Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 361

5-Achstransformation
Für die 5-Achstransformation sind verschiedene Ausprägungen möglich, siehe 5-Achs-
Transformation (Seite 44). Allgemein bestehen diese Transformation aus bis zu 3
Linearachsen und bis zu 2 Rundachsen.
3- und 4-Achstransformtion
3- und 4-Achstransformationen sind Sonderfälle der 5-Achstransformation, siehe 3- und 4-
Achs-Transformationen (Seite 58). Mögliche Ausprägungen sind unten aufgelistet:
Transformation
3-Achs-Transformation
4-Achs-Transformation
Maschinenkinematik definieren
Die entsprechende Maschinenkinematik muss über eine kinematische Kette definiert werden.
Linearachsen (Geometrieachsen)
Die Bewegungen der Rundachsen werden über Ausgleichsbewegungen der bis zu drei
Linearachsen kompensiert. Die Linearachsen werden über die kinematische Kette als Element
des Typs "AXIS_LIN" definiert. Für die Transformation wird auf sie mit $NT_GEO_AX_NAME
verweisen. Die Geometrieachsen müssen nicht aufeinander senkrecht stehen, und ihre
Stellung zueinander kann durch rotatorische Achsen verändert werden. Es gilt dabei jedoch
die Einschränkung, dass sie dabei nicht linear voneinander abhängig werden dürfen.
Die Position von Linearachsen, die nicht als Geometrieachsen definiert sind, wird durch die
Transformation nicht verändert.
Rund- und Orientierungsachsen
Die Rundachsen werden über die kinematische Kette als Element des Typs "AXIS_ROT"
definiert. Für die Transformation wird auf sie mit $NT_ROT_AX_NAME verweisen und damit
als Orientierungsachse gekennzeichnet. Die Position dieser Achsen wird als veränderlich
angenommen, um eine bestimmte Orientierung zu erreichen.
Alle anderen Rundachsen sind redundante Rundachsen und gehen mit ihren aktuellen
Positionswerten in die Berechnung ein (konstante Drehungen). Redundante
Maschinenachsen (reale Rundachsen) müssen in der kinematischen Kette vor der ersten
Orientierungsachse liegen. Weitere redundante Rundachsen (manuelle Rundachsen oder
rotatorische Maschinenachsen) können an beliebiger Stelle eingefügt werden,
Die Anzahl der Rundachsen ist auf 6 begrenzt.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
K12 Transformationsdefinitionen mit kinematischen Ketten
Merkmale
2 translatorische Achsen (Linearachsen)
1 rotatorische Achse
3 translatorische Achsen (Linearachsen)
1 rotatorische Achse
9.1 Funktionsbeschreibung
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