Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 803

Änderung der Achsreihenfolge
Umordnung von Achsen: MD62620
Hinweis
Bei bestimmten Kinematiken sind Vertauschungen von Achsen möglich, ohne dass sich ein
anderes kinematisches Verhalten ergibt. Um diese Kinematiken ineinander überzuführen, gibt
es das Maschinendatum:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen)
Dabei sind die Achsen an der Maschine mit 1 bis 6 durchnummeriert und müssen in der
internen Reihenfolge eingetragen werden in die:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[0] ...[4]
Alle weiteren achsspezifischen Maschinendaten beziehen sich auf die an der Maschine
vorhandene Achsreihenfolge.
Tabelle 19-3 Änderung der Achsreihenfolge
Grundachskinematik
SS, CC
SC
CS
Beispiel 1
Es seien zwei Kinematiken wie in Bild "Umordnen von Achsen 1" zu sehen gegeben. Kinematik
1 ist direkt im Transformationspaket Handling enthalten. Sie entspricht einer CC-Kinematik mit
einer Handachse parallel zur letzten rotatorischen Grundachse.
Kinematik 2 ist äquivalent zu Kinematik 1, da es für die resultierende Bewegung des Roboters
unerheblich ist, ob die translatorische Achse die Achse 1 oder die Achse 4 ist. In diesem Fall
müssen die Daten für Kinematik 2 eingegeben werden im Maschinendatum:
● MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen)
Die Eingabe erfolgt folgendermaßen:
● MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 0 ] = 4
● MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 1 ] = 1
● MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 2 ] = 2
● MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 3 ] = 3
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
19.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
Vertauschungsmöglichkeiten
beliebig
1 und 2
2 und 3
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