Erweiterung Der Generischen Transformation Auf 6 Achsen - Nur 840D Sl; Parametrierung: Transformationstyp; Parametrierung: Offsetvektoren Für Transformationstyp - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

2.7.5

Erweiterung der Generischen Transformation auf 6 Achsen - nur 840D sl

Die 6-Achstransformation ist eine Erweiterung der generischen 5-Achs-Transformation um
eine zusätzliche Rundachse. Diese ermöglicht die Beschreibung einer Drehung des
Werkzeugs um sich selbst.
Neben den Maschinendaten der 5-Achs-Transformation müssen zur Parametrierung einer 6-
Achs-Transformation weitere Einstellungen in den nachfolgend aufgeführten Maschinendaten
vorgenommen werden.

Parametrierung: Transformationstyp

Der Transformationstyp wird kanalspezifisch eingestellt über:
$MC_TRAFO_TYPE_<x> = <Transformationstyp>
Der einzustellende Transformationstyp ergibt sich aus dem Maschinentyp bzw. der Aufteilung
der drei Rundachsen bezüglich der Werkzeug- und Werkstückorientierung:
<Transformationstyp>
Werkzeugorientierung
Werkstückorientierung
1) Die erste Rundachse der Transformation ist die Rundachse, die in der kinematischen Kette am
nächsten beim Werkstück liegt.
Die dritte Rundachse der Transformation ist die Rundachse, die in der kinematischen Kette am nächs‐
ten beim Werkzeug liegt.
Bei einer Verfahrbewegung der zweiten Rundachse wird die dritten Rundachse mit bewegt.
2) Die erste Rundachse der Transformation ist die Rundachse, die in der kinematischen Kette am
nächsten beim Werkzeug liegt.
Die dritte Rundachse der Transformation ist die Rundachse, die in der kinematischen Kette am nächs‐
ten beim Werkstück liegt.
Bei einer Verfahrbewegung der zweiten Rundachse wird die dritten Rundachse mit bewegt.
Hinweis
Durch die Transformationstypen 24, 40, 56 und 57 werden nur solche Kinematiken abgebildet,
bei denen die drei Linearachsen der Transformation ein rechtshändiges kartesisches
Koordinatensystem bilden und in der kinematischen Kette keine Rundachse zwischen den
Linearachsen liegt.
Parametrierung: Offsetvektoren für Transformationstyp 57
Die Offsetvektoren sind beim Transformationstyp 57 wie die Rundachsen ausgehend vom
Werkzeug zum Werkstücknullpunkt aufzuführen:
Offset
Werkzeugspitze → Rundachse 1
Rundachse 1 → Rundachse 2
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
Maschinentyp
3 Rundachsen
2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten
24 40
1) 1)
1 2
---
--- 3 Rundachsen
Maschinendatum
$MC_TRAFO5_BASE_TOOL_<x>[ 0 ... 2 ]
$MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_<x>[ 0 ... 2 ]
F2: Mehrachstransformationen
56 57
1)
3
2 Rundachsen 1 Rundachse
1 Rundachse 2 Rundachsen
2)
4
79