Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 126

F2: Mehrachstransformationen
2.11 Orientierungsvektoren
Der Endwinkel
Der Startwinkel
des vorhergehenden Satzes ergibt. Durch den Startwinkel wird der konstante Koeffizient des
Polynoms festgelegt.
Der Drehvektor ist immer senkrecht zur aktuellen Orientierung des Werkzeugs und bildet mit
dem Basis-Drehvektor den Winkel THETA.
Hinweis
Bei der Maschinenkonfiguration kann festgelegt werden, in welche Raumrichtung der
Drehvektor bei einem bestimmten Drehwinkel zeigt, wenn das Werkzeug die
Grundorientierung einnimmt.
Formel
Allgemein wird der Drehwinkel mit einem Polynom 5. Grades interpoliert:
θu=θ
Für das Parameterintervall 0 ... 1 ergibt sich daraus für den linearen Koeffizienten:
d =θ
1
Interpolation des Drehvektors
Der programmierte Drehvektor kann mit den modal wirkenden G-Befehlen auf folgende Art
interpoliert werden:
● ORIROTA (orientation rotation absolute):
Der Drehwinkel THETA wird bezüglich einer absolut festgelegten Richtung im Raum
interpretiert. Die Festlegung der Grunddrehrichtung erfolgt mittels Maschinendaten.
● ORIROTR (orientation rotation relative):
Der Drehwinkel THETA wird relativ zur Ebene, die von Start- und Endorientierung
aufgespannt wird, interpretiert.
● ORIROTT (orientation rotation tangential):
Der Drehwinkel THETA wird relativ zur Orientierungsänderung interpretiert. Das heißt der
Drehvektor wird für THETA=0 tangential zur Orientierungsänderung interpoliert.
Dies gibt nur dann einen Unterschied zu ORIROTR, falls die Orientierungsänderung nicht
in einer Ebene abläuft. Dies ist der Fall, wenn für die Orientierung mindestens ein Polynom
für den "Kippwinkel" PSI programmiert wurde. Durch einen zusätzlich programmierten
Drehwinkel THETA kann dann z. B. der Drehvektor so interpoliert werden, dass er immer
einen bestimmten Winkel zur Orientierungsänderung bildet.
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q
bestimmt sich aus der Programmierung des Drehvektors.
e
q
bestimmt sich aus dem Startwert des Drehvektors, der sich aus den Endwert
s
+d u+d u +d u +d u +d
2 3 4
s 1 2 3 4
−θ −d −d −d −d
e s 2 3 4 5
u
5
5
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
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Sonderfunktionen