Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 816

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
19.5 Kinematikbeschreibungen
11.Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in das
Maschinendatum:
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt und internem
System (Positionsanteil))
Eintragung der Verdrehung in das Maschinendatum:
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt und internem
System (Rotationsanteil))
12.Bestimmung des Frames T_X3_P3 zur Anbringung der Hand. Hierzu ist das p3_q3_r3-
Koordinatensystem als Ausgangssystem zu sehen. Die Verschiebung wird eingetragen in
das Maschinendatum:
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS (Anbringung der Hand (Positionsanteil))
Die Verdrehung wird eingetragen in das Maschinendatum:
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY (Anbringung der Hand (Rotationsanteil))
eingetragen.
13.Bestimmung des Flanschkoordinatensystems. Hierzu ist das Handpunkt-
Koordinatensystem als Ausgangssystem zu sehen. Die Verschiebung wird eingetragen in
das Maschinendatum:
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Positionsanteil))
Die Verdrehung wird eingetragen in das Maschinendatum:
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Rotationsanteil))
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Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
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