-Kinematik). Die
in den Maschinendaten definierte Grundorientierung ist die Winkelhalbierende zwischen der
X- und der Z-Achse.
Die relevanten Maschinendaten sehen aus wie folgt:
CHANDATA (1)
$MC_TRAFO_TYPE_1 = 24
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
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F2: Mehrachstransformationen
Kommentar
; Aktivierung Orientierungstransformation
;
; Orientierung des Werkzeugs
; in Z-Richtung mit Drehwinkel 0
; in X-Richtung und Drehung
; um 90 Grad
; in Y-Richtung und Drehung
; auf 180 Grad
; bleibt konstant und Drehung
; auf 90 Grad.
; Drehwinkel relativ zur
; Orientierungsänderung.
; Drehvektor im Winkel
; 30 Grad zur X-Y Ebene.
; Allgemeine 5-Achstransformation
2.15 Beispiele
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