Beispiel Für Eine Generische 7-Achs-Transformation - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

F2: Mehrachstransformationen
2.15 Beispiele
Programmcode
N160 $TC_DPVN3[2,2]= 0
N170 $TC_DPVN4[2,2]= 1
N180 $TC_DPVN5[2,2]= 0
N200 TRAORI( )
N210 A3=5 C3=10 BN3=1
N220 C3=1
N230 THETA=IC(90)
N240 M30
2.15.6.2 Beispiel für eine generische 7-Achs-Transformation
Beispiel für eine generische 7-Achs-Transformation
Aktivierung einer 7-Achs-Transformation mit anschließenden Orientierungsänderungen und
Verfahrbewegungen:
Programm
N10 TRAFOOF
N20 a0 b0 c0 x0 y0 z0 e=0
N30 $MC_TRAFO5_AXIS1_1[2] = 1
N40 $MC_TRAFO5_AXIS1_2[0] = 1
N50 $MC_TRAFO5_AXIS1_3[2] = 1
N60 $MC_TRAFO7_EXT_AXIS1_1[0] = 1
N70 $MC_TRAFO_BASE_ORIENT_1[2] = 1
N80 $MC_TRAFO_BASE_ORIENT_NORMAL_1[1] = 1
N90 NEWCONF
N100 traori()
N110 G1 t1 d1 x10 y0 z50 c3=1 an3=1 bn3=1
orivect oriwks G19 F10000
N120 G2 y50 z0 b3=1 e=DC(90) CR=50
N130 G2 y0 z–50 c3=–1 e=DC(180) CR=50
N140 G2 y–50 z0 b3=–1 e=DC(270) CR=50
N150 G2 y0 z50 c3=1 e=DC(0) CR=50
N200 M30
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Kommentar
; Orientierungsnormalenvektor
; X-Komponente
; Y-Komponente
; Z-Komponente
; Aufruf mit Grundorientierung
; Rundachsen in Grundstellung bringen
; Orientierung in Z-Richtung
; Werkzeug dreht um 26.565 Grad
; Orientierungsnormalenvektor inkrementell
; um 90 Grad drehen. Vektor zeigt in negative X-Rich-
tung
Kommentar
; 1. Rundachse zeigt in Z–Richtung
; 2. Rundachse zeigt in X–Richtung
; 3. Rundachse zeigt in Z–Richtung
; 7. Achse zeigt in X–Richtung
; Orientierungsvektor
; Orientierungsnormalenvektor
; 1. Viertelkreis
; 2. Viertelkreis
; 3. Viertelkreis
; 4. Viertelkreis
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
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