Teileprogramm Des Maschinenmodells - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

K7: Kinematische Kette
5.4 Beispiel
5.4.2

Teileprogramm des Maschinenmodells

Programmcode
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; Definitionen
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N10 DEF INT KIE_CNTR ; ZAEHLER FÜR ELEMENTE DER KIN. KETTEN
N20 DEF INT RETVAL
;
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; Initialisierung der Kollisionsdaten
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; Alle Parameter auf ihre Grundstellungswerte zuruecksetzen:
N30 RETVAL = DELOBJ("KIN_CHAIN_ELEM")
N40 KIE_CNTR = 0
;
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; Kinematische Kette
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; KE1: OFFSET: Root
; ----------------------------------------------------------
N50 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "OFFSET"
N60 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "ROOT"
N70 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = "X-AXIS"
N80 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1
;
; ----------------------------------------------------------
; Kinematisches Element: LINEARACHSE: X-Achse
; ----------------------------------------------------------
N90 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "AXIS_LIN"
N100 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "X-AXIS"
N110 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = "Y-AXIS"
N120 $NK_AXIS[KIE_CNTR] = "X1"
;
N130 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,0] = 1.0
N140 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1
;
; ----------------------------------------------------------
; Kinematisches Element: LINEARACHSE: Y-Achse
; ----------------------------------------------------------
N150 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "AXIS_LIN"
N160 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "Y-AXIS"
N170 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = "Z-AXIS"
N180 $NK_AXIS[KIE_CNTR] = "Y1"
;
N190 $NK_OFF_DIR[KIE_CNTR,1] = 1.0
N200 KIE_CNTR = KIE_CNTR + 1
;
; ----------------------------------------------------------
; Kinematisches Element: LINEARACHSE: Z-Achse
; ----------------------------------------------------------
N210 $NK_TYPE[KIE_CNTR] = "AXIS_LIN"
N220 $NK_NAME[KIE_CNTR] = "Z-AXIS"
N230 $NK_NEXT[KIE_CNTR] = "C-AXIS-OFFSET"
N240 $NK_AXIS[KIE_CNTR] = "Z1"
;
260
; X
; Y
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
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