Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 125

MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER (Winkeldefinition bei
Orientierungsprogrammierung)
Programmierung von Orientierungsrichtung und Drehung
Während bei der Programmierung der Orientierung mittels RPY-Winkel die Drehrichtung
bereits festgelegt wird, sind bei den anderen Orientierungen zusätzliche Angaben zur
Festlegung der Drehrichtung notwendig:
1. Direkte Programmierung der Rundachspositionen
Eine zusätzliche Rundachse für die Drehrichtung muss festgelegt werden.
2. Programmierung in Eulerwinkel über A2, B2, C2
Es muss der Winkel C2 zusätzlich programmiert werden. Damit wird die vollständige
Orientierung einschließlich Drehung des Werkzeugs festgelegt.
3. Programmierung in RPY-Winkel über A2, B2, C2
Zusätzliche Angaben sind nicht erforderlich.
4. Programmierung des Richtungsvektors über A3, B3, C3
Der Drehwinkel wird mittels THETA=<Wert> programmiert.
Hinweis
Die folgenden Fälle berücksichtigen eine Programmierte Drehung nicht:
Mehrfache Programmierung der Drehrichtung sind nicht erlaubt und führen zu einen Alarm.
So wird bei gleichzeitiger Programmierung des Eulerwinkels C2 und des Drehwinkels
THETA die programmierte Drehung nicht ausgeführt.
Falls durch die Kinematik der Maschine bedingt, das Werkzeug nicht gedreht werden kann,
wird eine eventuell programmierte Drehung ignoriert. Dies ist zum Beispiel bei einer
normalen 5-Achs Werkzeugmaschine der Fall.
Drehung des Orientierungsvektors
Durch direkte Programmierung des Vektors bestehen folgende Möglichkeiten eine Drehung
des Orientierungsvektors zu interpolieren:
● Linear interpoliert, d. h. der Winkel zwischen dem aktuellen Drehvektor und dem Startvektor
ist eine lineare Funktion des Bahnparameters.
● Nicht linear durch die zusätzliche Programmierung eines Polynoms für den Drehwinkel
von maximal 5. Grades in der Form:
PO[THT] = (
Interpolation des Drehwinkels
In der Liste der Koeffizienten (..., ....) können Koeffizienten höherer Ordnung weggelassen
werden, falls diese alle gleich Null sind.
Der Endwert des Winkels sowie der konstante und lineare Koeffizient
hierbei nicht direkt programmiert werden.
Der lineare Koeffizient
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
d d d d
, , , )
2 3 4 5
d
wird durch den Endwinkel
n
F2: Mehrachstransformationen
2.11 Orientierungsvektoren
d
des Polynoms können
n
q
festgelegt und in Grad angegeben.
e
q
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