Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch Seite 80

F2: Mehrachstransformationen
2.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten
Offset
Rundachse 2 → Rundachse 3
Rundachse 3 → Werkstücknullpunkt
Parametrierung: Kanalachsnummer der 3. Rundachse
Die Kanalachsnummer der dritten Rundachse wird eingestellt in:
$MC_TRAFO_AXES_IN_<x>[ 5 ] = <Kanalachsnummer der dritten Rundachse>
Parametrierung: Richtungsvektor der 3. Rundachse
Der Richtungsvektor der dritten Rundachse wird eingestellt in:
$MC_TRAFO5_AXIS3_<x>[ 0 ... 2 ] = <Komponente des Richtungsvektors>
Parametrierung: Werkzeugnormalenvektor
Der Werkzeugnormalenvektor darf nicht parallel oder antiparallel zum Vektor der
Werkzeuggrundorientierung (MD24574 $MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_<x>) sein. Er wird
eingestellt in:
$MC_TRAFO6_BASE_ORIENT_NORMAL_<x>[ 0 ... 2 ] = <Komponente des
Werkzeugnormalenvektors>
Parametrierung: Offsetvektor zwischen zweiter und dritter Rundachse
Der Offsetvektor zwischen der zweiten und dritten Rundachse wird eingestellt in:
$MC_TRAFO6_JOINT_OFFSET_2_3_<x>[ 0 ... 2 ] = <Komponente des Offsetvektors>
Orientierung
Mit der Erweiterung der generischen Orientierungstransformation auf sechs Achsen können
alle drei Freiheitsgrade der Orientierung frei gewählt werden. Sie lassen sich eindeutig durch
die Lage eines rechtwinkeligen, kartesischen Koordinatensystems bestimmen. Dabei
bestimmt die Achsrichtung der dritten Achse die Orientierung.
Für die Festlegung dieser Achsrichtung werden zwei Freiheitsgrade benötigt. Der dritte
Freiheitsgrad wird bestimmt durch eine Drehung um die Achsrichtung, z. B. durch die Angabe
eines Winkels THETA oder eines Richtungsvektors für eine der beiden anderen Achsen des
Koordinatensystems (siehe Kapitel "Drehungen des Orientierungsvektors (Seite 124)").
Mit den Adressen AN3, BN3, CN3 wird die Richtung der zweiten Achse des
Koordinatensystems bestimmt, d.h. der Orientierungsnormalenvektor. Der mit den Adressen
AN3, BN3, CN3 programmierte Orientierungsnormalenvektor soll senkrecht auf der
Orientierung stehen. Ist das nicht der Fall, wird der programmierte
Orientierungsnormalenvektor intern so modifiziert. Der modifizierte
Orientierungsnormalenvektor liegt dann in der von programmiertem Orientierungs- und
Orientierungsnormalenvektor aufgespannten Ebene und steht senkrecht auf dem
Orientierungsvektor. Diese Orthogonalisierung ist nur möglich wenn die beiden
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Maschinendatum
$MC_TRAFO6_JOINT_OFFSET_2_3_<x>[ 0 ... 2 ]
$MC_TRAFO5_PART_OFFSET_<x>[ 0 ... 2 ]
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-2BP40-6AA1
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