Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 314

K9: Kollisionsvermeidung, intern
7.1 Funktionsbeschreibung
3. Beschreiben der kinematischen Struktur der Maschine durch kinematische Elemente.
Siehe Kapitel "K7: Kinematische Kette (Seite 229)".
4. Beschreiben der Schutzbereiche und Schutzbereichselemente als umhüllende Geometrie
der zu schützenden Maschinenteile, Werkzeuge und Werkstücke. Zuordnen der
Schutzbereich zu Elementen der kinematischen Kette.
Siehe Kapitel "K8: Geometrische Maschinenmodellierung (Seite 265)".
5. Definieren von Kollisionspaaren, d.h. von jeweils zwei Schutzbereichen, die gegenseitig
auf Kollision überwacht werden soll.
Siehe Kapitel "$NP_COLL_PAIR (Seite 330)".
6. Neuberechnung des kinematischen und geometrischen Modells auslösen
Siehe Kapitel "Neuberechnung des Maschinenmodells der Kollisionsvermeidung anfordern
(PROTA) (Seite 336)".
7. Aktivieren der zu überwachenden Schutzbereiche
Siehe Kapitel "Schutzbereichszustand setzen (PROTS) (Seite 337)".
8. Optional: Anwendung der erweiternden Funktionen und Systemvariablen
Grenzen der Kollisionsvermeidung
Die Funktion kann keinen vollständigen Schutz vor einer Kollision beim Verfahren von
Maschinenteilen, Werkzeugen oder Werkstücken garantieren. Der Kollisionsschutz kann zum
einen nur so gut sein, wie das parametrierte kinematische und geometrische Modell der
Maschine und der Schutzbereiche. Zum anderen können nicht modellierte Körper naturgemäß
überhaupt nicht überwacht werden. Daher liegt es nach wie vor auch mit aktiviertem
Kollisionsschutz in der Verantwortung des Maschinenbedieners, dass eine Verfahrbewegung
kollisionsfrei ausgeführt werden kann.
Zustände von Schutzbereichen
Ob ein Schutzbereich in der Kollisionsbetrachtung berücksichtigt wird, ist abhängig vom
Zustand des Schutzbereichs:
Zustand
Voraktiviert
Zustand nach Steuerungshochlauf
Nach dem Steuerungshochlauf befinden sich alle Schutzbereiche im Zustand entsprechend
ihrer jeweiligen Einstellung in $NP_INIT_STAT. Siehe Kapitel "$NP_INIT_STAT (Seite 284)".
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Bedeutung
Aktiv Der Schutzbereich wird in der Kollisionsbetrachtung berücksichtigt.
Inaktiv Der Schutzbereich wird in der Kollisionsbetrachtung nicht berücksichtigt.
Der Schutzbereich wird in der Kollisionsbetrachtung berücksichtigt. Es wird aber nur
dann einen Kollisionsalarm ausgelöst, wenn er zusätzlich durch sein Schutzbereich-
spezifisches NC/PLC-Nahtstellensignal aktiviert wurde.
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
Sonderfunktionen