Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 248

K7: Kinematische Kette
5.2 Inbetriebnahme
Weltkoordinatensystem. Daraus ergeben sich folgende Werte für die Komponenten (x, y, z)
des Richtungsvektors:
● x = cos(γ) * cos(α) = cos(90) * cos(10) = 0,0
● y = sin(γ) * cos(α) = sin(90) * cos(10) ≈ 0,985
● z = sin(α) = sin(10) ≈ 0,174
Bild 5-8
Programmcode
; 9. kinematisches Element
N100 $NK_OFF_DIR[8,0] = COS(90)*COS(10)
N110 $NK_OFF_DIR[8,1] = SIN(90)*COS(10)
N120 $NK_OFF_DIR[8,2] = SIN(10)
$NK_A_OFF
Funktion
In die Systemvariable ist der Winkel einzutragen um den das Ausgangs- gegenüber dem
Eingangskoordinatensystem um den Richtungsvektor $NK_OFF_DIR gedreht wird.
Syntax
$NK_A_OFF[<n>] = <Wert>
Bedeutung
$NK_A_OFF:
<n>:
248
ROT_CONST
Drehwinkel
Datentyp:
Wertebereich:
Defaultwert:
Systemvariablen- bzw. Element-Index
Datentyp:
Wertebereich:
Kommentar
; 0 = X-Komponente
; 1 = Y-Komponente
; 2 = Z-Komponente
REAL
- max. REAL-Wert ≤ x ≤ + max. REAL-Wert
0.0
INT
0, 1, 2, ... ($MN_MM_MAXNUM_KIN_CHAIN_ELEM - 1)
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
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