Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 822

TE4: Transformationspaket Handling - nur 840D sl
19.5 Kinematikbeschreibungen
5. Bestimmung der Kennung für die Handachsen. Wenn sich Achse 4 und 5 schneiden liegt
eine Zentralhand (ZEH) vor. In allen anderen Fällen muss die Kennung für
Winkelschräghand (WSH) eingetragen werden in das Maschinendatum:
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
6. Ob Achse 4 parallel/antiparallel zur letzten rotatorischen Grundachse verläuft muss
eingetragen werden in das Maschinendatum:
MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse)
7. Eintragung der Achstypen für die Transformation in Maschinendatum:
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE (Achstyp für Transformation)
8. Vergleich der Drehrichtungen der Achsen mit den durch das Transformationspaket
Handling vorgegebenen Drehrichtungen und Korrektur in Maschinendatum:
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR (Anpassung der physikalischen und
mathematischen Drehrichtung)
9. Eintragen der mechanischen Nullpunktverschiebung in das Maschinendatum:
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (Verschiebung mathematischer zu mechanischer
Nullpunkt)
10.Eintragen der Grundachslängen in Maschinendatum:
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (Grundachslängen A und B)
11.Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in
Maschinendatum:
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt und internem
System (Positionsanteil))
Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verdrehung in Maschinendatum:
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt und internem
System (Rotationsanteil))
12.Bestimmung des Frames T_X3_P3 zur Anbringung der Hand. Die Verschiebung wird
eingetragen in Maschinendatum:
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS (Anbringung der Hand (Positionsanteil))
Die Verdrehung wird eingetragen in das Maschinendatum:
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY (Anbringung der Hand (Rotationsanteil))
13.Bestimmung der Parameter für die Handachsen. Hierbei sind nur die Parameter für Achse
4 einzutragen in die Maschinendaten:
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A[0] (Parameter A zur Projektierung der Hand)
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA[0] (Parameter ALPHA zur Projektierung der
Hand)
Alle anderen Parameter sind 0.0 zu setzen.
14.Bestimmung des Flanschkoordinatensystems. Hierzu ist das
Handpunktkoordinatensystem als Ausgangssystem zu sehen. Die Verschiebung wird
eingetragen in das Maschinendatum:
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Positionsanteil))
Die Verdrehung wird eingetragen in das Maschinendatum:
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Rotationsanteil))
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Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
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